本发明属于冲压自动化，具体涉及一种多工位三次元机械手移送设备。
背景技术：
1、目前，随着信息技术、自动化技术的快速发展，冲压搬运自动化技术日趋成熟，自动化程度不断提高。但现有的连续模搬运机械手分段式的送料杆在换模时，仍需要人工手动拆卸横杆，整个过程会消耗大量时间，人工操作的工作效率低；并且人工拆卸横杆也会存在安全风险，导致出现更多的不可控因素。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种多工位三次元机械手移送设备，代替人工拆卸和安装横杆，提高了自动化生产的效率，降低了人工参与操作的安全风险。
2、为了达到上述目的，本发明采用以下的技术方案：
3、一种多工位三次元机械手移送设备，包括上料侧装置、下料侧装置、用于连接所述上料侧装置与下料侧装置的横杆，所述上料侧装置和下料侧装置均包括横梁和驱动机构，所述驱动机构包括位于所述横梁两侧的送料杆，所述多工位三次元机械手移送设备还包括夹紧装置，所述夹紧装置包括控制站及相互配合的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述送料杆的一端固定连接，所述第二连接部与所述横杆的一端固定连接；所述第一连接部包括第一壳本体和伸缩机构，所述第一壳本体内开设有第一管路、第二管路和腔体，所述第一管路和第二管路均与所述腔体连通，所述伸缩机构包括涨紧环、第一伸缩轴和第二伸缩轴，所述腔体用于容纳所述涨紧环、所述第一伸缩轴靠近所述第二伸缩轴的端部及所述第二伸缩轴靠近所述第一伸缩轴的端部，所述涨紧环的轴心线、第一伸缩轴的轴心线与第二伸缩轴的轴心线重合；所述涨紧环套设在所述第一伸缩轴靠近所述第二伸缩轴的一端的外壁上，所述涨紧环的内壁与所述第一伸缩轴的外壁抵接，所述涨紧环的外壁与所述第二伸缩轴的内壁抵接；
4、所述夹紧装置具有第一状态、第二状态和第三状态，当所述夹紧装置处于所述第一状态时，所述第一连接部与第二连接部相分离；当所述夹紧装置处于所述第二状态时，所述第一连接部与第二连接部相对接，所述第一伸缩轴远离所述第二伸缩轴的一端位于所述第二连接部靠近所述第一连接部的端部中，且所述第一壳本体与第二连接部相互靠近的端部之间具有间隙；当所述夹紧装置处于所述第三状态时，所述第一连接部与第二连接部相对接，所述第一伸缩轴远离所述第二伸缩轴的一端位于所述第二连接部靠近所述第一连接部的端部中，且所述第一壳本体与第二连接部相互靠近的端部之间相抵接；
5、所述伸缩机构具有伸出状态和缩回状态，所述第一管路用于向所述腔体中通入介质，使所述第一伸缩轴和第二伸缩轴同时向相互远离的方向移动，以使得所述伸缩机构由所述缩回状态向伸出状态转变；所述第二管路用于向所述腔体中通入介质，使所述第一伸缩轴和第二伸缩轴同时向相互靠近的方向移动，以使得所述伸缩机构由所述伸出状态向缩回状态转变；所述控制站用于控制所述第一伸缩轴和第二伸缩轴伸出或缩回，以使得所述第一伸缩轴拉紧或松开所述第二连接部。本发明的驱动机构包括x轴驱动机构、y轴驱动机构和z轴驱动机构，其中的x轴驱动机构包括位于横梁两侧的送料杆，x轴驱动机构用于驱动送料杆沿其长度方向移动，y轴驱动机构用于驱动x轴驱动机构和送料杆在同一水平面上相背或相向运动，z轴驱动机构用于驱动x轴驱动机构、y轴驱动机构和送料杆沿垂直于水平面的方向上升或者下降。
6、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一连接部还包括第一定位销和定位销顶块，所述第一定位销贯穿所述第一壳本体的第一方向，所述第一定位销与所述第一壳本体滑动连接，所述第一定位销的长度大于所述第一壳本体沿所述第一方向的长度。本发明的一些实施例中，第一壳本体的第一方向指第一壳本体的厚度方向。
