本发明涉及能够通过移动操作构件例如方向盘来增大驾驶者前方的空间的转向系统。
背景技术：
在系统负责运载工具的自主驾驶的自主驾驶级别3或更高级别处，驾驶者不需要负责运载工具的操作并且因此不需要握住方向盘。因此，如果在自主驾驶期间移动方向盘以在驾驶者前方产生大的空间，则会提高驾驶者的舒适感。例如，日本未经审查的专利申请公开第2019-77354号(jp2019-77354a)公开了一种能够移动作为方向盘的驾驶操作器的运载工具操作系统。该运载工具操作系统包括：驾驶操作器，其接受由乘员执行的操作；以及控制单元，其控制驾驶操作器的保持机构使得通过基于在运载工具中执行的自主驾驶的状态改变保持机构的状态来存放(store)该驾驶操作器。
技术实现要素：
像现有技术中的运载工具操作系统一样使方向盘(操作构件)移动的转向系统包括例如在当操作构件正在移动时向操作机构施加一些外力的情况下使操作构件停止的机构。在当操作构件正在移动时检测到外力的情况下，现有技术中的该系统确定操作构件已经与驾驶者接触并且使操作构件停止以提高驾驶者的安全性。
除了驾驶者无意地接触移动的操作构件的情况之外，驾驶者接触移动的操作构件的情况还包括驾驶者有意地接触移动的操作构件，例如意图尽快地对操作构件进行操作。在驾驶者有意地接触移动的操作构件的情况下，使操作构件停止可能需要对转向系统的操作进行不必要地控制。例如，使操作构件停止可能需要再次执行与操作构件的移动有关的处理。
本发明提供了一种转向系统，该转向系统能够增大驾驶者前方的空间并且能够有效地控制转向系统的操作。
本发明的一方面涉及一种转向系统，该转向系统被配置成使运载工具转向。该转向系统包括：旋转轴，其与操作构件耦接；移动单元，其被配置成使操作构件在正常位置与位于该正常位置前方的存放区域之间移动，该正常位置是驾驶者对操作构件进行操作的位置；外力检测单元，其被配置成对在操作构件正在移动时从外部施加至该操作构件的外力进行检测；确定单元，其被配置成确定由外力检测单元检测到的外力的方向是否与操作构件的移动方向相同；以及控制单元，其被配置成基于来自确定单元的确定结果控制转向系统的操作。
根据本发明的以上方面，可以提供一种能够增大驾驶者前方的空间并且能够有效地控制其操作的转向系统。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
图1示出根据实施方式的转向系统的示意性配置；
图2是示出包括在根据实施方式的转向系统中的转向机构单元的外观的透视图；
图3是示出根据实施方式的转向系统的功能配置的框图；
图4是示出根据实施方式的转向系统的基本操作流程的流程图；
图5是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第一示例的流程图；
图6示意性地示出与图5所示的操作有关的转向系统的状态；
图7是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第二示例的流程图；
图8是示出根据实施方式的转向系统的更详细的功能配置的示例的框图；
图9是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第三示例的流程图；
图10是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第四示例的流程图；
图11是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第五示例的流程图；
图12是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第六示例的流程图；以及
图13是示出根据实施方式的转向系统的具体操作的第七示例的流程图。
具体实施方式
将参照附图具体地描述根据本发明的转向系统的实施方式。以下描述的实施方式示出了全面的或具体的示例。在以下实施方式中示出的数值、形状、材料、部件、部件的位置和连接、步骤、步骤的顺序等仅是示例并且不旨在限制本发明。
附图是示意图，其中为了说明本发明对部件进行了适当地强调、省略或按比例调整，并且附图中的形状、位置关系和比例可能与实际的形状、位置关系和比例不同。在以下实施方式中，有时使用指示相对方向或姿势的表述例如平行和垂直。这些表述包括相对方向或相对姿势与所指示的方向或姿势不完全相同的情况。例如，两个方向平行不仅意指两个方向完全平行，而且还意指两个方向基本平行，即，两个方向在例如约百分之几的差异内几乎平行。
实施方式
1.转向系统的机械配置
图1示出了根据实施方式的转向系统100的示意性配置。图2是示出包括在根据实施方式的转向系统100中的转向机构单元101的外观的透视图。
根据实施方式的转向系统100是安装在能够在手动驾驶模式与自主驾驶模式之间切换的运载工具上的系统，所述运载工具例如客运车辆、公共汽车、卡车、工程设备或农业机械。
如图1所示，转向系统100包括：转向机构单元101，其包括由驾驶者操作的操作构件110；以及转向操作机构单元102，其使转向轮210转向。转向系统100是所谓的线控转向(sbw)系统，其中通过传感器等读取操作构件110的旋转角度等，并且例如在手动驾驶模式下基于来自传感器等的信号通过沿运载工具的横向方向(图1中的左右方向)往复移动的轴230使转向轮210转向。
在与运载工具的转向有关的这种操作和处理中位于上游的转向机构单元101中，旋转轴112耦接至操作构件110，并且旋转轴112被配置成接收第一致动器151的旋转驱动力。当驾驶者对操作构件110进行操作时，操作构件110经受由第一致动器151的旋转驱动力产生的反作用力。第一致动器151的旋转驱动力也用于使操作构件110的旋转位置与转向轮210的转向角度同步。稍后将参照图11描述使用第一致动器151进行操作控制的示例。
在位于转向机构单元101的下游的转向操作机构单元102中，当轴230沿运载工具的横向方向(宽度方向)(图1中的左右方向)移动时，使经由拉杆211与轴230连接的转向轮210转向。具体地，在手动驾驶模式下，第二致动器250基于从转向机构单元101发送的指示操作构件110的旋转角度等的信号进行操作。作为结果，轴230沿运载工具的横向方向移动，并且相应地使转向轮210转向。即，转向轮210根据操作构件110的操作而转向。在自主驾驶模式下，第二致动器250基于从安装在运载工具上的用于自主驾驶的计算机(未示出)发送的信号等进行操作。从而在不依赖于对操作构件110的操作而使转向轮210转向。
