本技术属于协作机器人，具体涉及一种二次定位式料盘及协作机器人上下料系统。
背景技术：
1、在机加工行业，为了实现上下料的人工替代，目前已有采用协作机器人进行上下料。一般是将待加工工件放置在料盘上，通过机械臂抓取至车床进行加工。料盘上一般都会有工件存放区。
2、但是，料盘上的工件要么是堆叠放置，要么是平面阵列放置，每个工件的坐标是不同的。在一些加工场合，对机械臂抓取工件上的抓取位置要求很高，如直接抓取工件存放区处的工件会因每个工件位置不同需要每次都精确定位，对机械臂的轨迹规划、自动定位要求极高，若抓取位置不准确将导致后续难以放入加工设备的加工位。且协作机器人机械臂的一些运动方式是曲线运动，而每个工件的抓取路径会有不同，特别是堆叠放置时最顶层和最底层的工件，即便顶层工件可以精确抓取，但是底层工件会因工件存放区立柱的构造导致无法按照要求精准抓取。因此，有必要对协作机器人的上下料系统进行改进。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是提供一种二次定位式料盘及协作机器人上下料系统，通过设置二次定位装置，以解决现有技术中机械臂直接抓取工件存放区处的工件会因每个工件位置不同需要每次都精确定位，对机械臂的定位要求极高的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种二次定位式料盘，包括：
3、承载盘，用于设置在机械臂的一侧；
4、一次定位装置，设置在承载盘上，用于存放待加工件；
5、二次定位装置，设置在承载盘上，用于对待加工件进行二次定位；其中
6、所述二次定位装置包括：
7、若干定位件，固定在承载盘上；以及
8、若干顶推装置，用于将待加工件顶推在相应定位件上，以进行二次定位。
9、在本申请的一实施例中，所述一次定位装置包括若干码垛组件；
10、所述码垛组件包括至少两个立柱，所述立柱之间形成有用于码放待加工件的码垛区。
11、在本申请的一实施例中，所述一次定位装置包括若干阵列摆放组件；
12、所述阵列摆放组件包括间隔设置的第一摆放条和第二摆放条；所述第一摆放条上间隔设置有用于和待加工件上的局部件体配合的定位孔，所述第一摆放条与第二摆放条之间形成有用于容纳待加工件上的局部件体的容纳区。
13、在本申请的一实施例中，所述二次定位装置包括沿第一方向顶推的第一顶推装置和沿第二方向顶推的第二顶推装置。
14、在本申请的一实施例中，所述第一顶推装置沿第一方向将待加工件顶紧在定位件上；以及
15、所述第二顶推装置沿第二方向将待加工件顶紧在定位件或第一顶推装置上。
16、相应的，本申请还提供了一种协作机器人上下料系统，包括：
17、箱体；
18、机械臂，设置在箱体上，且机械臂上安装有执行机构；
19、如上所述的二次定位式料盘，设置在机械臂的一侧；其中
20、所述执行机构用于抓取经二次定位式料盘上的二次定位装置定位后的待加工件。
21、在本申请的一实施例中，所述执行机构包括：
22、安装座，固定在机械臂的输出轴上；
23、第一抓取组件和第二抓取组件，固定在安装座上。
24、在本申请的一实施例中，所述第一抓取组件与第二抓取组件的朝向相反。
25、在本申请的一实施例中，所述第一抓取组件、第二抓取组件均包括至少两个并列设置的夹料气缸。
26、本实用新型的有益效果是，本实用新型的二次定位式料盘的一次定位装置可以用于存放待加工件，即对待加工件可以进行初步的一次定位，对机械臂抓取待加工件上的位置精准度要求不高；二次定位装置用于对待加工件进行二次定位，便于机械臂精准定位抓取待加工件上的位置。
27、本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
28、为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种二次定位式料盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的二次定位式料盘，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的二次定位式料盘，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的二次定位式料盘，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的二次定位式料盘，其特征在于，
6.一种协作机器人上下料系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的协作机器人上下料系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的协作机器人上下料系统，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的协作机器人上下料系统，其特征在于，
