本发明属于电机减速器领域，尤其是涉及一种外转子电机减速驱动装置。
背景技术：
1、机器人减速器是机器人驱动部件的核心组成部分，其作用是将高速旋转的电机输出转换为低速高扭矩的输出，以驱动机器人的关节和其他部件运动。目前的机器人减速器主要为行星减速器和谐波减速器，行星减速器适合大负荷高速度的机器人，行星减速器的缺点是重量较重、外形尺寸较大、结构复杂等，谐波减速器适用于小负荷低速度的机器人，谐波减速器的缺点是柔轮需要反复高速变形，承载力和寿命有限，结构也比较复杂。行星减速器和谐波减速器在调整转速比时，均需要对内部的齿轮进行相应的更换或整体更换减速器，因此，设计一种结构简单，且能根据机器人的实际需要改变转速比的减速器是需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明旨在提出一种外转子电机减速驱动装置，以解决上述技术问题。为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
2、一种外转子电机减速驱动装置，包括电机和壳体，在壳体内还设有输入驱动盘、行星皮带轮、连接臂和输出皮带轮，输入驱动盘与电机的外转子连接，行星皮带轮为多个，多个行星皮带轮呈环状均匀布置在输入驱动盘上，连接臂的中心与电机的内定子转动连接，连接臂的外侧端部分别与多个行星皮带轮活动连接，在壳体的中心设有输出轴，输出皮带轮与输出轴固定连接，多个行星皮带轮均分别通过传动皮带与输出皮带轮连接。
3、进一步地，所述行星皮带轮为三个，所述连接臂包括三个呈放射状布置的连接杆，任意两个相邻的连接杆之间的夹角均相同，每个连接杆的端部均与一个行星皮带轮活动连接。
4、进一步地，所述电机内定子上设有偏心设置的定子销轴，连接臂的中心与定子销轴转动连接。
5、进一步地，所述行星皮带轮上设有偏心设置的行星轮销轴，连接臂的端部与行星轮销轴转动连接。
6、进一步地，所述定子销轴的偏心距与所述行星轮销轴的偏心距相同。
7、进一步地，所述输入驱动盘上呈环状布置有行星轮转轴，行星皮带轮可拆卸的设置在行星轮转轴上，所述输出皮带轮可拆卸的设置在输出轴上，调整行星皮带轮和输出皮带轮的节圆直径能改变所述外转子电机减速驱动装置的转速比和旋转方向。
8、进一步地，所述行星皮带轮为行星同步轮，所述输出皮带轮为输出同步轮，所述传动皮带为传动同步带。
9、相对于现有技术，本发明所述的一种外转子电机减速驱动装置具有以下优势：
10、(1)连接臂偏心转动连接在电机的内定子上，连接臂的三个外侧端部分别与三个行星皮带轮偏心连接，三个行星皮带轮均能在连接臂的控制下相对于减速器的壳体只做平动而不发生转动，通过行星皮带轮与输出皮带轮之间的节圆直径不同将高速旋转电机输出的转换为低速高扭矩的输出；
11、(2)通过在输入驱动盘上设置的行星皮带轮与输出皮带轮相配合，简化了行星减速器的结构，降低了制造成本，不再需要对传统行星减速器内的齿轮部件进行精确的加工；
12、(3)可以通过更换不同节圆直径的行星皮带轮和输出皮带轮以改变减速器的转速比和旋转方向，不再需要传统行星减速器更换齿轮时对齿比、直径等进行匹配。
1.一种外转子电机减速驱动装置，包括电机和壳体，其特征在于，在壳体内还设有输入驱动盘(106)、行星皮带轮(105)、连接臂(102)和输出皮带轮(108)，输入驱动盘(106)与电机的外转子(3)连接，行星皮带轮(105)为多个，多个行星皮带轮(105)呈环状均匀布置在输入驱动盘(106)上，连接臂(102)的中心与电机的内定子(4)转动连接，连接臂(102)的外侧端部分别与多个行星皮带轮(105)活动连接，在壳体(2)的中心设有输出轴(109)，输出皮带轮(108)与输出轴(109)固定连接，多个行星皮带轮(105)均分别通过传动皮带(107)与输出皮带轮(108)连接。
2.根据权利要求1所述的一种外转子电机减速驱动装置，其特征在于：所述行星皮带轮(105)为三个，所述连接臂(102)包括三个呈放射状布置的连接杆(110)，任意两个相邻的连接杆(110)之间的夹角均相同，每个连接杆(110)的端部均与一个行星皮带轮(105)活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种外转子电机减速驱动装置，其特征在于：所述电机内定子(4)上设有偏心设置的定子销轴(5)，连接臂(102)的中心与定子销轴(5)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种外转子电机减速驱动装置，其特征在于：所述行星皮带轮(105)上设有偏心设置的行星轮销轴(101)，连接臂(102)的端部与行星轮销轴(101)转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种外转子电机减速驱动装置，其特征在于：所述定子销轴(5)的偏心距与所述行星轮销轴(101)的偏心距相同。
6.根据权利要求1所述的一种外转子电机减速驱动装置，其特征在于：所述输入驱动盘上呈环状布置有行星轮转轴(104)，行星皮带轮(105)可拆卸的设置在行星轮转轴(104)上，所述输出皮带轮(108)可拆卸的设置在输出轴(109)上，调整行星皮带轮(105)和输出皮带轮(108)的节圆直径能改变所述外转子电机减速驱动装置的转速比和旋转方向。
7.根据权利要求1所述的一种外转子电机减速驱动装置，其特征在于：所述行星皮带轮(105)为行星同步轮，所述输出皮带轮(108)为输出同步轮，所述传动皮带(107)为传动同步带。
