本申请涉及机械，尤其涉及一种多功能工件抓取装置。
背景技术：
1、传统的工件(例如：刀盘)抓取主要依靠人工进行取放，然而人工抓取，劳动强度过大，节拍过长等情况，进而导致企业的人员成本上升，生产效率降低。
2、随着社会的发展进步，为提高工件的生产效率，提高生产线的自动化水平，降低人工成本，在对工艺及自动化的要求满足的前提下，使用机器抓手取代人工搬运。
3、然而，发明人发现，当前的机器抓手抓取工件的方式，通常是采用两个甚至多个独立的机构用于工件的上料操作和下料操作，导致生产线机器布置数量较多，并且结构紧凑性差。
技术实现思路
1、本申请提供一种多功能工件抓取装置，用以解决当前的机器抓手因采用两个甚至多个独立的机构用于工件的上料操作和下料操作，导致生产线机器布置数量较多，并且结构紧凑性差的问题。
2、本申请提供一种多功能工件抓取装置，包括：固定部、第一抓取部、第二抓取部、转动部和处理器；
3、所述第一抓取部与所述固定部连接，所述第二抓取部与所述固定部连接；
4、所述转动部与所述固定部连接；
5、所述第一抓取部用于在上料位上抓取毛坯工件，所述转动部通过所述固定部带动所述第一抓取部转动，使第一抓取部将毛坯工件从上料位移动至机床；
6、所述第二抓取部用于在所述机床上抓取成品工件，所述转动部通过所述固定部带动所述第二抓取部转动，使所述第二抓取部将所述成品工件移动至下料位；
7、所述处理器分别与所述第一抓取部、所述第二抓取部和所述转动部连接。
8、上述方案中，所述第一抓取部包括：第一机械手和定位机构；其中，所述第一机械手和所述定位机构分别固定在所述固定部上，所述第一机械手与所述定位机构连接；
9、所述第一机械手具有若干个第一夹爪手指，所述毛坯工件位于所述第一机械手的轴线位置上，若干个所述第一夹爪手指分别朝向所述机械手的轴线移动，使若干个所述第一夹爪手指夹取所述毛坯工件；
10、所述定位机构与目标手指连接；其中，所述目标手指是若干个所述第一夹爪手指中的一个；
11、所述定位机构用于监测所述目标手指的位移信号和状态信号；其中，所述位移信号表征所述目标手指的位移距离，所述位移距离表征所述目标手指从第一机械手的外沿，朝向所述第一机械手的轴线移动的距离；所述状态信号表征所述目标手指当前的移动状态为运动或静止；所述目标手指的移动状态为静止、且所述位移距离为非零时，所述目标手指的位移距离用于表征所述毛坯工件的工件型号。
12、上述方案中，所述定位机构包括检测支架、感应头和位移传感器；其中，所述位移传感器固定在所述固定部上；
13、所述检测支架的一端与所述目标手指连接，所述检测支架的另一端与所述感应头的一端连接；
14、所述感应头远离所述检测支架的一端与所述位移传感器连接或接触；
15、所述目标手指在移动时，将通过所述检测支架带动所述感应头移动，所述位移传感器根据所述感应头的移动生成位移信号和状态信号。
16、上述方案中，所述处理器与所述定位机构连接；
17、所述处理器接收所述定位机构发送的位移信号和状态信号，并根据所述位移信号和所述状态信号确定所述第一机械手抓取到的毛坯工件的工件型号；其中，所述处理器若确定所述第一抓取部中的目标手指的移动状态为静止、且所述位移距离为非零，则确定所述第一抓取部的第一机械手抓取所述毛坯工件，并确定与所述位移距离对应的型号信息为所述毛坯工件的工件型号；至少一个用于描述毛坯工件的型号信息预定义在所述处理器中，每一型号信息对应一个位移距离。
18、上述方案中，还包括：相机、镜头和相机支架；
19、所述相机通过所述相机支架固定在所述固定部上；
20、所述相机通过所述相机支架固定在所述固定部上，所述镜头与所述相机连接，所述相机通过所述镜头采集第一抓取部的工作过程，并生成影像信息；其中，所述工作过程包括第一机械手在上料位上抓取毛坯工件的过程、转动部将第一机械手转动至机床的过程，以及第一机械手将毛坯工件放置在机床中并松脱毛坯工件的过程。
21、上述方案中，还包括：安装座、安装板、气刀、吹气支架和光源模块；
22、所述安装座固定所述固定部上，所述相机、所述镜头和所述相机支架位于所述安装座内部；
23、所述安装板固定在所述安装座远离所述固定部的一侧；