更具体地，如图2所示，在如上所述配置的转向系统100中，转向机构单元101包括支承构件115，支承构件115支承操作构件110和旋转机构单元130。例如，在本实施方式中，操作构件110是与方向盘的轮缘相对应的构件，并且支承部件115是与方向盘的轮辐相对应的构件。
当驾驶者对操作构件110进行操作时，操作构件110绕转向轴线aa(沿运载工具的纵向方向延伸的假想轴，在本实施方式中该假想轴平行于x轴延伸)旋转，并且耦接至操作构件110的旋转轴112也相应地绕转向轴线aa旋转。在手动驾驶模式下，基于该旋转的量等，如以上所描述地使运载工具的一个或更多个转向轮210转向。
操作构件110由从旋转机构单元130延伸的支承构件115支承。例如，在转向轮210处于空档状态即处于转向轮210面向直线前进方向的直线前进状态时，支承构件115沿运载工具横向方向(在本实施方式中为y轴方向)分别位于旋转机构单元130两侧。当操作构件110绕转向轴线aa旋转时，旋转机构单元130也相应地绕转向轴线aa旋转。一端固定至旋转机构单元130的旋转轴112也随着操作构件110的旋转而旋转。即，在本实施方式中，旋转轴112经由旋转机构单元130耦接至操作构件110。
旋转机构单元130是使支承构件115绕旋转轴线ab旋转的装置，旋转轴线ab沿运载工具的横向方向延伸。旋转机构单元130包括被配置成使支承构件115等旋转的旋转电机131。当支承构件115通过旋转机构单元130的驱动力绕旋转轴线ab旋转时，由支承构件115支承的操作构件110也相应地绕旋转轴线ab旋转。
操作构件110随着推进(advancing)或缩回操作构件110的操作一起旋转。例如，当操作模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时，操作构件110被存放在位于驾驶者座椅前方的仪表板(运载工具构件的示例)中的存放区域(未显示)中。此时，操作构件110被折叠以与转向轴线aa平行。当操作模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时，操作构件110返回其正常位置。此时，操作构件110绕旋转轴线ab旋转至与转向轴线aa垂直的姿势。
如图2所示，根据实施方式的转向系统100还包括开关保持单元140和反作用力生成装置150，开关保持单元140和反作用力生成装置150被设置在旋转机构单元130的前侧(x轴负侧)上。开关保持单元140是保持被配置成操作转弯信号等的开关的构件，并且开关保持单元140连接至由驾驶者操作的转弯信号杆等。
反作用力生成装置150是在驾驶者操作操作构件110进行转向时向操作构件110施加抵抗来自驾驶者的力的扭矩的装置。反作用力生成装置150包括第一致动器151等。反作用力生成装置150是将例如在轮胎(车轮)与操作构件机械地连接的常规运载工具的驾驶期间施加至操作构件的力再现为反作用力的装置。即，在本实施方式中，旋转轴112的一端固定至旋转机构单元130，并且旋转轴112的插入穿过开关保持单元140的另一端连接至反作用力生成装置150。反作用力生成装置150经由旋转轴112将反作用力施加至操作构件110。反作用力生成装置150还可以控制操作构件110绕转向轴线aa的旋转位置。具体地，在例如当运载工具停止时操作构件110被存放(缩回)到存放区域中的情况下，操作构件110在手动驾驶模式下被操作至转向轮210处于直线前进状态的空档旋转位置(初始旋转位置)。当操作构件110随后从存放区域推进至正常位置时，执行同步控制。在同步控制中，将操作构件110的旋转位置控制为与转向轮210当时的转向角度相对应的旋转位置。在同步控制中使用第一致动器151来旋转并驱动操作构件110。稍后将参照图11描述转向系统100在同步控制中的操作的示例。
转向系统100还包括改变一体机构单元的位置和姿势的机构，该一体机构单元包括操作构件110、支承构件115、旋转机构单元130、开关保持单元140和反作用力生成装置150。因此，可以改变操作构件110与驾驶者之间的距离。
具体地，如图2所示，转向系统100包括移动单元170，移动单元170使转向机构单元101沿纵向方向(前后方向)移动，即，移动单元170改变转向机构单元101在前后方向上的位置。在本实施方式中，移动单元170是通过滑动机构使操作构件110移动的装置。具体地，包括操作构件110的一体机构单元经由可移动体162由基部引导件161支承，并且可移动体162由基部引导件161可滑动地保持。基部引导件161经由例如支架(未示出)固定至运载工具。如图2所示，滑动驱动轴173固定至基部引导件161，并且移动单元170的包括滑动电机172的本体通过移动单元170的滑动电机172的驱动力沿滑动驱动轴173移动。从而，连接至移动单元170的本体的可移动体162沿基部引导件161在纵向方向上移动。作为结果，操作构件110、旋转机构单元130等在纵向方向上移动。转向系统100可以包括倾斜机构单元，该倾斜机构单元改变包括操作构件110的一体机构单元的倾斜度。
2-1转向系统的基本功能配置和操作
将参照图3和图4描述如上所述配置的转向系统100的功能配置。图3是示出根据实施方式的转向系统100的基本功能配置的框图。图4是示出根据实施方式的转向系统100的基本操作流程的流程图。
如图3所示，转向系统100包括移动单元170、控制单元190、外力检测单元180和确定单元181作为基本配置。如上所述，移动单元170使操作构件110在正常位置与位于正常位置前方的存放区域之间移动，正常位置是驾驶者对操作构件110进行操作的位置。外力检测单元180对在操作构件110正在移动时从外部施加至操作构件110的外力进行检测。确定单元181确定由外力检测单元180检测到的外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同。具体地，确定单元181确定例如由外力检测单元180检测到的外力的轴向分量的方向是否与操作构件110的移动方向相同。外力的轴向分量的方向沿操作构件110的移动方向。与操作构件110的移动方向进行比较的“施加至操作构件110的外力的方向”意指外力的轴向分量的方向。即，当外力检测单元180检测到施加至操作构件110的外力时，外力检测单元180可以仅将外力的轴向分量的方向输出至确定单元181。
控制单元190基于确定单元181的确定结果控制转向系统100的操作。即，控制单元190是将控制信号发送至转向系统100中的包括移动单元170的各种装置的装置。控制单元190还接收来自各种装置的指示操作结果或检测结果的信号，并且基于所接收的信号生成控制信号。