7、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一定位销的一端与所述定位销顶块固定连接，所述定位销顶块位于所述第一壳本体靠近所述第二伸缩轴的一端，所述定位销顶块与所述第二伸缩轴远离所述第一伸缩轴的一端固定连接；当所述伸缩机构处于所述伸出状态时，所述第一定位销远离所述定位销顶块的一端位于所述第一壳本体内部或者与所述第一壳本体远离所述定位销顶块的一端齐平。定位销顶块与第二伸缩轴固定连接，又与第一定位销固定连接，使得第一定位销能够与第二伸缩轴同步伸缩，从而根据第一定位销及位置检测机构来确认第一连接部与第二连接部相对接时是否定位准确。
8、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一壳本体靠近所述第一伸缩轴的一端固定设置有定位块和第二定位销，所述定位块的中心和第二定位销的中心位于同一竖直方向上。第二定位销和定位块主要用于第一连接部和第二连接部对接时，垂直于水平面方向的对接导正，以防止第一连接部和第二连接部对接时偏差过大而导致第一定位销无法精确定位。
9、根据本发明的一些优选实施方面，所述第二连接部包括第二壳本体，所述第二壳本体的一端与所述横杆的一端固定连接，所述第二壳本体远离所述横杆的端部开设有第一容纳槽、第二容纳槽和第三容纳槽；所述第一容纳槽用于供所述第二定位销进入，所述第二容纳槽用于供所述定位块进入，所述第三容纳槽用于供所述第一伸缩轴远离所述第二伸缩轴的一端进入。本发明的一些实施例中，在夹紧装置由第一状态向第二状态转变过程中，伸缩机构处于伸出状态，第二定位销会先下落至第一容纳槽，从而对横杆与送料杆进行一次定位；当第一连接部持续下降时，定位块会进入第二容纳槽中以对横杆与送料杆进行二次定位，这两次的定位为第一定位销与销孔之间的精确定位做铺垫，确保第一连接部与第二连接部对接的精准度，使得二者位于同一水平方向。
10、本发明的一些实施例中，当第一连接部与第二连接部对接后处于第二状态时，第一壳本体与第二壳本体之间具有较小的间隙，当控制站控制伸缩机构由伸出状态向缩回状态转变过程中，x轴驱动机构会驱动送料杆向靠近横杆的方向移动，从而使得该间隙逐渐减小直至消失；在此过程中，拉杆相对于第三容纳槽的位置不发生改变。具体地，从第二管路通入介质，利用介质的驱动力推动第二伸缩轴向内缩回，第一伸缩轴同时向内缩回，第二伸缩杆向内缩回的同时会带动第一定位销向外移动，最终进入对应的销孔中。当伸缩机构到达缩回状态时，由于第一伸缩轴与第三容纳槽的位置关系，第一伸缩轴会拉紧第二壳本体，控制站会保证第一管路持续输出拉力，从而保证夹紧装置的运行的稳定性，此时的第一连接部与第二连接部处于第三状态。此外，由于本发明中的第一伸缩轴、第二伸缩轴与涨紧环之间形成斜楔机构，第二伸缩轴的行程会比第一伸缩轴的长，所以在拉杆拉紧第二壳本体之前，第一定位销会先完成精确的对接定位。
11、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一容纳槽和第二容纳槽远离所述第三容纳槽的一侧贯穿所述第二壳本体远离所述横杆的端面，所述第二容纳槽和第三容纳槽的顶面贯穿所述第二壳本体的顶面，所述第一容纳槽的一端与所述第二容纳槽的一端连通，所述第二容纳槽远离所述第一容纳槽的一侧与所述第三容纳槽的一侧连通；所述第一容纳槽的深度小于所述第二容纳槽的深度，所述第三容纳槽的长度大于所述第二容纳槽的长度。
12、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一容纳槽的宽度与所述第二定位销的外径相匹配，所述第二容纳槽的宽度与所述定位块的宽度相匹配，所述第三容纳槽的宽度与所述第一伸缩轴远离所述第二伸缩轴的一端的外径相匹配。
13、根据本发明的一些优选实施方面，所述第二壳本体远离所述横杆的端部还开设有用于供所述第一定位销进入的销孔，所述销孔与所述第一定位销对应设置。保证第一连接部与第二连接部精准对接。
