本公开涉及车辆，尤其涉及车辆控制方法、装置、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、在车辆控制决策场景中，时常需要为车辆分配扭矩。例如对于四驱车辆而言，合理的扭矩分配能够使四驱车辆充分利用路面附着能力，从而能够减少车辆加速时间，提高车辆的动力性能。但是在相关场景中，车辆可能出现转向不足、转向过度等现象。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及程序产品。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
3、根据驾驶员需求扭矩，确定车辆的前电机和后电机之间的扭矩分配的第一比例；
4、获取车辆的前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例；
5、根据所述前轴侧偏角比例，所述后轴侧偏角比例以及所述第一比例，确定所述前电机和后电机之间的扭矩分配的第二比例；
6、根据所述第二比例，为所述前电机和后电机分配扭矩。
7、可选地，所述根据所述前轴侧偏角比例，所述后轴侧偏角比例以及所述第一比例，确定所述前电机和后电机之间的扭矩分配的第二比例，包括：
8、计算所述前轴侧偏角比例与所述后轴侧偏角比例的差异值；
9、根据所述差异值以及所述第一比例，确定所述扭矩分配的第二比例。
10、可选地，所述根据所述差异值以及所述第一比例，确定所述扭矩分配的第二比例，包括：
11、确定所述第一比例中的前电机的扭矩分配比例，得到第三比例；
12、确定所述第一比例中的后电机的扭矩分配比例，得到第四比例；
13、在所述差异值表征所述前轴侧偏角比例大于所述后轴侧偏角比例的情况下，减小所述第三比例，并增大所述第四比例，所述第二比例包括减小后的第三比例以及增大后的第四比例；
14、在所述差异值表征所述前轴侧偏角比例小于所述后轴侧偏角比例的情况下，增大所述第三比例，并减小所述第四比例，所述第二比例包括增大后的第三比例以及减小后的第四比例。
15、可选地，所述方法包括：
16、确定扭矩分配比例的调整值；
17、所述减小所述第三比例，并增大所述第四比例，包括：
18、根据所述调整值，减小所述第三比例，并增大所述第四比例；
19、所述增大所述第三比例，并减小所述第四比例，包括：
20、根据所述调整值，增大所述第三比例，并减小所述第四比例。
21、可选地，所述确定扭矩分配比例的调整值，包括：
22、获取所述车辆的车速和/或车辆当前的路面附着系数；
23、根据所述车速和/或所述路面附着系数确定所述调整值，所述调整值与所述车速与和/或所述路面附着系数正相关。
24、可选地，所述方法包括：
25、确定路面附着系数的最大值；
26、确定当前的路面利用附着系数；
27、在车辆的后轴轴速与所述车辆的纵向车速的差值大于第一目标阈值的情况下，确定路面附着系数为所述最大值与所述路面利用附着系数中较小的一者；
28、在所述后轴轴速与所述纵向车速的差值小于等于所述第一目标阈值的情况下，确定路面附着系数为所述最大值，所述路面附着系数用于确定所述前轴侧偏角比例和所述后轴侧偏角比例。
29、可选地，所述获取车辆的前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例，包括：
30、根据车辆当前的路面附着系数，确定车辆的前轴最大侧偏角和后轴最大侧偏角；
31、计算车辆的前轴侧偏角以及后轴侧偏角；
32、根据所述前轴侧偏角和所述前轴最大侧偏角，计算所述前轴侧偏角比例；
33、根据所述后轴侧偏角和所述后轴最大侧偏角，计算所述后轴侧偏角比例。
34、可选地，所述根据所述前轴侧偏角和所述前轴最大侧偏角，计算所述前轴侧偏角比例，包括：
35、计算所述前轴侧偏角与所述前轴最大侧偏角的比值，得到所述前轴侧偏角比例；
36、所述根据所述后轴侧偏角和所述后轴最大侧偏角，计算所述后轴侧偏角比例，包括：
37、计算所述后轴侧偏角与所述后轴最大侧偏角的比值，得到所述后轴侧偏角比例。
38、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
39、第一模块，被配置为根据驾驶员需求扭矩，确定车辆的前电机和后电机之间的扭矩分配的第一比例；
40、第二模块，被配置为获取车辆的前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例；
41、第三模块，被配置为根据所述前轴侧偏角比例，所述后轴侧偏角比例以及所述第一比例，确定所述前电机和后电机之间的扭矩分配的第二比例；
42、第四模块，被配置为根据所述第二比例，为所述前电机和后电机分配扭矩。
43、可选地，所述第三模块，包括：
44、第一子模块，被配置为计算所述前轴侧偏角比例与所述后轴侧偏角比例的差异值；
45、第二子模块，被配置为根据所述差异值以及所述第一比例，确定所述扭矩分配的第二比例。
46、可选地，所述第二子模块，包括：
47、第一子单元，被配置为确定所述第一比例中的前电机的扭矩分配比例，得到第三比例；
48、第二子单元，被配置为确定所述第一比例中的后电机的扭矩分配比例，得到第四比例；