在如上所述配置的转向系统100中，如图4所示，移动单元170根据例如由驾驶者执行的预定操作或来自主控制单元300的指令进行操作(在下文中称为“预定操作等”)。从而，移动单元170开始移动操作构件110(s10)。当包括轴向分量的外力被施加至操作构件110时，外力检测单元180检测外力的方向，并且确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。控制单元190获取来自确定单元181的确定结果，并且基于所获取的确定结果控制转向系统100的操作(s30)。
如上所述，在根据实施方式的转向系统100中，在当操作构件110正在移动时向操作构件110施加外力的情况下，根据外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同来控制转向系统100的操作。即，在操作构件110正在移动时，驾驶者可以通过例如拉动或推动操作构件110向操作构件110施加外力，来向转向系统传达他或她的意图，例如意图(即，期望)尽快操作操作构件110或者意图将操作构件110等返回其初始位置。转向系统100可以根据驾驶者的意图进行操作。因此，可以有效地控制转向系统100的操作。
控制单元190由计算机实现，该计算机包括例如中央处理单元(cpu)、存储装置例如存储器、用于输入和输出信息的接口等。例如，控制单元190可以通过由cpu执行存储在存储装置中的预定程序来根据从主控制单元300等发送的控制信号、传感器等的检测结果控制转向系统100的操作。
外力检测单元180的外力检测功能由例如设置在移动单元170中的装置例如传感器实现。确定单元181的确定功能通过例如由实现控制单元190的计算机执行确定程序来实现。即，转向系统100的功能块例如控制单元190和确定单元181的信息处理功能可以由单个计算机或不同的计算机实现。这同样适用于用于执行下面将描述的各种信息处理的功能块。
2-2.转向系统的具体操作示例
将参照图5至图7描述具有上述基本配置的转向系统100的更具体的操作示例。图5是示出根据实施方式的转向系统100的具体操作的第一示例的流程图。图6示意性地示出了与图5所示的操作有关的转向系统100的状态。
如图5所示，在转向系统100中，控制单元190根据预定操作等操作移动单元170。从而，移动单元170开始移动操作构件110(s10)。当外力检测单元180检测到施加至移动的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时(s20中为是)，控制单元190控制移动单元170以增加操作构件110的移动速度(s31)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向不同时(s20中为否)，控制单元190控制移动单元170以减小操作构件110的移动速度(s32)。
即，控制单元190基于确定单元181的确定结果，通过控制操作构件110的移动来控制转向系统100的操作。因此，当驾驶者通过例如拉动或推动操作构件110向操作构件110施加外力时，转向系统100可以根据外力的方向即根据驾驶者的意图来控制操作构件110的移动。
假定，如例如图6的(a)所示，例如，当操作模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时，沿相反方向(向后方向)的外力被施加至已经开始向前移动以便被存放在存放区域中的操作构件110。在这种情况下，假定驾驶者例如因为他或她想要手动驾驶运载工具而沿相反方向拉动正在缩回的操作构件110。控制单元190因此控制移动单元170以减小操作构件110的向前移动速度。例如，控制单元190将操作构件110的移动速度改变为负值。作为结果，正在向前(朝向存放区域)移动的操作构件110的移动速度被减小为零，并且然后操作构件110开始向后移动并移动至正常位置。当操作构件110返回到正常位置时，控制单元190请求例如主控制单元300取消自主驾驶模式并切换到手动驾驶模式。在请求被接受之后，控制单元190使得能够通过操作构件110进行转向(即，根据操作构件110的操作控制转向操作机构单元102(参见图1))。
假定，如例如图6的(b)所示，例如，在恢复手动驾驶模式时或在开始对运载工具的驾驶时，沿相反方向(向前方向)的外力被施加至已经开始向后移动以便推进至正常位置的操作构件110。在这种情况下，假定驾驶者例如因为他或她现在想取消开始运载工具的驾驶而沿相反的方向推动正在推进的操作构件110。控制单元190因此控制移动单元170以减小操作构件110的向后移动速度。例如，控制单元190将操作构件110的移动速度改变为负值。作为结果，正在向后(朝向驾驶者的座椅)移动的操作构件110的移动速度被减小为零，并且然后操作构件110向前移动并在存放区域中停止。此时，控制单元190例如通知主控制单元300取消手动驾驶模式的开始。例如，在当操作模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时运载工具正在自主驾驶模式下行驶并且控制单元190通知主控制单元300取消手动驾驶模式的开始的情况下，主控制单元300维持自主驾驶模式。在这种情况下，例如，主控制单元300可以执行如下控制：例如在运载工具可以在自主驾驶模式下行驶的时段期间，将运载工具移动至安全位置并将使运载工具停止在该安全位置处。即，在运载工具正在自主驾驶模式下行驶并且在操作模式从自主驾驶模式切换为手动驾驶模式时驾驶者确定他或她出于某种原因而不能手动驾驶运载工具的情况下，可以通过驾驶者推动正在返回正常位置的操作构件110来使运载工具移动至安全位置并停止在安全位置处。
假定，如例如图6的(c)所示，例如，当操作模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时，沿相同方向(向前方向)的外力被施加至已经开始向前移动以便被存放在存放区域中的操作构件110。在这种情况下，假定驾驶者例如因为他或她想要使操作构件110尽快远离他或她而沿缩回方向推动正在缩回的操作构件110。控制单元190因此控制移动单元170以增加操作构件110的向前移动速度。因此，与使操作构件110正常地缩回至存放区域时相比，能够在更短时间内将操作构件110缩回至存放区域。
假定，如例如图6的(d)所示，例如，在恢复手动驾驶模式时或在开始对运载工具的驾驶时，沿相同方向(向后方向)的外力被施加至已经开始向后移动以便推进至正常位置的操作构件110。在这种情况下，假定驾驶者例如因为他或她想要尽快用他或她的手来操作操作构件110而沿相同方向拉动正在推进的操作构件110。控制单元190因此控制移动单元170以增加操作构件110的向后移动速度。因此，与使操作构件110正常地推进至正常位置相比，操作构件110可以在更短的时间内推进至正常位置。此时，控制单元190使得能够在例如主控制单元300允许恢复或开始手动驾驶模式之后利用操作构件110进行转向。