14、根据本发明的一些优选实施方面，所述腔体包括第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述第一腔体与第一管路连通，所述第三腔体与第二管路连通；所述第二腔体由所述涨紧环、所述第一伸缩轴靠近所述第二伸缩轴的端部和所述第二伸缩轴靠近所述第一伸缩轴的端部围合形成；所述涨紧环包括多个均匀间隔设置的涨紧块，相邻所述涨紧块之间具有间隙；当所述伸缩机构在所述缩回状态和伸出状态之间转变时，所述介质通过相邻所述涨紧块之间的间隙在所述第一腔体和第二腔体之间流通。具体地，当伸缩机构由缩回状态向伸出状态转变时，介质由第一管路进入第一腔体中，并通过相邻涨紧块之间的间隙进入第二腔体中，此过程中的第一腔体和第二腔体的体积均不断增大；当伸缩机构由伸出状态向缩回状态转变时，第二腔体中的介质会由相邻涨紧块之间的间隙进入第一腔体中，再从第一管路向外流出，此过程中的第一腔体和第二腔体的体积均不断减小。本发明的一些实施例中，涨紧环的相邻涨紧块之间的间隙为2～4.2mm，无论涨紧环是缩紧还是涨开，均可保证介质在第一腔体与第二腔体之间流通，防止伸缩卡顿，保证伸缩机构动作顺畅。
15、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一伸缩轴包括压杆，所述压杆靠近所述第二伸缩轴的一端的外壁设置为第一锥面，所述第一锥面的直径由远离所述第二伸缩轴的一端向另一端逐渐增大；所述涨紧环的内壁设置为第二锥面，所述第一锥面与第二锥面相配合。本发明的一些实施例中，第一锥面与压杆靠近第二伸缩轴的端面之间的夹角为45～60°，优选为55°。
16、根据本发明的一些优选实施方面，所述第二伸缩轴包括固定座，所述固定座的内部开设有第一容纳腔，当所述伸缩机构处于所述伸出状态时，所述压杆靠近所述第二伸缩轴的一端及所述涨紧环靠近所述固定座的一端容纳在所述第一容纳腔内，当所述伸缩机构处于所述缩回状态时，所述压杆靠近所述第二伸缩轴的一端及所述涨紧环均容纳在所述第一容纳腔内；所述固定座的内壁设置为第三锥面，所述第三锥面的直径由靠近所述第一伸缩轴的一端向另一端逐渐减小；所述涨紧环的外壁设置为弧形面，所述第三锥面与弧形面相配合。第三锥面的直径由靠近第一伸缩轴的一端向另一端逐渐减小，即第一容纳腔的直径由靠近第一伸缩轴的一端向另一端逐渐减小，这样的设计是为了配合涨紧环，保证在介质的驱动作用下，涨紧环能够在第一容纳腔中缩紧或涨开，从而使得第二伸缩轴能够在第一壳本体的腔体中移动。本发明的一些实施例中，固定座的设置为第三锥面的内壁与其外壁之间的锐角夹角为5～10°，优选为6°。
17、本发明中，第一伸缩轴和第二伸缩轴之间通过涨紧环相配合，利用涨紧环的缩紧或涨开，通过第一管路和第二管路向腔体中通入介质以驱动第一伸缩轴和第二伸缩轴同时完成反向的伸出或收缩动作。通过液压控制驱动伸缩机构的运行，提高了伸缩机构的运行精度，使其在高负载运行时依然稳定；利用低压控制，实现伸缩机构的较大输出拉力的能力，从而扩展了第一连接部的功能和应用范围。
18、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一伸缩轴还包括与所述压杆固定连接的拉杆，所述拉杆包括第一部、过渡部和第二部，所述过渡部的两端分别与所述第一部的一端及第二部的一端固定连接，所述过渡部的外径由靠近所述第一部的一端向另一端逐渐增大；所述压杆包括第三部、止挡环和第四部，所述第三部的一端与所述第四部的一端固定连接，所述止挡环固定套设在所述第三部靠近所述第四部的一端的外壁上，所述涨紧环的内壁与所述第四部的外壁抵接，所述止挡环靠近所述第二部的端面与所述第二部的端面抵接。本发明的一些实施例中，将第一伸缩轴设置成分体式的压杆与拉杆，能够便于安装。压杆的第四部的外壁设置为第一锥面。
