本公开涉及图像处理领域，尤其涉及一种应用于工程车的实时的车体图像处理方法、装置和系统。
背景技术：
1、在叉车等工程车作业的过程中，安全问题始终是优先考虑的因素。由于货物等被操作物体积较大，会直接遮挡前方视线，给前方带来了安全隐患。
2、对于工程车操作盲区的安全问题，业内一直倍加关注。也出现了如依靠警示装置报警等来提示前方人员注意躲避的方案，但对于处于危险范围内的物品或者没有注意到报警的人员，安全隐患依然存在。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车体图像处理方法、装置和系统。通过在工程车上安装图像采集装置，获取操作方向上的图像并提供给操作者，解决了工程车作业过程存在视觉盲区的问题，提升了工程车作业的安全程度。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种图像处理系统，包括：安装于工程车的车体的至少两个图像采集装置、第一传感器和处理装置；
3、所述图像采集装置采集所述工程车的外部图像并传输至所述处理装置；
4、所述第一传感器采集所述工程车的姿态信息并传输至所述处理装置；
5、所述处理装置接收所述图像采集装置和所述第一传感器发送的数据。
6、进一步的，所述图像采集装置安装于所述工程车的操作臂前端，所述图像采集装置的采集范围不受所述操作臂遮挡。
7、进一步的，所述第一传感器为高度传感器，安装于所述工程车的操作臂上。
8、进一步的，所述工程车为叉车。
9、根据本公开实施例的第二方面，提供一种使用上述图像处理系统的图像处理方法，包括：
10、获取工程车的操作方向上的至少两个外部图像；
11、获取操作者视角下所述工程车的车体图像；
12、将所述至少两个外部图像与所述车体图像叠加，生成在所述操作方向上的透视图。
13、进一步的，所述获取操作者视角下所述工程车的车体图像的步骤包括：
14、获取所述工程车实时姿态；
15、从预置的配置数据中，获取与所述实时姿态相匹配的车体图像的数据。
16、进一步的，所述将所述至少两个外部图像与所述车体图像叠加，生成在所述操作方向上的透视图的步骤包括：
17、将所述至少两个外部图像拼接，得到所述操作方向上的外部视图；
18、将所述车体图像透明融合至所述外部视图，得到所述操作方向上的所述透视图。
19、进一步的，所述方法还包括：
20、将所述透视图输出至显示器。
21、根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车体图像处理装置，适用于上述图像处理系统，包括：
22、外部图像采集模块，用于获取工程车的操作方向上的至少两个外部图像；
23、车体图像获取模块，用于获取操作者视角下所述工程车的车体图像；
24、视图生成模块，用于将所述至少两个外部图像与所述车体图像叠加，生成在所述操作方向上的透视图。
25、进一步的，所述视图生成模块包括：
26、外部视图生成子模块，用于将所述至少两个外部图像拼接，得到所述操作方向上的外部视图；
27、图像融合子模块，用于将所述车体图像透明融合至所述外部视图，得到所述操作方向上的所述透视图。
28、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在工程车的车体添加图像采集装置获取工程车的外部图像，通过在工程车的车体添加第一传感器获取工程车的车体图像，并将车体图像透明融合至所述外部视图，得到所述操作方向上的所述透视图。为工程车的操作者提供了准确无死角的视野条件，解决了工程车作业导致视线盲区的问题，提升了工程车工作过程的安全性。
29、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
1.一种图像处理系统，其特征在于，包括：安装于工程车的车体的至少两个图像采集装置、第一传感器和处理装置；
2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述图像采集装置安装于所述工程车的操作臂前端，所述图像采集装置的采集范围不受所述操作臂遮挡。
3.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述第一传感器为高度传感器，安装于所述工程车的操作臂上。
4.根据权利要求1任一所述的图像处理系统，其特征在于，所述工程车为叉车。
5.一种使用权利要求1-4中任一项所述的图像处理系统的图像处理方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取操作者视角下所述工程车的车体图像的步骤包括：
7.根据权利要求5所述的图像处理方法，所述将所述至少两个外部图像与所述车体图像叠加，生成在所述操作方向上的透视图的步骤包括：
8.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种图像处理装置，适用于权利要求1-4中任一项所述的图像处理系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的图像处理装置，所述视图生成模块包括：