当操作构件110的移动方向与施加至操作构件110的外力的方向相同并且操作构件110的移动速度增加时，操作构件110的移动速度的这种增加是基于驾驶者的意图的。因此可以说，增加操作构件110的移动速度不太可能在操作构件110与驾驶者之间引起不必要的干扰。
如上所述，在来自确定单元181的确定结果指示外力的方向与操作构件110的移动方向不同的情况下(图6的(a)和(b))，根据实施方式的控制单元190通过控制移动单元170以减小操作构件110的移动速度来控制转向系统100的操作。在来自确定单元181的确定结果指示外力的方向与操作构件110的移动方向相同的情况下(图6的(c)和(d))，根据实施方式的控制单元190通过控制移动单元170以增加操作构件110的移动速度来控制转向系统100的操作。在每种情况下，均可以根据驾驶者的意图将操作构件110移动至例如存放区域或正常位置。
图6的(a)至(d)中示出的操作可以组合执行。例如，假定在如图6的(a)所示由于施加至向前移动的操作构件110的沿相反方向(向后方向)的外力而使操作构件110已经开始向后移动之后，检测到沿向前方向的外力。在这种情况下，如图6的(b)所示，控制单元190可以控制移动单元170以减小操作构件110的移动速度并使操作构件110沿相反的方向移动以便使操作构件110缩回到存放区域中。即，假定在驾驶者意图执行手动驾驶模式而拉动正在缩回的操作构件110紧之后，他或她改变了主意并且意图执行自主驾驶模式而推动操作构件110。在这种情况下，控制单元190可以在操作构件110的推进移动完成之前使已经停止缩回并且已经开始推进的操作构件110再次向前移动以将操作构件110存放在存放区域中。在驾驶者仅仅错误地或无意地拉动了正在朝向存放区域移动的操作构件110的情况下也是如此。即，在驾驶者错误地拉动正在缩回的操作构件110并且操作构件110已经开始移动回正常位置的情况下，他或她可以向前推动正在推进的操作构件110以将操作构件110存放在存放区域中。
当外力检测单元180检测到施加至移动操作构件110的外力时，控制单元190可以首先使操作构件110停止，并且在外力检测单元180再次检测到外力时，控制单元190可以根据外力的方向增加或减小操作构件110的移动速度。例如，假定如图6的(a)所示，沿相反方向的外力被施加至向前移动的操作构件110。在这种情况下，控制单元190可以控制移动单元170以使操作构件110停止(立即停止)，并且此后当再次施加相反方向的外力时，控制单元190可以使操作构件110向后移动。即，当驾驶者将相同的操作(在这种情况下，是向后拉动操作构件110的操作)重复两次时，可以响应于驾驶者执行的该重复操作而根据通过该操作所施加的外力的方向来控制操作构件110的移动。因此，驾驶者的意图可以被更准确地反映在对操作构件110的移动的控制中。
如上所述，当外力被施加至移动的操作构件110时，除了外力的方向之外，转向系统100还可以使用外力的属性值来控制操作构件110的移动。将参照图7描述该操作的示例。
图7是示出根据该实施方式的转向系统100的具体操作的第二示例的流程图。在根据本实施方式的转向系统100中，外力检测单元180不仅可以获取外力的方向，而且可以获取外力的大小和持续时间。即，外力检测单元180可以获取例如包括外力的方向、大小和持续时间的三种外力属性值。因此，转向系统100的操作可以被控制以更准确地反映驾驶员的意图。即，转向系统100的操作可以被更有效地控制。
具体而言，如图7所示，控制单元190根据预定的操作等操作移动单元170。移动单元170因此开始移动操作构件110(s10)。当外力检测单元180检测到施加至移动的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。控制单元190从确定单元181获取确定结果，并从外力检测单元180获取指示外力的大小或持续时间的外力属性值。控制单元190使用所获取的确定结果和外力属性值来控制转向系统100的操作(s33)。驾驶员的意图可以因此被更准确地传达给转向系统100。具体而言，例如，控制单元190控制移动单元170以将操作构件110的移动速度改变为根据所获取的外力属性值的移动速度(s33)。
更具体而言，例如，当作为外力属性值而获取的外力的大小为f1时，控制单元190将操作构件110的移动速度从其正常移动速度增加v1。当外力的大小为f2(f2＞f1)时，控制单元190将操作构件110的移动速度从正常移动速度增加v2(v2＞v1)。在这种情况下，驾驶员可以通过调节他或她施加至操作构件110的推力或拉力来将操作构件110的后续移动速度改变为根据他或她的意图的速度。
例如，当作为外力属性值而获取的外力的持续时间是t1时，控制单元190将操作构件110的移动速度从正常移动速度增加v1。当外力的持续时间为t2(t2＞t1)时，控制单元190将操作构件110的移动速度从正常移动速度增加v2(v2＞v1)。在这种情况下，驾驶员可以通过调节他或她推动或拉动操作构件110的时间来将操作构件110的后续移动速度改变为根据他或她的意图的速度。
如上所述，在该实施方式中，除了外力的方向以外，外力检测单元180还检测外力属性值，该外力属性值包括外力的大小和持续时间中的至少一个。在改变操作构件110的移动速度以控制转向系统100的操作的情况下，控制单元190获取由外力检测单元180检测到的外力属性值，并控制移动单元170。控制单元190可以因此将操作构件110的移动速度改变为基于外力属性值的速度。
因此，转向系统100除了可以考虑外力的方向之外，还可以考虑施加至移动的操作构件110的外力的大小和持续时间中的至少一个来调节操作构件110的移动速度。因此，转向系统100的操作可以被控制以更准确地反映驾驶员的意图。也就是说，转向系统100的操作可以被更有效地控制。
3-1.转向系统的更详细的功能配置示例
图8是示出根据实施方式的转向系统100的更详细的功能配置的示例的框图。如图8所示，转向系统100除了包括图1至图3所示的控制单元190、外力检测单元180、确定单元181、第一致动器151和第二致动器250之外,还包括位置检测单元182和输入单元187。位置检测单元182是检测操作构件的位置的装置。位置检测单元182可以通过例如使用移动单元170的滑动电机172的编码器值或者分析操作构件110的捕获图像，来检测操作构件110相对于预定参考位置的位置。输入单元187是可以接受驾驶员的输入并根据该输入进行操作的装置。输入单元187的示例包括转弯信号、喇叭、以及各种触摸面板和开关。将描述如上所述而配置的转向系统100的操作的具体示例。