19、根据本发明的一些优选实施方面，所述第二容纳槽的长度等于所述第一壳本体的顶面到所述第一部靠近所述过渡部的一端的底部的距离，所述第三容纳槽的长度等于或大于所述第一壳本体的顶面到所述第一部远离所述过渡部的一端的底部的距离。
20、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一壳本体远离所述送料杆的一端设置有第一凸台，所述第二壳本体远离所述横杆的一端设置有第二凸台，所述第一凸台的厚度等于所述第二凸台的厚度，所述第一凸台的数量等于所述第二凸台的数量；一个所述第一凸台与一个所述第二凸台分别位于不同的水平高度，或一个所述第一凸台与一个所述第二凸台位于同一水平面上的不同竖直方向上。第一凸台和第二凸台的设置是为了防止第一壳本体和第二壳本体因大面的加工误差导致对接间隙。
21、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一壳本体的顶面设置有盖板，所述盖板位于所述定位块的上方，所述定位块的顶面与所述盖板的底面齐平；当所述夹紧装置处于所述第三状态时，所述盖板用于盖合所述第二容纳槽及第三容纳槽的槽口。盖板用于防止异物进入第二壳本体而导致机械损伤。
22、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一壳本体靠近所述送料杆的一端还设置有位置检测机构，所述位置检测机构用于检测所述第一伸缩轴和/或第二伸缩轴的位置。
23、根据本发明的一些优选实施方面，所述横杆设置有两个，每个所述横杆的两端均设置有所述第二连接部，一个所述横杆一端的所述第二连接部与所述上料侧装置中的一个所述送料杆一端的第一连接部相配合，一个所述横杆另一端的所述第二连接部与所述下料侧装置中的位于同侧的一个所述送料杆一端的第一连接部相配合。
24、根据本发明的一些优选实施方面，所述第二部的内部开设有用于容纳所述第三部的第二容纳腔，所述止挡环的外径大于所述第二容纳腔的直径且小于或等于所述第二部的外径，所述止挡环的外径大于所述第四部靠近所述第三部的一端的外径。拉杆的第二部与压杆的第三部固定连接，本发明的一些实施例中，第二部的内壁设置有内螺纹，第三部的外壁设置有外螺纹，第三部容纳于第二部的第二容纳腔中时，二者之间螺纹连接；此外，第二部与第三部之间还设置有防松顶丝，用于防止拉杆与压杆之间产生松动的情况。止挡环的设置用于对压杆与拉杆之间固定连接后的拉杆的位置进行限位，进一步防止拉杆与压杆固定连接后拉杆继续向内移动。
25、根据本发明的一些优选实施方面，所述第四部的外径由靠近所述止挡环的一端向另一端逐渐增大，所述第四部靠近所述第二伸缩轴的一端的外径小于所述第一容纳腔远离所述第一伸缩轴的一端的直径；所述第四部远离所述止挡环的一端设置有第一倒角。第一倒角的设置能够避免第四部在固定座的第一容纳腔的底部时与其产生干涉；还可防止在压杆的加工及安装过程中对工作人员产生伤害。
26、根据本发明的一些优选实施方面，所述固定座位于所述腔体中，所述腔体的直径等于所述固定座的外径，所述腔体的深度大于所述固定座的长度，所述第一容纳腔的深度小于所述固定座的长度；所述固定座远离所述第一伸缩轴的一端设置有第二倒角，所述第一容纳腔远离所述第一伸缩轴的一端设置有第三倒角。设置腔体的深度大于固定座的长度，是为了保证在介质的驱动作用下，固定座能够在腔体中发生移动，从而使得第二伸缩轴也能够发生移动。本发明的一些实施例中，第一倒角和第三倒角均为倒圆角，第一倒角结合第三倒角的设置，有利于进一步避免第四部在向固定座的第一容纳腔的底部逐渐靠近时二者之间产生干涉。
