本发明涉及机械臂，具体为一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂。
背景技术：
1、目前，机械臂是传统的机械结构学结合现代电子技术、电机学、计算机科学、控制理论、信息科学和传感器技术等多学科综合性高新技术产物，它是一种拟生结构、高速运行、重复操作和高精度机电一体化的自动化设备，在机械臂工作过程中，由于工作环境不同，可能使机械臂在工作过程中受到意外冲击，因此机械臂基本设置有减震功能的组件；
2、现有的减震组件，在冲击力竖直向下时可以进行有效的减震缓冲，但是冲击力的方向存在一定的倾斜度，在横向存在一定程度的分力，分力在横向上可能造成机械臂的受损。
技术实现思路
1、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，包括：
2、底座，该底座用于机械臂的支撑与减震缓冲，且所述底座的顶部固定连接有螺栓；
3、运动机构，该运动机构的外表面固定连接有铆钉；
4、伺服电机，该伺服电机的外表面固定连接有连接架，所述伺服电机的输出端固定连接有联轴器；
5、所述运动机构设置在底座的顶部，且所述运动机构的底部与底座的顶部通过螺栓固定连接，所述伺服电机设置在运动机构的外表面，且所述伺服电机通过连接架与运动机构的铆钉固定连接；
6、其中，底座还包括缓冲组件，所述伺服电机的输出端通过联轴器固定连接有轴筒，所述轴筒的外表面开设有弧槽，所述轴筒的弧槽上宽下窄，通过轴筒弧槽上宽下窄的特点，由于冲击力并不是竖直向下，在减震缓冲的过程中为轴杆横向转动提供一定空间，同时缓冲复位后依旧恢复原先位置，保证在冲击力横向分力上可以具有一定的缓冲空间，避免冲击力的横向分力过大，导致机械臂受损，所述轴筒内壁滑动连接有轴杆，所述轴杆的外表面设置有卡块，所述轴杆的卡块与轴筒的滑槽卡接，所述轴杆的底端固定连接有齿柱，所述轴筒的外表面固定连接有卡盘，所述卡盘的底部固定连接有缓冲板，通过缓冲板的金属弹性，在机械臂受到冲击时，对冲击力进行减震缓冲，保护机械臂，同时与滑环进行配合，在横向分力作用下出现转动时，带动滑环在槽盘内壁滑动，将横向分力更好地抵消，所述缓冲板在卡盘的底部对称安装，所述缓冲板是弹性金属板材，所述缓冲板远离卡盘的一端固定连接有滑环。
7、优选的，所述滑环的外表面滑动连接有槽盘，所述槽盘的顶部开设有滑槽，所述槽盘的滑槽处滑动连接有滑柱，所述滑柱在槽盘的滑槽处对称设置，所述滑柱的顶部固定连接有连接盘，所述连接盘的顶部通过螺栓与运动机构的底部固定连接，所述槽盘的内壁固定连接有齿筒，所述齿筒的内壁与齿柱的外表面啮合，所述槽盘的底部固定连接有支腿，所述支腿在槽盘的底部对称安装，所述槽盘的底部固定连接有弹力板，通过弹力板的弹性形变弯曲，与支腿进行配合，在复杂地面上，通过弹力板弯曲，适应地面上突出的物体，提高与地面之间的贴合程度，增大摩擦力，减少冲击时出现的滑动，所述弹力板在槽盘的底部对称设置。
8、优选的，所述运动机构包括底板，所述底板的底部与连接盘的顶部通过螺栓固定连接，所述底板通过铆钉与伺服电机的连接架固定连接，所述伺服电机的输出端贯穿底板，所述底板的顶部固定连接有槽块，所述槽块在底板的顶部对称安装，所述槽块的内壁转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定连接有槽板，所述槽板的外表面开设有轴槽，所述槽板的轴槽处滑动连接有滑轴，避免所述槽板的内壁固定连接有夹持组件，所述滑轴的外表面滑动连接有支撑组件，所述槽块的外表面固定连接有放置板，所述放置板的顶部固定连接有第一气缸，所述夹持组件包括第二气缸，所述第二气缸的底部与槽板的外表面固定连接，所述槽板的内壁固定连接有滑槽块，所述滑槽块的外表面对称开设有柱槽，所述滑槽块的柱槽处滑动连接有夹板，所述夹板的外表面滑动连接有滑槽板，通过滑槽板在第二气缸与夹板之间进行连接，使夹板在滑槽板内壁滑动进行距离减小，对物品实现夹持，避免夹持后夹板对物品的夹持力消失，所述滑槽板的外表面与第二气缸的输出端转动连接。
9、优选的，所述支撑组件包括连接筒，所述连接筒的内壁与第一气缸的输出端固定连接，所述连接筒的顶部固定连接有固定环，所述固定环的内壁固定连接有橡胶环，所述固定环的外表面固定连接有曲板，通过曲板的弹性形变，在受到冲击力的过程中通过滑轴与托块将冲击力传递给曲板，使曲板形变，在冲击结束后，曲板恢复形变，通过托块将滑轴复位，避免滑轴偏移，所述曲板在固定环的外表面对称安装。
10、优选的，所述曲板是弹性金属板，所述曲板远离固定环的一端固定连接有托块，所述托块的内壁与滑轴的外表面相贴合，所述滑轴的外表面滑动连接有套板，所述套板在滑轴的外表面对称设置，所述套板的外表面固定连接有孔板，所述孔板的内壁滑动连接有滑杆，所述滑杆的一端与固定环的外表面固定连接，所述孔板的外表面固定连接有弹簧，通过弹簧在冲击时的形变，使套板跟随滑轴的滑动进行一定，在冲击结束后，通过孔板带动套板，使滑轴恢复在槽板轴槽内的位置，避免滑轴在槽板内壁倾斜，导致夹取位置错误，影响机械臂的工作。
11、本发明提供了一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂。具备以下有益效果：