49、第三子单元，被配置为在所述差异值表征所述前轴侧偏角比例大于所述后轴侧偏角比例的情况下，减小所述第三比例，并增大所述第四比例，所述第二比例包括减小后的第三比例以及增大后的第四比例；
50、第四子单元，被配置为在所述差异值表征所述前轴侧偏角比例小于所述后轴侧偏角比例的情况下，增大所述第三比例，并减小所述第四比例，所述第二比例包括增大后的第三比例以及减小后的第四比例。
51、可选地，所述装置包括：
52、第五模块，被配置为确定扭矩分配比例的调整值；
53、所述第三子单元，被配置为：
54、根据所述调整值，减小所述第三比例，并增大所述第四比例；
55、所述第四子单元，被配置为：
56、根据所述调整值，增大所述第三比例，并减小所述第四比例。
57、可选地，所述第五模块，包括：
58、第三子模块，被配置为获取所述车辆的车速和/或车辆当前的路面附着系数；
59、第四子模块，被配置为根据所述车速和/或所述路面附着系数确定所述调整值，所述调整值与所述车速与和/或所述路面附着系数正相关。
60、可选地，所述装置包括：
61、第一处理模块，被配置为确定路面附着系数的最大值；
62、第二处理模块，被配置为确定当前的路面利用附着系数；
63、第三处理模块，被配置为在车辆的后轴轴速与所述车辆的纵向车速的差值大于第一目标阈值的情况下，确定路面附着系数为所述最大值与所述路面利用附着系数中较小的一者；
64、第四处理模块，被配置为在所述后轴轴速与所述纵向车速的差值小于等于所述第一目标阈值的情况下，确定路面附着系数为所述最大值，所述路面附着系数用于确定所述前轴侧偏角比例和所述后轴侧偏角比例。
65、可选地，所述第二模块，包括：
66、第五子模块，被配置为根据车辆当前的路面附着系数，确定车辆的前轴最大侧偏角和后轴最大侧偏角；
67、第六子模块，被配置为计算车辆的前轴侧偏角以及后轴侧偏角；
68、第七子模块，被配置为根据所述前轴侧偏角和所述前轴最大侧偏角，计算所述前轴侧偏角比例；
69、第八子模块，被配置为根据所述后轴侧偏角和所述后轴最大侧偏角，计算所述后轴侧偏角比例。
70、可选地，所述第七子模块，被配置为：
71、计算所述前轴侧偏角与所述前轴最大侧偏角的比值，得到所述前轴侧偏角比例；
72、所述第八子模块，被配置为：
73、计算所述后轴侧偏角与所述后轴最大侧偏角的比值，得到所述后轴侧偏角比例。
74、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
75、处理器；
76、用于存储处理器可执行指令的存储器；
77、其中，所述处理器被配置为执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
78、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
79、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法的步骤。
80、上述方案中，可以根据驾驶员需求扭矩，确定车辆的前电机和后电机之间的扭矩分配的第一比例。此外，还可以获取车辆的前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例，并根据所述前轴侧偏角比例，所述后轴侧偏角比例以及所述第一比例，确定所述前电机和后电机之间的扭矩分配的第二比例。这样，可以根据所述第二比例，为所述前电机和后电机分配扭矩。
81、也就是说，可以根据驾驶员需求扭矩，确定车辆的前电机和后电机之间的扭矩分配的第一比例。此外，还可以根据车辆的前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例来进行进一步调整第一比例，得到用于扭矩分配的第二比例。如此，通过前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例来调整扭矩分配比例，从而可以在不同环境下适应性地对扭矩分配方式进行调整。这样，可以提升车辆的稳定性，避免车辆出现转向不足或转向过度的现象。
82、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴侧偏角比例，所述后轴侧偏角比例以及所述第一比例，确定所述前电机和后电机之间的扭矩分配的第二比例，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差异值以及所述第一比例，确定所述扭矩分配的第二比例，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定扭矩分配比例的调整值，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的前轴侧偏角比例以及后轴侧偏角比例，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴侧偏角和所述前轴最大侧偏角，计算所述前轴侧偏角比例，包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
