本公开涉及一种对象估测设备和方法，并且更具体地，涉及一种能够估测距地面有一定高度的对象的位置和大小的对象估测设备和方法。
背景技术：
1、通常，用单目摄像机估测对象的位置是指估测图像在平坦表面上的实际位置。在这种情况下，使用基于校准的定位模型来估测对象的位置。
2、然而，在对象距地面有一定高度的情况下，尚未研究出用于从单目摄像机拍摄的图像预测实际位置的方法。例如，车辆的尾灯距地面有一定高度，从图像预测尾灯的实际位置并不容易。
3、间接方法用于在获得对象接触地面的点的位置的状态下，通过使用计算机辅助设计(cad)模型推断对象在真实空间中所占的大小来预测对象的实际位置。
4、这种预测对象的实际位置的间接方法具有受限于位置准确度的缺点。
技术实现思路
1、下面的
技术实现要素：
提供了一些特征的简化摘要。该发明内容不是详尽的概述，并且不旨在确定关键或重要元素。
2、根据本公开，一种对象估测设备可以包括：处理器；存储器，存储指令，指令在被处理器运行时使得对象估测设备：识别在由摄像机拍摄的对象的图像中包括的一个或多个对象中设置的一个或多个关键点；校准图像并将栅格图投影(project)到校准的图像上；将竖直线投影到投影有栅格图的图像上；并且基于投影的竖直线和识别的一个或多个关键点，生成栅格图中的一个或多个所占栅格图区域(ogr)。指令在被处理器运行时可以进一步使得对象估测设备：将栅格图投影到图像的与图像的地面相对应的位置上；并且将投影的栅格图提供给车辆以用于驾驶。
3、指令在被处理器运行时可以进一步使得对象估测设备：设置一个或多个关键点中的接触图像的地面的一个或多个地面关键点；并且基于与摄像机的模型相关联的参数、一个或多个地面关键点以及栅格图，计算投影有栅格图的图像的图像坐标与由摄像机拍摄的对象的实际坐标之间的关系表达式。竖直线中的每一个可以被投影到栅格图的水平线和垂直线相交的点上。
4、指令在被处理器运行时可以进一步使得对象估测设备：基于竖直线与识别的在一个或多个对象中设置的一个或多个关键点的最外部分上布置的一个或多个最外关键点接触的位置，设置栅格图中的一个或多个ogr。一个或多个ogr中的每一个可以是被形成为包括一个或多个最外关键点的区域。
5、指令在被处理器运行时可以进一步使得对象估测设备：设置一个或多个关键点中的接触图像的地面的一个或多个地面关键点；并且将一个或多个ogr形成为以一个或多个地面关键点中的两个地面关键点的中点为中心而具有预定直径的圆形形状。
6、指令在被处理器运行时可以进一步使得对象估测设备：基于从一个或多个关键点中的接触图像的地面的两个地面关键点延伸的线形成一个或多个ogr。一个或多个关键点中的每一个可以被设置在一个或多个对象的主要点处。
7、根据本公开，提供一种对象估测方法，该对象估测方法由处理器执行，该对象估测方法可以包括：识别在由摄像机拍摄的对象的图像中包括的一个或多个对象中设置的一个或多个关键点；将栅格图投影到图像上；将竖直线投影到投影有栅格图的图像上；基于投影的竖直线和识别的一个或多个关键点，生成栅格图中的一个或多个所占栅格图区域(ogr)；以及将投影的栅格图提供给车辆以用于驾驶。
8、栅格图可以被投影到图像的与图像的地面相对应的位置上。识别一个或多个关键点可以包括：设置一个或多个关键点中的接触图像的地面的一个或多个地面关键点。投影栅格图可以包括：将栅格图投影在图像的与图像的地面相对应的位置处。
9、投影栅格图可以进一步包括：基于与摄像机的模型相关联的参数、一个或多个地面关键点以及栅格图，计算投影有栅格图的图像的图像坐标与由摄像机拍摄的对象的实际坐标之间的关系表达式。竖直线中的每一个可以被投影到栅格图的水平线和垂直线相交的点上。
10、可以基于竖直线与识别的在一个或多个对象中设置的一个或多个关键点的最外部分上布置的一个或多个最外关键点接触的位置，生成一个或多个ogr。一个或多个ogr中的每一个可以是被形成为包括一个或多个最外关键点的区域。
11、识别一个或多个关键点可以包括：设置一个或多个关键点中的接触图像的地面的一个或多个地面关键点，并且其中一个或多个ogr中的每一个具有以一个或多个地面关键点中的两个地面关键点的中点为中心而具有预定直径的圆形形状。
12、识别一个或多个关键点可以包括：设置一个或多个关键点中的接触图像的地面的一个或多个地面关键点，并且其中基于从一个或多个地面关键点中的两个延伸的线生成一个或多个ogr中的每一个。一个或多个关键点中的每一个可以被设置在一个或多个对象的主要点处。
1.一种对象估测设备，包括：
2.根据权利要求1所述的对象估测设备，其中，
3.根据权利要求2所述的对象估测设备，其中，
4.根据权利要求1所述的对象估测设备，其中，
5.根据权利要求1所述的对象估测设备，其中，
6.根据权利要求5所述的对象估测设备，其中，
7.根据权利要求5所述的对象估测设备，其中，
8.根据权利要求5所述的对象估测设备，其中，
9.根据权利要求1所述的对象估测设备，其中，
10.一种对象估测方法，所述对象估测方法由处理器执行，所述对象估测方法包括：
11.根据权利要求10所述的对象估测方法，其中，
12.根据权利要求11所述的对象估测方法，其中，
13.根据权利要求12所述的对象估测方法，其中，
14.根据权利要求13所述的对象估测方法，其中，
15.根据权利要求10所述的对象估测方法，其中，
16.根据权利要求10所述的对象估测方法，其中，
17.根据权利要求16所述的对象估测方法，其中，
18.根据权利要求16所述的对象估测方法，其中，
19.根据权利要求16所述的对象估测方法，其中，
20.根据权利要求10所述的对象估测方法，其中，