27、根据本发明的一些优选实施方面，所述腔体远离所述第一伸缩轴的一端设置有第四倒角，当所述伸缩机构处于所述伸出状态时，所述第二倒角与第四倒角之间形成缓冲区，所述第二管路与所述缓冲区连通。本发明的一些实施例中，第二倒角为倒直角，第四倒角为倒圆角，第二倒角与第四倒角之间的形成的缓冲区，能够保证当伸缩机构处于伸出状态时，从第二管路通入介质时，介质能够进入缓冲区，从而推动固定座向靠近第一伸缩轴的方向移动，即缓冲区的设置能够防止运行卡顿。
28、根据本发明的一些优选实施方面，还包括与所述第一壳本体固定连接的密封底座，所述密封底座依次包括固定连接的第一座体、第二座体及第三座体，所述第一座体的外径大于所述第二座体的外径，所述第二座体的外径大于所述第三座体的外径且等于所述腔体的直径，所述第一座体、第二座体及第三座体的轴心线重合，所述第一座体的一端与所述第一壳本体靠近所述第一伸缩轴的一端齐平，所述第三座体远离所述第二座体的端面与所述涨紧环靠近所述压杆的端面抵接。第三座体与涨紧环始终抵接且涨紧环的外壁始终与固定座的内壁抵接，能够保证涨紧环在伸缩机构发生伸缩动作时不会发生水平方向上的左右移动。
29、根据本发明的一些优选实施方面，所述第二伸缩轴还包括与所述固定座远离所述第一伸缩轴的一端固定连接的延伸轴；所述第一壳本体上还开设有第一贯穿孔和第二贯穿孔，所述第一贯穿孔及第二贯穿孔均与所述腔体连通，所述第一座体位于所述第一贯穿孔中，所述第二座体及第三座体均位于所述腔体中，所述第一贯穿孔的直径等于所述第一座体的外径，所述第二贯穿孔的直径等于所述延伸轴的外径且小于所述腔体的直径，所述第二贯穿孔的深度小于所述延伸轴的长度。密封底座的第一座体、第二座体及第三座体的外径的设置，结合第一贯穿孔及腔体的直径的设置，能够保证密封底座在第一壳本体内固定卡接，密封底座与第一壳本体之间不会发生晃动。
30、根据本发明的一些优选实施方面，所述密封底座的内部开设有第三容纳腔，所述第三容纳腔的直径等于所述第二部的外径，所述第三容纳腔的深度大于所述第二部的长度，所述第二部位于所述第三容纳腔中。本发明的一些实施例中，第一伸缩轴可在密封底座的第三容纳腔内滑动，具体地，第一伸缩轴的第二部始终位于第三容纳腔中，设置第三容纳腔的直径等于第二部的外径，保证整个第一伸缩轴相对于密封底座不会发生晃动或倾斜。设置第三容纳腔的深度大于第二部的长度，保证第二部在第三容纳腔中具有移动的空间，从而使得第一伸缩轴能够发生伸缩。
31、根据本发明的一些优选实施方面，所述第一管路包括相连通的第一支路和第二支路，所述第一支路平行于所述腔体的深度方向，所述第一支路垂直于所述第二支路，所述第二支路与所述第一腔体连通。
32、本发明中，当伸缩机构处于伸出状态时，固定座靠近延伸轴的一端与腔体靠近第二贯穿孔的一端抵接，涨紧环靠近第二伸缩轴的端部位于第一容纳腔中；当伸缩机构处于缩回状态时，第三座体、涨紧环、第四部及第三部靠近第四部的端部均位于第一容纳腔中。
33、与现有技术相比，本发明的有益之处在于：本发明的一种多工位三次元机械手移送设备，通过夹紧装置分别与送料杆及横杆之间的相互配合，以及第一连接部中的伸缩机构的设置，有利于放大伸缩机构的输出拉力，使得第一伸缩轴拉紧第二连接部，保证运行的稳定性；并且，利用夹紧装置进行横杆的拆卸和安装，能够避免人工参与拆卸带来的风险，降低了换杆的时间，提高了自动化生产的效率。
1.一种多工位三次元机械手移送设备，包括上料侧装置、下料侧装置、用于连接所述上料侧装置与下料侧装置的横杆，所述上料侧装置和下料侧装置均包括横梁和驱动机构，所述驱动机构包括位于所述横梁两侧的送料杆，其特征在于：所述多工位三次元机械手移送设备还包括夹紧装置，所述夹紧装置包括控制站及相互配合的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述送料杆的一端固定连接，所述第二连接部与所述横杆的一端固定连接；所述第一连接部包括第一壳本体和伸缩机构，所述第一壳本体内开设有第一管路、第二管路和腔体，所述第一管路和第二管路均与所述腔体连通，所述伸缩机构包括涨紧环、第一伸缩轴和第二伸缩轴，所述腔体用于容纳所述涨紧环、所述第一伸缩轴靠近所述第二伸缩轴的端部及所述第二伸缩轴靠近所述第一伸缩轴的端部，所述涨紧环的轴心线、第一伸缩轴的轴心线与第二伸缩轴的轴心线重合；所述涨紧环套设在所述第一伸缩轴靠近所述第二伸缩轴的一端的外壁上，所述涨紧环的内壁与所述第一伸缩轴的外壁抵接，所述涨紧环的外壁与所述第二伸缩轴的内壁抵接；
