本公开涉及进行移动体的远程驾驶的方法及装置。
背景技术：
1、日本特开2021-026558号公报公开了从第一驾驶员对车辆的驾驶操作交接给第二驾驶员对该车辆的驾驶操作的方法。第一驾驶员是乘坐车辆的驾驶员或远程驾驶车辆的操作员。在第一驾驶员是车辆的驾驶员的情况下，第二驾驶员是该车辆的操作员。在第一驾驶员是车辆的操作员的情况下，第二驾驶员也可以是该车辆的其他操作员。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021-026558号公报
技术实现思路
1、发明要解决的技术问题
2、考虑由操作员接管以车辆为代表的带轮移动体的驾驶操作的情况。在该情况下，移动体的方向盘角度与远程驾驶装置的方向盘角度的偏差会给想要开始远程驾驶的操作员带来不协调感。关于这一点，如果进行使远程驾驶装置的方向盘角度与移动体的方向盘角度一致的位置对准，并在该位置对准后进行向远程驾驶的交接，则有望消除这样的不协调感。
3、但是，在该位置对准后进行交接的方法中，在向远程驾驶交接的中途远程驾驶装置的方向盘进行了移动时，有可能需要再次进行位置对准。再次的位置对准对于操作员来说很繁杂，很可能会妨碍远程驾驶的短时间内的开始。因此，可以说，用于顺利地开始远程驾驶的方法存在改良的余地。
4、本公开的目的之一在于提供一种能够顺利地开始带轮移动体的远程驾驶的技术。
5、用于解决技术问题的手段
6、本公开的第一方面是一种进行具有车轮的移动体的远程驾驶的方法，其具有以下特征。
7、所述方法包括：
8、接收所述远程驾驶的开始请求的步骤；
9、取得在远程驾驶装置中生成的所述车轮的目标转舵角的信息和所述车轮的实际转舵角的信息的步骤；以及
10、在接收到所述开始请求后、并且所述目标转舵角与所述实际转舵角一致的情况下，许可包括基于所述目标转舵角进行的所述车轮的远程转舵在内的所述远程驾驶的开始的步骤。
11、本公开的第二方面是一种进行具有车轮的移动体的远程驾驶的装置，其具有以下特征。
12、所述装置具备处理器。
13、所述处理器配置为进行以下处理：
14、接收所述远程驾驶的开始请求的处理；
15、取得在远程驾驶装置中生成的所述车轮的目标转舵角的信息和所述车轮的实际转舵角的信息的处理；以及
16、在接收到所述开始请求后、并且所述目标转舵角与所述实际转舵角一致的情况下，许可包括基于所述目标转舵角进行的所述车轮的远程转舵在内的所述远程驾驶的开始的步骤。
17、发明效果
18、根据本公开，在接收到具有车轮的移动体的远程驾驶的开始请求后、并且在远程驾驶装置中生成的该车轮的目标转舵角与该车轮的实际转舵角一致的情况下，许可包括基于该目标转舵角进行的车轮的远程转舵在内的远程驾驶的开始。也就是说，根据本公开，将在远程驾驶装置中生成的车轮的目标转舵角与该车轮的实际转舵角一致这样的条件作为用于许可远程驾驶的开始的最终条件。因此，能够避免在开始远程驾驶之前多次进行方向盘的位置对准的状况，顺利地开始移动体的远程驾驶。
1.一种移动体的远程驾驶方法，其进行具有车轮的移动体的远程驾驶，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
7.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
8.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
9.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
10.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
11.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
12.根据权利要求1或2所述的移动体的远程驾驶方法，其特征在于，
13.一种移动体的远程驾驶装置，其进行具有车轮的移动体的远程驾驶，其特征在于，