3-2.转向系统的操作的具体示例
在根据本实施方式的转向系统100响应于检测到施加至正缩回到存放区域的操作构件110的外力而增加操作构件110的移动速度的情况下，转向系统100还可以根据操作构件110的位置来减小操作构件110的移动速度。将参照图9描述该操作的示例。图9是示出根据该实施方式的转向系统100的具体操作的第三示例的流程图。
如图9所示，控制单元190根据预定的操作等操作移动单元170。因此，移动单元170开始移动(缩回)操作构件110(s11)。当外力检测单元180检测到施加至正在缩回的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时(s20中为是)，控制单元190控制移动单元170以增加操作构件110的移动速度(s31)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向不同时(s20中为否)，控制单元190控制移动单元170以减小操作构件110的移动速度(s32)。在操作构件110的移动速度增加的情况下(s31)，当从位置检测单元182获取的操作构件110的位置到达预定的位置时(s34中的是)，控制单元190减小操作构件110的移动速度(s35)。
具体而言，如上所述，操作构件110被存放在作为运载工具构件的示例的仪表板中的存放区域中。因此，随着操作构件110被存放在存放区域中，仪表板与操作构件110之间的距离减小。因此，驾驶员可能使他或她的手指等被夹在仪表板与操作构件110之间。因此，在本实施方式中，当操作构件110到达例如靠近仪表板的预定位置(距离仪表板大约几厘米至十厘米)时，操作构件110的移动速度减小。即，当操作构件110接近仪表板时，已经基于外力的检测结果而增加的操作构件110的移动速度减小。因此，不太可能发生例如驾驶员的手指被夹在操作构件110与仪表板之间的问题。
如上所述，根据该实施方式的转向系统100包括检测操作构件110的位置的位置检测单元182。在当操作构件110正朝向存放区域移动时控制单元190已经基于确定结果而增加了操作构件110的移动速度的情况下，当控制单元190从位置检测单元182获取到指示操作构件110已经到达与限定存放区域的仪表板相距预定距离的位置的检测结果时，控制单元190可以减小操作构件110的移动速度。因此，操作构件110根据驾驶员的意图而被有效地移动，并且还确保了驾驶员的安全。
即使在操作构件110被推进到正常位置的情况下，也可以通过使用从位置检测单元182所获取的关于操作构件110的位置的检测结果来有效地控制根据实施方式的转向系统100的操作。将参照图10描述该操作的示例。图10是示出根据该实施方式的转向系统100的具体操作的第四示例的流程图。
如图10所示，控制单元190根据预定的操作等操作移动单元170。因此，移动单元170开始向后移动(推进)操作构件110(s12)。当外力检测单元180检测到施加至正在推进的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时(s20中为是)，控制单元190控制移动单元170以增加操作构件110的移动速度(s31)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向不同时(s20中为否)，控制单元190确定从位置检测单元182获取的操作构件110的位置是否在距正常位置的预定范围内(s36)。当控制单元190确定操作构件110的位置在距正常位置的预定范围内时(s36中为是)，控制单元190控制移动单元170以保持操作构件110的移动速度并将操作构件110移动至正常位置(s37)。当控制单元190确定操作构件110的位置不在距正常位置的预定范围内时(s36中为否)，控制单元190减小操作构件110的移动速度(s38)。在这种情况下，控制单元190将操作构件110的向后移动速度减小至例如负值。作为结果，操作构件110向前移动并且缩回至存放区域(例如，参见图6的(b))。
例如，假定当开始或恢复手动驾驶模式时，在操作构件110已经开始朝向正常位置推进之后检测到相反方向(向前方向)上的外力。在这种情况下，假定如上所述，驾驶员拒绝开始手动驾驶。然而，在当操作构件110已经推进到接近正常位置(在距正常位置大约几厘米至十厘米的范围内)的位置时检测到在相反方向(向前方向)上的外力的情况下，假定例如由于准备手动驾驶的驾驶员握住操作构件110而生成该外力。在这种情况下，根据本实施方式的转向系统100保持操作构件110的移动速度，并使操作构件110推进到正常位置，而不是降低操作构件110的移动速度。驾驶员可以因此快速地开始手动驾驶。
如上所述，根据该实施方式的转向系统100包括检测操作构件110的位置的位置检测单元182。即使在当操作构件110正朝向正常位置移动时控制单元190获取到指示外力的方向与操作构件110的移动方向不同的确定结果的情况下，当控制单元190从位置检测单元182获取到指示操作构件110位于距正常位置的预定范围内的检测结果时，也可以不减小操作构件110的移动速度。因此，操作构件110根据驾驶员的意图而被有效地移动。
在根据本实施方式的转向系统100中，除了对操作构件110的移动速度的控制或代替对操作构件110的移动速度的控制，还可以执行其他类型的控制，以基于来自确定单元181的确定结果控制转向系统100的操作。将参照图11至图13描述该操作的示例。图11至图13是示出根据实施方式的转向系统100的具体操作的第五示例至第七示例的流程图。
如图11所示，控制单元190根据预定的操作等操作移动单元170。因此，移动单元170开始向后移动(推进)操作构件110(s12)。当外力检测单元180检测到施加至正在推进的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时(s20中为是)，控制单元190控制第一致动器151，以开始同步控制，该同步控制将旋转轴112的旋转角度控制为与转向轮210的转向角相对应的角度(s40)。