2.根据权利要求1所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一连接部还包括第一定位销和定位销顶块，所述第一定位销贯穿所述第一壳本体的第一方向，所述第一定位销与所述第一壳本体滑动连接，所述第一定位销的长度大于所述第一壳本体沿所述第一方向的长度。
3.根据权利要求2所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一定位销的一端与所述定位销顶块固定连接，所述定位销顶块位于所述第一壳本体靠近所述第二伸缩轴的一端，所述定位销顶块与所述第二伸缩轴远离所述第一伸缩轴的一端固定连接；当所述伸缩机构处于所述伸出状态时，所述第一定位销远离所述定位销顶块的一端位于所述第一壳本体内部或者与所述第一壳本体远离所述定位销顶块的一端齐平。
4.根据权利要求2所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一壳本体靠近所述第一伸缩轴的一端固定设置有定位块和第二定位销，所述定位块的中心和第二定位销的中心位于同一竖直方向上。
5.根据权利要求4所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第二连接部包括第二壳本体，所述第二壳本体的一端与所述横杆的一端固定连接，所述第二壳本体远离所述横杆的端部开设有第一容纳槽、第二容纳槽和第三容纳槽；所述第一容纳槽用于供所述第二定位销进入，所述第二容纳槽用于供所述定位块进入，所述第三容纳槽用于供所述第一伸缩轴远离所述第二伸缩轴的一端进入。
6.根据权利要求5所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一容纳槽和第二容纳槽远离所述第三容纳槽的一侧贯穿所述第二壳本体远离所述横杆的端面，所述第二容纳槽和第三容纳槽的顶面贯穿所述第二壳本体的顶面，所述第一容纳槽的一端与所述第二容纳槽的一端连通，所述第二容纳槽远离所述第一容纳槽的一侧与所述第三容纳槽的一侧连通；所述第一容纳槽的深度小于所述第二容纳槽的深度，所述第三容纳槽的长度大于所述第二容纳槽的长度。
7.根据权利要求5所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一容纳槽的宽度与所述第二定位销的外径相匹配，所述第二容纳槽的宽度与所述定位块的宽度相匹配，所述第三容纳槽的宽度与所述第一伸缩轴远离所述第二伸缩轴的一端的外径相匹配。
8.根据权利要求5所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第二壳本体远离所述横杆的端部还开设有用于供所述第一定位销进入的销孔，所述销孔与所述第一定位销对应设置。
9.根据权利要求5所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述腔体包括第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述第一腔体与第一管路连通，所述第三腔体与第二管路连通；所述第二腔体由所述涨紧环、所述第一伸缩轴靠近所述第二伸缩轴的端部和所述第二伸缩轴靠近所述第一伸缩轴的端部围合形成；所述涨紧环包括多个均匀间隔设置的涨紧块，相邻所述涨紧块之间具有间隙；当所述伸缩机构在所述缩回状态和伸出状态之间转变时，所述介质通过相邻所述涨紧块之间的间隙在所述第一腔体和第二腔体之间流通。
