本技术涉及机器人，具体的，涉及一种水下机器人用机械抓。
背景技术：
1、机器人一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜和伏等能力，现有的机器人用机械手应用已经十分广泛了，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重和复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
2、现有技术中授权公告号为：cn215618173u的实用新型，名称为：一种水下机器人用机械手组件，具体涉及基于人工智能技术的消费行为智能识别监控货架，本专利为了解决现有各种货架广泛使用于超市、仓买、商店等，但通常没有针对单独货架的远程监控和消费者行为识别功能的问题，该专利包括机柜、触摸显示屏、电源、天线、无线有线数据传输模块和多个货架，多个货架由上至下依次水平安装在柜体的正面内，触摸显示屏安装在机柜正面的中部，天线竖直安装在机柜的顶面上，电源和无线数据传输模块安装在机柜背面的底部，天线与无线有线数据传输模块连接，无线有线数据传输模块与触摸显示屏连接。
3、但是该专利通过双卡爪进行夹持，夹持效果不佳，实用性较差，其次该装置底盘不便于与水下机器人的连接固定，稳定性较差。
技术实现思路
1、本实用新型提出一种水下机器人用机械抓，解决了相关技术中夹持效果不佳和实用性较差的问题。
2、本实用新型的技术方案如下：
3、一种水下机器人用机械抓，包括底座，所述底座的一侧安装有第一电机盒，所述底座上转动安装有支撑杆，所述支撑杆的一侧转动安装有活动杆，所述活动杆的一侧安装有第二电机盒，所述活动杆的一端转动安装有转动杆，所述转动杆的一侧转动安装有防水外罩，所述防水外罩的底部固定连接有安装板，所述安装板的顶部固定连接有转动块；
4、所述安装板的顶部安装有气缸，所述气缸的输出端固定连接有直轴，所述直轴的外周面上固定套设有连杆，所述连杆的内部固定嵌套有连轴，所述连轴滑动装配在所述安装板的内部，所述连轴的底部固定连接有固定盘，所述安装板的底部固定连接有卡盘，所述卡盘的底部固定连接有三个圆周均布的第一铰接架，所述第一铰接架的底部活动铰接有爪杆，所述卡盘的顶部固定连接有三个圆周均布的第二铰接架，所述第二铰接架的一侧活动铰接有活动架，所述活动架与所述爪杆活动铰接。
5、优选的，所述底座的底部固定连接有四个对称布置的固定座，所述固定座的内部开设有螺孔。
6、优选的，所述防水外罩的内部开设有空腔，所述气缸安装在所述空腔的内部，便于气缸安装。
7、优选的，所述卡盘的内部开设有圆孔，所述连轴滑动连接在所述圆孔的内部，所述卡盘的底部和所述固定盘的顶部之间共同连接有缓冲弹簧，有助于夹持和夹持完成后复位。
8、优选的，所述连杆的内部分别开设有直孔和连孔，所述连轴固定嵌套在所述直孔的内部，所述连轴固定嵌套在所述连孔的内部，便于夹持。
9、优选的，所述安装板上开设有中孔，所述连轴滑动连接在所述中孔的内部，便于连轴滑动。
10、优选的，所述转动杆的内部开设有方孔，所述转动块的一侧转动安装在所述方孔的内部。
11、优选的，所述防水外罩的一侧开设有通孔，所述转动块固定嵌套在所述通孔的内部。
12、本实用新型的工作原理及有益效果为：
13、1、本实用新型中通过爪杆和气缸等结构的设置，由于三只爪杆设计的复杂性，对于形状不规则的工件，三只爪杆能够更好地实现抓取，适应性强，由于其高效率，可以更好适应水下夹持作业任务，相较于两只爪杆，具有更好的实用性和稳定性。
14、2、本实用新型中通过固定座和螺孔设置，比起放置在工作平台上，固定座内螺孔可以螺栓配合，将底座固定在有角度的工作平面，并具有较好的稳定性，不会使该机械人的机械爪发生倾斜或歪倒。
1.一种水下机器人用机械抓，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的一侧安装有第一电机盒(5)，所述底座(1)上转动安装有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的一侧转动安装有活动杆(3)，所述活动杆(3)的一侧安装有第二电机盒(6)，所述活动杆(3)的一端转动安装有转动杆(4)，所述转动杆(4)的一侧转动安装有防水外罩(7)，所述防水外罩(7)的底部固定连接有安装板(15)，所述安装板(15)的顶部固定连接有转动块(14)；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述底座(1)的底部固定连接有四个对称布置的固定座(9)，所述固定座(9)的内部开设有螺孔(10)。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述防水外罩(7)的内部开设有空腔，所述气缸(11)安装在所述空腔的内部。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述卡盘(17)的内部开设有圆孔，所述连轴(16)滑动连接在所述圆孔的内部，所述卡盘(17)的底部和所述固定盘(8)的顶部之间共同连接有缓冲弹簧(20)。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述连杆(13)的内部分别开设有直孔和连孔，所述连轴(16)固定嵌套在所述直孔的内部，所述连轴(16)固定嵌套在所述连孔的内部。
6.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述安装板(15)上开设有中孔，所述连轴(16)滑动连接在所述中孔的内部。
7.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述转动杆(4)的内部开设有方孔，所述转动块(14)的一侧转动安装在所述方孔的内部。
8.根据权利要求1所述的一种水下机器人用机械抓，其特征在于，所述防水外罩(7)的一侧开设有通孔，所述转动块(14)固定嵌套在所述通孔的内部。