在根据该实施方式的转向系统100中，当操作构件110被存放在存放区域中时，旋转机构单元130(参见图2)也与操作构件110一起被存放在存放区域中。操作构件110被折叠以便平行于例如转向轴线aa。因此，从转向轴线aa的方向观察，操作构件110和与操作构件110一起存放在存放区域中的结构具有关于转向轴线aa不对称的形状(即，非圆形形状)。因此，当操作构件110被存放在存放区域中时，操作构件110的旋转位置受到限制。具体而言，当操作构件110被存放在存放区域中时，在手动驾驶模式下将操作构件110操作至转向轮210处于直线前进状态的初始旋转位置。例如，当在运载工具以自主驾驶模式行驶而操作模式随后被切换到手动驾驶模式时，需要执行同步控制，以将操作构件110的旋转位置控制到与当手动驾驶模式开始时转向轮210的转向角对应的旋转位置。具体而言，控制单元190控制使操作构件110旋转的旋转轴112的旋转角度，由此将操作构件110的旋转位置控制为与此时的转向轮210的转向角相对应的转动位置。
例如，可以在操作构件110向正常位置的移动完成之后执行该同步控制。然而，在这种情况下，驾驶员需要等待操作构件110向正常位置的移动完成以及后续的同步控制完成。在根据本实施方式的转向系统100中，当在操作构件110正推进至正常位置的情况下，确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时，可以响应于该确定结果开始同步控制。
如上所述，根据该实施方式的转向系统100包括向旋转轴112施加用于使旋转轴112旋转的驱动力的第一致动器151，以及向并未机械地耦接至旋转轴112的转向轮210施加用于转向的驱动力的第二致动器250，转向轮210包括在运载工具中(参见图8)。在当操作构件110正朝向正常位置移动时控制单元190获取到指示外力的方向与操作构件110的移动方向相同的确定结果的情况下，控制单元190通过控制第一致动器151以开始同步控制来控制转向系统100的操作，该同步控制用于将旋转轴112的旋转角度控制为与由第二致动器250驱动的转向轮210的转向角对应的角度。
因此，例如，在当操作构件110正朝向正常位置移动时驾驶员希望尽快开始操作操作构件110并拉动操作构件110的情况下，响应于对操作构件110的拉动而开始同步控制。例如，因此可以在操作构件110到达正常位置之前完成同步控制。作为结果，驾驶员可以立即开始使用操作构件110进行手动驾驶，而不会感到不适。在这种情况下，控制单元190还可以如上参照图6的(d)所述来增加操作构件110的移动速度。即，在朝向正常位置拉动操作构件110的外力被施加至正在朝向正常位置移动的操作构件110的情况下，控制单元190可以增加操作构件110的移动速度，并且同时执行对操作构件110的旋转位置的同步控制。
第一致动器151可以施加旋转驱动力以将旋转轴112的旋转角度固定至预定旋转角度。第一致动器151因此可以用作固定操作构件110的旋转位置的旋转固定单元。即，控制单元190可以通过控制用作旋转固定单元的第一致动器151来固定和停止固定旋转轴112的旋转角度。将参照图12描述该操作的示例。
如图12所示，控制单元190在例如操作构件110被存放在存放区域中的时间段内固定操作构件110的旋转位置，以例如抑制操作构件110与其他构件之间的干扰(s5)。在本实施方式中，例如，当旋转轴112由于行驶期间发生的振动而试图与操作构件110一起旋转时，控制单元190控制第一致动器151以向旋转轴112施加在反向方向上的反作用力。因此，防止了旋转轴112的旋转，并且作为结果，将操作构件110的旋转位置固定至预定旋转位置。原则上，即使在操作构件110在存放区域与正常位置之间移动的时间段期间，操作构件110的旋转位置也被固定至预定位置。随后，控制单元190根据预定操作等操作移动单元170，以开始向后移动(推进)操作构件110(s12)。当外力检测单元180检测到施加至正在推进的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时(s20中为是)，控制单元190控制第一致动器151以停止固定操作构件110的旋转位置(s41)。驾驶员因此可以快速地手动操作构件110。
如上所述，根据该实施方式的转向系统100包括用作将操作构件110的旋转位置固定至预定旋转位置的旋转固定单元的第一致动器151。在当操作构件110正朝向正常位置移动时控制单元190获取到指示外力的方向与操作构件110的移动方向相同的确定结果的情况下，控制单元190控制第一致动器151以停止固定操作构件110的旋转位置。
因此，例如，在当操作构件110正朝向正常位置移动时驾驶员希望尽快开始操作操作构件110并拉动操作构件110的情况下，控制单元190立即停止固定操作构件110的旋转位置。例如，驾驶员因此可以在他或她握住操作构件110时立即开始使用操作构件110进行手动驾驶。在这种情况下，控制单元190还可以如上参照图6的(d)所述来增加操作构件110的移动速度。即，在朝向正常位置拉动操作构件110的外力施加至正在朝向正常位置移动的操作构件110的情况下，控制单元190可以增加操作构件110的移动速度，并且同时停止固定操作构件110的旋转位置。在这种情况下，控制单元190也可以执行同步控制。即，在朝向正常位置拉动操作构件110的外力被施加至正在朝向正常位置移动的操作构件110的情况下，控制单元190可以对操作构件110的旋转位置执行同步控制，并且同时停止固定操作构件110的旋转位置。可替选地，例如，控制单元190可以增加操作构件110的移动速度，对操作构件110执行同步控制，并且同时停止固定操作构件110的旋转位置。
第一致动器151不是必须用作旋转固定单元。转向系统100可以包括例如锁定机构单元，该锁定机构单元在由控制单元190控制时，使与旋转轴112接合的构件在周向方向上移动。在这种情况下，锁定机构单元可以具有旋转固定单元的功能，以固定和停止固定旋转轴112的旋转角度。
根据本实施方式的转向系统100还可以基于关于施加至操作构件110的外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同的确定来控制作为转弯信号、喇叭等的输入单元187。将参照图13描述该操作的示例。
如图13所示，为了防止输入单元187的故障或错误操作，控制单元190在例如运载工具以自主驾驶模式行驶时禁用输入单元187例如转弯信号(s6)。因此，即使在运载工具以自主驾驶模式行驶时操作转弯信号杆，转弯信号也不会根据对转弯信号杆的操作而进行操作。当后续将操作模式从自主驾驶模式切换至手动驾驶模式时，控制单元190操作移动单元170以开始向后移动(推进)操作构件110(s12)。当外力检测单元180检测到施加至正在推进的操作构件110的外力时，确定单元181确定外力的方向是否与操作构件110的移动方向相同(s20)。当确定单元181确定外力的方向与操作构件110的移动方向相同时(s20中为是)，控制单元190启用禁用的输入单元187(s42)。因此驾驶员可以快速地操作输入单元187。
