本发明涉及车辆制动，尤其涉及一种制动器控制方法、装置、制动器及存储介质。
背景技术：
1、随着科学技术的不断发展，家用汽车变得越来越科技化和智能化。车辆的制动系统也由传统的机械连接制动器，变为了电子机械制动器(emb)。电子机械制动器(emb)是一种新型的制动模式，主要通过控制器驱动电机，经传动机构提供汽车制动所需的夹紧力。emb的主要组成部分有无刷电机、传动机构(传动齿轮机构、滚珠丝杆机构以及活塞)、摩擦片和制动盘等。
2、摩擦片作为电子机械制动器的重要组成部分，直接影响电子机械制动器的制动性能。电子机械制动器在制动过程中，主要通过无刷电机带动传动机构以推动摩擦片与制动盘接触产生制动力，但是，制动片作为一种易损耗件，在车辆的长期使用中，摩擦片不可避免的出现磨损，导致摩擦片变薄，这就导致摩擦片与制动盘之间的距离变长，使得电子机械制动器的制动能力下降，刹车距离变长，在极端情况下，甚至会造成制动失灵，严重影响行驶安全。
3、因此，现有的电子机械制动器存在安全性较低的问题。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种制动器控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有的电子机械制动器安全性较低的问题。
2、一种制动器控制方法，所述方法包括：
3、在接收到目标车辆的制动信号的时，控制所述制动器的制动电机正转，以进行制动间隙消除；所述制动间隙指的是所述制动器的摩擦片和制动盘之间的距离；
4、在完成所述制动间隙消除时，获取所述制动器的制动参数，并控制所述制动电机对所述目标车辆进行制动；
5、基于所述制动参数和预设的目标参数，计算得到所述制动电机的回转角度；所述目标参数表征在所述摩擦片未发生磨损时，进行所述制动间隙消除后所产生的参数；
6、在接收到所述目标车辆的制动结束信号时，按照所述回转角度控制所述制动电机进行回转，以使所述制动间隙保持在目标距离。
7、上述方法，可选的，所述控制所述制动器的制动电机正转，以进行制动间隙消除，包括：
8、控制所述制动电机按照预设的第一转角变化率进行正转，以使所述制动电机控制所述制动器的传动机构推动所述摩擦片靠近所述制动盘；
9、在所述摩擦片靠近所述制动盘过程中，监测所述制动电机的正转转角变化率是否小于或等于第一变化率阈值；所述第一转角变化率大于所述第一变化率阈值；
10、如果所述制动电机的正转转角变化率小于或等于所述第一变化率阈值，确定完成所述制动间隙消除。
11、上述方法，可选的，所述制动参数包括所述制动电机的第一转角；所述目标参数包括预设的目标转角；
12、所述基于所述制动参数和预设的目标参数，计算得到所述制动电机的回转角度，包括：
13、判断所述第一转角是否大于目标转角；
14、如果所述第一转角大于所述目标转角，计算得到所述第一转角和所述目标转角的转角差值；
15、基于所述转角差值和所述目标转角，计算得到所述回转角度；
16、如果所述第一转角等于所述目标转角，确定所述第一转角为所述回转角度。
17、上述方法，可选的，在所述计算得到所述第一转角和所述目标转角的转角差值之后，所述方法还包括：
18、获取所述目标车辆每次进行制动时，计算得到的所述转角差值；
19、对所有的所述转角差值进行求和，得到所述摩擦片的第一磨损值；
20、判断所述第一磨损值是否超过或等于第一磨损阈值；
21、如果所述第一磨损值超过或等于所述第一磨损阈值，进行磨损预警。
22、上述方法，可选的，所述制动参数包括所述摩擦片的第一位移；所述目标参数包括预设的目标位移；
23、所述基于所述制动参数和预设的目标参数，计算得到所述制动电机的回转角度，包括：
24、判断所述第一位移是否大于所述目标位移；
25、如果所述第一位移大于所述目标位移，计算得到所述第一位移和所述目标位移的位移差值；
26、基于所述位移差值和所述目标位移，计算得到回退位移；
27、如果所述第一位移等于所述目标位移，确定所述第一位移为所述回退位移；
28、基于所述回退位移，计算得到所述回转角度。
29、上述方法，可选的，所述按照所述回转角度控制所述制动电机进行回转，以使所述制动间隙保持在目标距离，包括：
30、在控制所述制动电机回转过程中，监控所述制动电机的回转转角变化率是否大于或等于第二变化率阈值；
31、如果所述制动电机的回转转角变化率大于或等于所述第二变化率阈值，控制所述制动电机按照所述回转角度，以第二转角变化率进行回转，以使所述制动间隙保持在目标距离。
32、上述方法，可选的，所述制动器包括左前制动器、右前制动器、左后制动器和右后制动器；
33、所述按照所述回转角度控制所述制动电机进行回转，以使所述制动间隙保持在目标距离，包括：
34、判断所述左前制动器、所述右前制动器、所述左后制动器和所述右后制动器分别对应的所述回转角度是否相同；
35、如果所述左前制动器、所述右前制动器、所述左后制动器和所述右后制动器分别对应的所述回转角度相同，按照所述回转角度控制每个所述制动器的所述制动电机进行同步回转，以使每个所述制动器的所述制动间隙保持在所述目标距离；
36、如果所述左前制动器、所述右前制动器、所述左后制动器和所述右后制动器分别对应的所述回转角度不相同，分别控制每个所述制动器的所述制动电机，按照对应的所述回转角度进行回转，以使每个所述制动器的所述制动间隙保持在所述目标距离。
37、一种制动器，所述制动器包括控制器，所述控制器控制所述制动器实现如上述任一项所述制动器控制方法。
38、一种车辆，所述车辆包括上述所述的制动器。
39、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述制动器控制方法。
40、上述制动器控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取目标车辆的制动器在进行制动间隙消除时的制动参数，以将制动参数与目标参数进行对比计算，得到制动电机的回转角度，进而控制制动电机按照回转角度进行回转，以达到使制动间隙保持在目标距离的目的。可见，本发明通过计算制动电机的回转角度，来动态调整摩擦片与制动盘之间的制动间隙，以使制动间隙始终保持在目标距离，避免了由于摩擦片磨损导致摩擦片与制动盘之间的距离变长，而导致车辆制动距离变长的问题，达到了提高制动器安全性的目的。
1.一种制动器控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的制动器控制方法，其特征在于，所述控制所述制动器的制动电机正转，以进行制动间隙消除，包括：
3.如权利要求1所述的制动器控制方法，其特征在于，所述制动参数包括所述制动电机的第一转角；所述目标参数包括预设的目标转角；
4.如权利要求3所述的制动器控制方法，其特征在于，在所述计算得到所述第一转角和所述目标转角的转角差值之后，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的制动器控制方法，其特征在于，所述制动参数包括所述摩擦片的第一位移；所述目标参数包括预设的目标位移；
6.如权利要求1所述的制动器控制方法，其特征在于，所述按照所述回转角度控制所述制动电机进行回转，以使所述制动间隙保持在目标距离，包括：
7.如权利要求1所述的制动器控制方法，其特征在于，所述按照所述回转角度控制所述制动电机进行回转，以使所述制动间隙保持在目标距离，包括：
8.一种制动器，所述制动器包括控制器，其特征在于，所述控制器控制所述制动器实现如权利要求1至7任一项所述制动器控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的制动器。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述制动器控制方法。
