背景技术：
0、背景
1、用于切除组织的现有方法和设备在至少一些方面可能不太理想。尽管机器人臂已经用于外科手术，但在至少一些情况下，联接至机器人臂的现有外科手术器械可能不太理想。例如，在至少一些情况下，至少一些联接至机器人臂的现有外科手术器械可能非选择性地切除组织。此外，现有外科手术器械可能更复杂，因此在放置在机器人臂上时不够理想。
2、尽管现有的机器人臂已经用于在操作者通过控制器使机器人臂上的外科手术器械运动的情况下执行外科手术，但至少一些现有的方法在使用成像和图像引导将探针引导到目标部位以切除组织方面不太理想。
3、鉴于上述问题，用于改进的组织切除的改进的系统、方法和设备将是有益的。
技术实现思路
0、概述
1、本发明公开的系统、方法和设备可以用于提供改进的外科手术。在一些实施例中，能量源联接至安装在机器人臂上的探针，并且处理器配置有释放能量从而与机器人臂和探针的运动相协调地选择性地切除组织的指令。可以根据定义的组织切除体积来切除组织，定义的组织切除体积可以基于患者的图像来确定。探针可以通过机器人臂的远端的运动和根据治疗计划切除的组织而运动到多个位置。机器人臂的远端可以被配置成运动到多个位置和取向，以提供探针尖端和能量源的适当位置和取向。在一些实施例中，处理器被配置有使探针在某一位置处枢转以减少枢转点附近的组织运动的指令，并且枢转位置可以包括患者的内部位置。在一些实施例中，治疗探针的能量源被配置成旋转，同时机器人臂的远端保持在固定的位置和取向。可替代地，机器人臂可以被配置成旋转，以便使能量源围绕治疗探针的延长轴线旋转。
2、在一些实施例中，联接至机器人臂的远端的探针包括冲洗管腔和抽吸管腔、内窥镜和能量源。冲洗管腔和抽吸管腔可以用于在组织要去除的位置处提供有益的环境。在一些实施例中，诸如杯形物的罩包括用于接收治疗探针的孔，并且罩包括用于容纳由抽吸管腔提供的流体的阻隔材料。
3、通过引用并入
4、在本文中引用和提到的所有专利、申请和出版物通过引用以其整体由此并入，而且即使在本申请的其他地方引用，也应被视为通过引用完全并入。
1.一种用于组织切除的设备，包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人臂被配置成使所述治疗探针的近端以3个或更多个自由度运动，以将所述能量源定位为切除组织的位置和取向，并且任选地，其中所述能量源包括水射流。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人臂被配置成移动所述治疗探针的近端以定位所述能量源。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述治疗探针包括刚性治疗探针。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人臂被配置成使所述治疗探针围绕沿着所述治疗探针延伸的延长轴线旋转。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针被配置成围绕所述治疗探针的延长轴线旋转，同时所述机器人臂的姿势保持固定。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述能量源包括横向于所述治疗探针的延长轴线定向的水射流，以将所述水射流释放到所述治疗探针的侧部。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述能量源包括沿着所述治疗探针的延长轴线定向的水射流，以在沿着所述延长轴线的方向上朝向所述组织释放所述水射流。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针包括冲洗管腔、内窥镜、联接至水射流的高压管腔和用于去除已切除的组织的抽吸管腔。
10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述治疗探针包括冲洗管腔、内窥镜、联接至喷嘴以释放水射流的高压管腔、超声换能器和用于去除已切除的组织的抽吸管腔。
