本发明涉及无线充电领域，特别是无线充电停车系统。
背景技术：
1、大功率无线充电作为电动汽车一种理想的供电方式，以其安全方便和自动化程度高等优势在近年来得到了快速的发展和广泛的应用。在无线充电时发射线圈与接收线圈需要尽量对准以获得最大的耦合系数，实现最大的能量传输效率。因此在电动汽车无线充电时，对司机停放车辆就提出了更高的要求。另一方面，为了保证二者对齐，还需要额外的装置来检测，现有技术对准一般采用发射功率和接收功率的差来判断是否对齐，这种方式误差较大，受环境影响也比较大。也有一些方案中，安装摄像头来进行对齐的辅助，但是这种方式中，摄像头的工作环境不易保证，且成本高。
技术实现思路
1、本发明提供一种无线充电停车系统，该停车系统中的无线充电发射端能够自行移动，高效的完成对齐工作。
2、该无线充电停车系统，具有多个车位，至少两个车位上具有无线充电地端，所述无线充电地端包括移动组件和设置在所述移动组件上的发射线圈、地端通信装置、工作电路；所述移动组件具有固定的移动路径；当待充电车辆准备停泊到某车位进行无线充电时，先进行通信检查步骤，检查通过后进入移动步骤；所述通信检查步骤为：地端通信装置与车端通信装置建立通信，进行兼容性检查和位置检查；所述移动步骤为：所述移动组件随着待充电车辆的移动，调整自身位置，并在待充电车辆停泊时，使发射线圈与待充电车辆的接收线圈对齐。
3、优选的，在所述通信检查步骤中，每个处于可用状态的无线充电地端的地端通信装置均向车端通信装置发送请求；在兼容性检查通过后，进行位置检查，并选取位置检查中距离待充电车辆最近的一个地端通信装置，与车端通信装置建立唯一通信，将对应的车位作为目标车位，且对应的移动组件进入移动步骤。
4、优选的，所述移动步骤还包括：移动组件位于第一位置a0，并获取与车端通信装置之间的第一距离l1a0，随着车辆的移动，移动组件移至第二位置a1，获取与车端通信装置之间的第二距离l2a1，其中所述第二位置a1与所述第一位置a0处于所述预估中心位置同一侧，且第二位置a1更靠近所述中心位置；结合移动路径的长度、车辆移动的距离、车端通信装置距离地面的高度c，计算出移动路径上正对车端通信装置的预计位置x1，并将移动组件移动至预计位置x1。
5、优选的，所述预计位置x1的计算方法为解下面的式1和式2，得出移动路径的另一端a1与预计位置x1之间的距离a；
6、式1： (l1a0)2-c2＝(b+lb1)2+(la+a)2； 。
7、式2： (l2a1)2-c2＝a2+b2；
8、其中，la是移动组件从第一位置到第二位置的移动距离，b是车辆移动后与预计位置之间的垂直距离。
9、优选的，移动组件移动至预计位置后，再获取与车端通信装置之间的第三距离，并验证预计位置的准确性。
10、优选的，所述准确性的验证方法为验证下面式3是否成立，成立则为位置准确，反之为位置不准确；
11、式3： (l2a1)2-c2＝{[(l3x1)2-c2]1/2+l b2±δd1}2+a2；
12、其中，l b2是移动组件移动至预计位置的过程中车辆移动的距离；δd1是偏差值。
13、优选的，移动组件移动至预计位置后，获取与车端通信装置之间的第三距离；移动组件停止在预计位置，经过第一时间后，获取与车端通信装置之间的第四距离；所述第一时间为0.1秒-10秒；通过第三距离和第四距离验证预计位置的准确性。
14、优选的，所述准确性的验证方法为验证下面式4是否成立，成立则为位置准确，反之为位置不准确；
15、式4： [(l3x1)2-c2]1/2-[(l4x1)2-c2]1/2＝l b3±δd2；
16、其中，l b3是第一时间内车辆移动的距离；δd2是偏差值。
17、优选的，在验证式4时，若出现[(l3x1)2-c2]1/2-[(l4x1)2-c2]1/2＜lb3-δd2，则说明预计位置存在偏差距离，通过下面式5和式6得到该偏差距离具体数值，并使移动组件按照偏差距离向单一方向移动至修正位置；
18、式5：2·(l b3)·[(l3x1)2-c2]1/2·cosθ＝(l b3)2+(l3x1)2-c2-(l4x1)2+c2；
19、式6： δx＝[(l3x1)2-c2]1/2·s i nθ；
20、其中，θ是偏移角度。
21、优选的，移动组件移动至修正位置后，获取与车端通信装置之间的第五距离；并验证是否满足下面的式7或式8；满足式7时，在说明修正位置准确；满足式8时，使移动组件按两倍的偏差距离向反方向移动；
22、式7： [(l4x1)2-c2-δx2]1/2＝[(l5x2)2-c2]1/2+l b4±δd3；
23、式8： [(l4x1)2-c2-δx2]1/2＝[(l5x2)2-c2-(2δx)2]1/2+l b4±δd4；
24、其中，δd3和δd4是偏差值。
25、优选的，当获取与车端通信装置之间的距离与车端通信装置距离地面的高度一致时，判断为车辆停放到充电位置。
26、通过上述方法，移动组件可以在车辆停放的过程中，就精准的就位，即停放到能够保证对齐的位置。这样车辆停放后，就可以马上开始无线充电，而不用在进行对齐操作。因为第一位置和第二位置都在预估中心位置的同一侧，因此具有更快的移动速度，使整个地端的就位更快速。
1.一种无线充电停车系统，具有多个车位，至少两个车位上具有无线充电地端，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的无线充电停车系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的无线充电停车系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的无线充电停车系统，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的无线充电停车系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的无线充电停车系统，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的无线充电停车系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的无线充电停车系统，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的无线充电停车系统，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的无线充电停车系统，其特征在于，
11.根据权利要求1-10任一项所述的无线充电停车系统，其特征在于，