24、所述安装板具有开口，其中，所述开口用于连通所述安装座的内部和外部，所述镜头朝向所述开口，并通过所述开口采集所述外部影像；
25、所述气刀通过所述吹气支架固定在所述安装板上，所述气刀用于在所述开口上生成气流，所述气流用于阻挡外界污染物通过所述开口与所述镜头接触；
26、所述安装板的侧边具有环形槽，所述光源模块设置在所述环形槽内。
27、上述方案中，所述第二抓取部包括第二机械手，所述第二机械手具有若干个第二夹爪手指，所述成品工件位于所述第二机械手的轴线位置上，若干个所述第二夹爪手指分别朝向所述机械手的轴线移动，使若干个所述第二夹爪手指夹取所述成品工件。
28、上述方案中，所述固定部包括固定板；
29、所述第一抓取部的第一机械手与所述固定板的一侧表面连接；
30、所述第二抓取部的第二机械手与所述固定板的另一侧表面连接；
31、所述第一机械手的轴线与所述第二机械手的轴线相互垂直。
32、上述方案中，其特征在于，所述固定部还包括第一加强板；
33、所述第一加强板固定在所述固定板远离所述第一机械手的一侧；
34、所述第一抓取部的定位机构固定在所述固定板远离所述第一机械手的一侧；
35、所述定位机构中的挡块与所述第一加强板连接，所述定位机构中的位移传感器与所述固定板连接。
36、上述方案中，所述转动部包括：桁架安装板、摆动气缸和连接板；
37、所述桁架安装板固定在桁架增高板上，所述桁架增高板用于将所述多功能工件抓取装置固定在指定位置上；
38、所述摆动气缸固定在所述桁架安装板上，所述连接板与所述摆动气缸的气缸轴连接，所述连接板还与所述固定部连接，所述摆动气缸通过转动所述连接板带动所述固定部转动，使所述固定部带动所述第一抓取部和所述第二抓取部转动。
39、本申请提供的一种多功能工件抓取装置，通过将第一抓取部和第二抓取部集成在固定部上，并通过转动部同时实现第一抓取部和第二抓取部的工作，实现了采用一个装置即可实现上料操作和下料操作的技术效果，保证了针对机床的上料操作和下料操作的结构紧凑性，减少了针对机床进行上料和下料的机器布置数量。
1.一种多功能工件抓取装置，其特征在于，包括：固定部、第一抓取部、第二抓取部、转动部和处理器；
2.根据权利要求1所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述第一抓取部包括：第一机械手和定位机构；其中，所述第一机械手和所述定位机构分别固定在所述固定部上，所述第一机械手与所述定位机构连接；
3.根据权利要求2所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述定位机构包括检测支架、感应头和位移传感器；其中，所述位移传感器固定在所述固定部上；
4.根据权利要求2所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述处理器与所述定位机构连接；
5.根据权利要求1所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，还包括：相机、镜头和相机支架；
6.根据权利要求5所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，还包括：安装座、安装板、气刀、吹气支架和光源模块；
7.根据权利要求1所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述第二抓取部包括第二机械手，所述第二机械手具有若干个第二夹爪手指，所述成品工件位于所述第二机械手的轴线位置上，若干个所述第二夹爪手指分别朝向所述机械手的轴线移动，使若干个所述第二夹爪手指夹取所述成品工件。
8.根据权利要求1所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述固定部包括固定板；
9.根据权利要求8所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述固定部还包括第一加强板；
10.根据权利要求1所述的多功能工件抓取装置，其特征在于，所述转动部包括：桁架安装板、摆动气缸和连接板；