12、一、该轴筒，通过轴筒弧槽上宽下窄的特点，由于冲击力并不是竖直向下，在减震缓冲的过程中为轴杆横向转动提供一定空间，同时缓冲复位后依旧恢复原先位置，保证在冲击力横向分力上可以具有一定的缓冲空间，避免冲击力的横向分力过大，导致机械臂受损。
13、二、该缓冲板，通过缓冲板的金属弹性，在机械臂受到冲击时，对冲击力进行减震缓冲，保护机械臂，同时与滑环进行配合，在横向分力作用下出现转动时，带动滑环在槽盘内壁滑动，将横向分力更好地抵消。
14、三、该弹力板，通过弹力板的弹性形变弯曲，与支腿进行配合，在复杂地面上，通过弹力板弯曲，适应地面上突出的物体，提高与地面之间的贴合程度，增大摩擦力，减少冲击时出现的滑动。
15、四、该曲板，通过弹性形变，在受到冲击力的过程中通过滑轴与托块将冲击力传递给曲板，使曲板形变，在冲击结束后，曲板恢复形变，通过托块将滑轴复位，避免滑轴偏移。
16、五、该弹簧，通过弹簧在冲击时的形变，使套板跟随滑轴的滑动进行一定，在冲击结束后，通过孔板带动套板，使滑轴恢复在槽板轴槽内的位置，避免滑轴在槽板内壁倾斜，导致夹取位置错误，影响机械臂的工作。
1.一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述滑环（145）的外表面滑动连接有槽盘（11），所述槽盘（11）的顶部开设有滑槽，所述槽盘（11）的滑槽处滑动连接有滑柱（15），所述滑柱（15）在槽盘（11）的滑槽处对称设置，所述滑柱（15）的顶部固定连接有连接盘（12），所述连接盘（12）的顶部通过螺栓（6）与运动机构（2）的底部固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述槽盘（11）的内壁固定连接有齿筒（17），所述齿筒（17）的内壁与齿柱（144）的外表面啮合，所述槽盘（11）的底部固定连接有支腿（16），所述支腿（16）在槽盘（11）的底部对称安装，所述槽盘（11）的底部固定连接有弹力板（13），所述弹力板（13）在槽盘（11）的底部对称设置。
4.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述运动机构（2）包括底板（21），所述底板（21）的底部与连接盘（12）的顶部通过螺栓（6）固定连接，所述底板（21）通过铆钉与伺服电机（3）的连接架（4）固定连接，所述伺服电机（3）的输出端贯穿底板（21）。
5.根据权利要求4所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述底板（21）的顶部固定连接有槽块（24），所述槽块（24）在底板（21）的顶部对称安装，所述槽块（24）的内壁转动连接有转轴（27），所述转轴（27）的外表面固定连接有槽板（28），所述槽板（28）的外表面开设有轴槽。
6.根据权利要求5所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述槽板（28）的轴槽处滑动连接有滑轴（29），所述槽板（28）的内壁固定连接有夹持组件（23），所述滑轴（29）的外表面滑动连接有支撑组件（22），所述槽块（24）的外表面固定连接有放置板（25），所述放置板（25）的顶部固定连接有第一气缸（26）。
7.根据权利要求6所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述夹持组件（23）包括第二气缸（231），所述第二气缸（231）的底部与槽板（28）的外表面固定连接，所述槽板（28）的内壁固定连接有滑槽块（232），所述滑槽块（232）的外表面对称开设有柱槽，所述滑槽块（232）的柱槽处滑动连接有夹板（234），所述夹板（234）的外表面滑动连接有滑槽板（233），所述滑槽板（233）的外表面与第二气缸（231）的输出端转动连接。
8.根据权利要求6所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述支撑组件（22）包括连接筒（221），所述连接筒（221）的内壁与第一气缸（26）的输出端固定连接，所述连接筒（221）的顶部固定连接有固定环（224），所述固定环（224）的内壁固定连接有橡胶环（225），所述固定环（224）的外表面固定连接有曲板（222），所述曲板（222）在固定环（224）的外表面对称安装。
9.根据权利要求8所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述曲板（222）是弹性金属板，所述曲板（222）远离固定环（224）的一端固定连接有托块（223），所述托块（223）的内壁与滑轴（29）的外表面相贴合，所述滑轴（29）的外表面滑动连接有套板（226）。
10.根据权利要求9所述的一种基于工业机器人的具有减震功能的机械臂，其特征在于：所述套板（226）在滑轴（29）的外表面对称设置，所述套板（226）的外表面固定连接有孔板（227），所述孔板（227）的内壁滑动连接有滑杆（229），所述滑杆（229）的一端与固定环（224）的外表面固定连接，所述孔板（227）的外表面固定连接有弹簧（228）。