如上所述，根据实施方式的转向系统100包括可以接受驾驶员的输入并根据该输入进行操作的输入单元187。控制单元190可以在手动驾驶模式与自主驾驶模式之间切换，在手动驾驶模式下，基于驾驶员对操作构件110的操作来驱动运载工具的转向轮210的转向，在自主驾驶模式下，基于不依赖于驾驶员对操作构件110的操作而生成的指令来驱动转向轮210的转向。在自主驾驶模式下，控制单元190禁用输入单元187，以使得输入单元187不能够接受驾驶员的输入。在当输入单元187处于禁用状态并且操作构件110正朝向正常位置移动时控制单元190获取到指示外力的方向与操作构件110的移动方向相同的确定结果的情况下，控制单元190启用禁用的输入单元187。
因此，例如，在当操作构件110正朝向正常位置移动时驾驶员希望尽快开始操作操作构件110并拉动操作构件110的情况下，控制单元190立即启用禁用的输入单元187。例如，驾驶员因此可以在他或她握住操作构件110时立即开始操作转弯信号，或者鸣响喇叭。在这种情况下，控制单元190还可以如上参照图6的(d)所述来增加操作构件110的移动速度。即，在朝向正常位置拉动操作构件110的外力被施加至正在朝向正常位置移动的操作构件110的情况下，控制单元190可以增加操作构件110的移动速度，同时启用输入单元187。
在自主驾驶模式下禁用的操作构件110正朝向正常位置移动的时间段期间拉动操作构件110的情况下，转向系统100可以立即启用操作构件110。即，控制单元190可以在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换，在手动驾驶模式下，基于驾驶员对操作构件110的操作来驱动运载工具的转向轮210的转向，在自主驾驶模式下，基于不依赖于驾驶员对操作构件110的操作而生成的指令来驱动转向轮210的转向。在自主驾驶模式下，控制单元190禁用操作构件110，以使得操作构件110不能够接受驾驶员的操作。在当操作构件110处于禁用状态并且正朝向正常位置移动时控制单元190获取到指示外力的方向与操作构件110的移动方向相同的确定结果的情况下，控制单元190启用禁用的操作构件110。即，开始根据驾驶员对操作构件110的操作来驾驶运载工具，即开始手动驾驶模式。
因此，例如，在当操作构件110正朝向正常位置移动时驾驶员希望尽快开始操作操作构件110并拉动操作构件110的情况下，控制单元190立即启用禁用的操作构件110。例如，驾驶员因此可以在他或她握住操作构件110时立即开始使用操作构件110驾驶(手动驾驶)运载工具。在这种情况下，控制单元190还可以如上参照图6的(d)所述来增加操作构件110的移动速度。即，在朝向正常位置拉动操作构件110的外力被施加至正在朝向正常位置移动的操作构件110的情况下，控制单元190可以增加操作构件110的移动速度，同时启用操作构件110。
其他实施方式
上面基于实施方式描述了根据本发明的转向系统。然而，本发明并不限于上述实施方式。在不脱离本发明的范围的情况下由本领域技术人员可以对上述实施方式进行的各种修改以及使用上述部件中的两个或更多个部件的任意组合的形式都在本发明的范围内。
例如，转向系统100不是必须包括旋转机构单元130。即，操作构件110的推进和缩回不是必须涉及操作构件110关于在运载工具的横向方向上延伸的旋转轴线ab的旋转。操作构件110仍然可以存放在例如位于驾驶员座位前方的仪表板中的存放区域中。当操作构件110被存放在存放区域中时，支承操作构件110并且在转向轴线aa的方向上观察时为非圆形的构件也可以被存放在存放区域中。在这种情况下，当操作构件110被存放在存放区域中时，其旋转位置受到限制。因此，在操作构件110从存放区域被推进时的操作构件110的旋转位置可以不与该时刻的转向轮210的转向角对应。因此，同样在这种情况下，在操作构件110正朝向正常位置推进时对操作构件110的旋转位置执行同步控制对于有效地控制转向系统100的操作是有作用的，如上文参照例如图11所描述的。
控制单元190控制包括第一致动器151等的转向机构单元101的功能和控制单元190控制包括第二致动器250等的转向操作机构单元102的功能可以通过不同的计算机来实现。即，根据该实施方式的控制单元190可以通过控制转向机构单元101的第一控制单元、控制转向操作机构单元102的第二控制单元以及控制第一控制单元和第二控制单元的主控制单元来实现。第一控制单元可以具有控制第二控制单元的功能。即，根据实施方式的控制单元190可以通过第一控制单元和第二控制单元实现。用于控制转向系统100的硬件和软件的配置不受特别限制，并且其布置也不受特别限制。
用于使操作构件110在纵向方向上移动的机构不是必须为滑动机构。例如，通过折叠和展开具有一个或更多个关节的臂，操作构件110可以在存放区域与正常位置之间移动，该具有一个或更多个关节的臂一体地支承包括操作构件110等的机构单元。
操作构件110不是必须具有如图1所示的环形形状。例如，操作构件110可以具有缺少图2中的其上端和/或其下端的一部分等的u形或h形。即，操作构件110的形状和大小不受特别限制，只要驾驶员能够以他或她可以驾驶运载工具的方式在手动驾驶模式下握住操作构件110即可。
本发明作为可以增加驾驶员前方的空间并且其操作可以被有效地控制的转向系统是有用的。因此，本发明可以应用于包括车轮、连续履带等的运载工具，例如客车、公共汽车、卡车、农业机械和建筑设备，这些运载工具能够被手动地和自主地驱动。
1.一种转向系统，其被配置成使运载工具转向，所述转向系统的特征在于包括：
旋转轴(112)，其与操作构件(110)耦接；
移动单元(170)，其被配置成使所述操作构件(110)在正常位置与位于所述正常位置前方的存放区域之间移动，所述正常位置是驾驶者对所述操作构件(110)进行操作的位置；
外力检测单元(180)，其被配置成对在所述操作构件(110)正在移动时从外部施加至所述操作构件(110)的外力进行检测；
确定单元(181)，其被配置成确定由所述外力检测单元(180)检测到的外力的方向是否与所述操作构件(110)的移动方向相同；以及
控制单元(190)，其被配置成基于来自所述确定单元(181)的确定结果控制所述转向系统的操作。
2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述控制单元(190)被配置成基于来自所述确定单元(181)的确定结果，通过控制所述操作构件(110)的移动来控制所述转向系统的操作。
