本技术涉及水下定位，特别涉及一种大坝表面缺陷定位装置。
背景技术：
1、水库大坝是我国经济社会发展的重要基础设施，其安全是国家水安全和公共安全的重要组成部分。通过布设监测设施进行日常观测，可以反映大坝安全性态。但监测设施仅能监测到点，不能全面覆盖水库大坝，存在漏检和盲区。因此，采用大坝检测机器人对水库大坝进行巡视检查并对表面缺陷进行精确定位和维修养护变得愈加重要。
2、大坝检测机器人在进行水下目标探测或作业过程中很难对缺陷位置进行精确定位,往往在机器人完成缺陷识别任务后，工作人员很难在水下找到对应位置进行维修和养护。大坝表面缺陷精准定位技术是检测机器人作业应用的基础,其准确性、时效性及可靠性均决定着水下检测及作业任务能否顺利实施。但由于深水大坝环境复杂，存在各种未知因素，水声信号的噪声影响较大，机器人身上的传感器精度易受影响，使用较为单一的传感器和陆地上通用的定位方法无法在水库大坝环境中实施。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种大坝表面缺陷定位装置，该定位装置能够对复杂水下环境下的大坝表面缺陷位置进行精确定位。
2、本实用新型通过以下技术方案实现：
3、一种大坝表面缺陷定位装置，所述缺陷定位装置沿大坝表面结构缝竖直方向下行，所述大坝表面缺陷定位装置包括：
4、高清彩色相机，用于实时监测大坝表面结构缝处的缺陷；
5、双目偏振相机，所述双目偏振相机设置有至少一个用于获取水下多角度的偏振图像；
6、水深传感器，用于实时检测定位装置离水面的距离z’；
7、超声波测距传感器，用于实时检测定位装置离坝面的距离y’；
8、嵌入式ai平台，用于实施多传感器融合缺陷定位算法解析出定位装置位姿及水平移动距离x’；
9、壳体，所述嵌入式ai平台、高清彩色相机、双目偏振相机、水深传感器和超声波测距传感器均集成在所述壳体上。
10、进一步的，所述嵌入式ai平台上设有惯性测量单元，所述多传感器融合缺陷定位算法基于所述双目偏振相机和惯性测量单元检测数据解析出定位装置位姿及水平移动距离x’。
11、进一步的，所述多传感器融合缺陷定位算法为orb-slam3算法。
12、进一步的，所述高清彩色相机安装在定位装置主体垂直中心线上方。
13、进一步的，所述双目偏振相机由两组imx250面阵偏振传感器组成，可同时获取四个角度的偏振图像。
14、进一步的，至少一个双目偏振相机对称安装在定位装置主体垂直中心线两侧。
15、进一步的，所述水深传感器安装在定位装置内部的右下方。
16、进一步的，所述超声波测距传感器安装在定位装置主体垂直中心线下方，且超声波测距传感器的探头设置在壳体外部。
17、进一步的，所述大坝表面缺陷定位装置还包括深水可控光源，所述深水可控光源集成在壳体上用于在水下提供线性可控的光照。
18、进一步的，所述深水可控光源包括两个光照度可控的光源，两个光源固定在壳体外侧。
19、相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
20、1、通过针对大坝复杂水下环境，该缺陷定位装置可针进行多方位、多角度地探测；可结合视觉和惯导信息实现vislam算法，对定位装置自身位姿进行估计；可融合水深传感器采集到的深度数据、超声波测距传感器采集到离坝面的距离数据、vislam算法计算出的载体姿态和横向移动距离，实现对大坝表面缺陷位置进行精确定位。
1.一种大坝表面缺陷定位装置，所述缺陷定位装置沿大坝表面结构缝竖直方向下行，其特征在于，所述大坝表面缺陷定位装置包括：
2.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述嵌入式ai平台(1)上设有惯性测量单元，所述多传感器融合缺陷定位算法基于所述双目偏振相机(3)和惯性测量单元检测数据解析出定位装置位姿及水平移动距离x’。
3.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述多传感器融合缺陷定位算法为orb-slam3算法。
4.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述高清彩色相机(2)安装在定位装置主体垂直中心线(x)上方。
5.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述双目偏振相机(3)由两组imx250面阵偏振传感器组成，可同时获取四个角度的偏振图像。
6.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，至少一个双目偏振相机(3)对称安装在定位装置主体垂直中心线(x)两侧。
7.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述水深传感器(4)安装在定位装置内部的右下方。
8.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述超声波测距传感器(5)安装在定位装置主体垂直中心线(x)下方，且超声波测距传感器(5)的探头设置在壳体(7)外部。
9.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述大坝表面缺陷定位装置还包括深水可控光源，所述深水可控光源集成在壳体(7)上用于在水下提供线性可控的光照。
10.根据权利要求9所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述深水可控光源包括两个光照度可控的光源(6)，两个光源(6)固定在壳体(7)外侧。