10.根据权利要求9所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一伸缩轴包括压杆，所述压杆靠近所述第二伸缩轴的一端的外壁设置为第一锥面，所述第一锥面的直径由远离所述第二伸缩轴的一端向另一端逐渐增大；所述涨紧环的内壁设置为第二锥面，所述第一锥面与第二锥面相配合。
11.根据权利要求10所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第二伸缩轴包括固定座，所述固定座的内部开设有第一容纳腔，当所述伸缩机构处于所述伸出状态时，所述压杆靠近所述第二伸缩轴的一端及所述涨紧环靠近所述固定座的一端容纳在所述第一容纳腔内，当所述伸缩机构处于所述缩回状态时，所述压杆靠近所述第二伸缩轴的一端及所述涨紧环均容纳在所述第一容纳腔内；所述固定座的内壁设置为第三锥面，所述第三锥面的直径由靠近所述第一伸缩轴的一端向另一端逐渐减小；所述涨紧环的外壁设置为弧形面，所述第三锥面与弧形面相配合。
12.根据权利要求11所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一伸缩轴还包括与所述压杆固定连接的拉杆，所述拉杆包括第一部、过渡部和第二部，所述过渡部的两端分别与所述第一部的一端及第二部的一端固定连接，所述过渡部的外径由靠近所述第一部的一端向另一端逐渐增大；所述压杆包括第三部、止挡环和第四部，所述第三部的一端与所述第四部的一端固定连接，所述止挡环固定套设在所述第三部靠近所述第四部的一端的外壁上，所述涨紧环的内壁与所述第四部的外壁抵接，所述止挡环靠近所述第二部的端面与所述第二部的端面抵接。
13.根据权利要求12所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第二容纳槽的长度等于所述第一壳本体的顶面到所述第一部靠近所述过渡部的一端的底部的距离，所述第三容纳槽的长度等于或大于所述第一壳本体的顶面到所述第一部远离所述过渡部的一端的底部的距离。
14.根据权利要求5所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一壳本体远离所述送料杆的一端设置有第一凸台，所述第二壳本体远离所述横杆的一端设置有第二凸台，所述第一凸台的厚度等于所述第二凸台的厚度，所述第一凸台的数量等于所述第二凸台的数量；一个所述第一凸台与一个所述第二凸台分别位于不同的水平高度，或一个所述第一凸台与一个所述第二凸台位于同一水平面上的不同竖直方向上。
15.根据权利要求5所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一壳本体的顶面设置有盖板，所述盖板位于所述定位块的上方，所述定位块的顶面与所述盖板的底面齐平；当所述夹紧装置处于所述第三状态时，所述盖板用于盖合所述第二容纳槽及第三容纳槽的槽口。
16.根据权利要求4所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述第一壳本体靠近所述送料杆的一端还设置有位置检测机构，所述位置检测机构用于检测所述第一伸缩轴和/或第二伸缩轴的位置。
17.根据权利要求1所述的多工位三次元机械手移送设备，其特征在于：所述横杆设置有两个，每个所述横杆的两端均设置有所述第二连接部，一个所述横杆一端的所述第二连接部与所述上料侧装置中的一个所述送料杆一端的第一连接部相配合，一个所述横杆另一端的所述第二连接部与所述下料侧装置中的位于同侧的一个所述送料杆一端的第一连接部相配合。