3.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，所述控制单元(190)被配置成：在来自所述确定单元(181)的确定结果指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向不同时，通过控制所述移动单元(170)以减小所述操作构件(110)的移动速度来控制所述转向系统的操作。
4.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，所述控制单元(190)被配置成：在来自所述确定单元(181)的确定结果指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向相同时，通过控制所述移动单元(170)以增加所述操作构件(110)的移动速度来控制所述转向系统的操作。
5.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于：
所述外力检测单元(180)被配置成还检测外力属性值，所述外力属性值包括所述外力的大小和持续时间中的至少之一；并且
所述控制单元(190)被配置成：当所述控制单元(190)改变所述操作构件(110)的移动速度以控制所述转向系统的操作时，还获取由所述外力检测单元(180)检测到的所述外力属性值并且控制所述移动单元(170)以将所述操作构件(110)的移动速度改变为基于所述外力属性值的速度。
6.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于还包括：
位置检测单元(182)，其被配置成检测所述操作构件(110)的位置，其中，所述控制单元(190)被配置成：在当所述操作构件(110)正在朝向所述存放区域移动时所述控制单元(190)已经基于所述确定结果增加所述操作构件(110)的移动速度的情况下，当所述控制单元(190)从所述位置检测单元(182)获取到指示所述操作构件(110)已经到达与限定所述存放区域的运载工具构件相距预定距离的位置的检测结果时，减小所述操作构件(110)的移动速度。
7.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于还包括：
位置检测单元(182)，其被配置成检测所述操作构件(110)的位置，其中，所述控制单元(190)被配置成：即使在当所述操作构件(110)正在朝向所述正常位置移动时所述控制单元(190)获取到指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向不同的确定结果的情况下，当所述控制单元(190)从所述位置检测单元(182)获取到指示所述操作构件(110)位于距所述正常位置的预定范围内的检测结果时，也不减小所述操作构件(110)的移动速度。
8.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于还包括：
第一致动器(151)，其被配置成向所述旋转轴(112)施加用于使所述旋转轴(112)旋转的驱动力；以及
第二致动器(250)，其被配置成向并未机械地耦接至所述旋转轴(112)的转向轮(210)施加用于转向的驱动力，所述转向轮(210)包括在所述运载工具中，其中，所述控制单元(190)被配置成：在当所述操作构件(110)正在朝向所述正常位置移动时所述控制单元(190)获取到指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向相同的确定结果的情况下，通过控制所述第一致动器(151)以开始同步控制来控制所述转向系统的操作，所述同步控制是将所述旋转轴(112)的旋转角度控制成与由所述第二致动器(250)驱动的所述转向轮(210)的转向角相对应的角度的控制。
9.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于还包括：
旋转固定单元，其将所述操作构件(110)的旋转位置固定至预定旋转位置，其中，所述控制单元(190)被配置成：在当所述操作构件(110)正在朝向所述正常位置移动时所述控制单元(190)获取到指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向相同的确定结果的情况下，停止由所述旋转固定单元对所述操作构件(110)的旋转位置的固定。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的转向系统，其特征在于还包括：
输入单元(187)，其被配置成接受所述驾驶者的输入并根据所述输入进行操作，其中：
所述控制单元(190)被配置成在手动驾驶模式与自主驾驶模式之间进行切换，在所述手动驾驶模式下，基于所述驾驶者对所述操作构件(110)的操作来驱动所述运载工具的转向轮(210)的转向，在所述自主驾驶模式下，基于不依赖于所述驾驶者对所述操作构件(110)的操作而生成的指令来驱动所述转向轮(210)的转向；
所述控制单元(190)被配置成在所述自主驾驶模式下禁用所述输入单元(187)以使所述输入单元(187)不能接受所述驾驶者的输入；并且
所述控制单元(190)被配置成：在当所述输入单元(187)处于禁用状态并且所述操作构件(110)正在朝向所述正常位置移动时所述控制单元(190)获取到指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向相同的确定结果的情况下，启用已经被禁用的所述输入单元(187)。
11.根据权利要求1至9中任一项所述的转向系统，其特征在于：
所述控制单元(190)被配置成在手动驾驶模式与自主驾驶模式之间进行切换，在所述手动驾驶模式下，基于所述驾驶者对所述操作构件(110)的操作来驱动所述运载工具的转向轮(210)的转向，在所述自主驾驶模式下，基于不依赖于所述驾驶者对所述操作构件(110)的操作而生成的指令来驱动所述转向轮(210)的转向；
所述控制单元(190)被配置成在所述自主驾驶模式下禁用所述操作构件(110)以使所述操作构件(110)不能接受所述驾驶者的操作；并且
所述控制单元(190)被配置成：在当所述操作构件(110)处于禁用状态并且正在朝向所述正常位置移动时所述控制单元(190)获取到指示所述外力的方向与所述操作构件(110)的移动方向相同的确定结果的情况下，启用已经被禁用的所述操作构件(110)。
技术总结