本实用新型涉及一种牵引装置，具体涉及一种用于深孔的牵引爬行装置。属于深孔爬行牵引领域。
背景技术：
随着煤矿开采深度加大,揭露含水层数量增加和距强含水层近的煤层开采,矿井突水次数及突水量增加,以致淹井事故日趋频繁，因此岩溶裂隙水威胁煤层的突水机理研究和防治水已成为影响煤矿安全生产极待解决的重大课题。现有已知管道爬行器，多数以检测维修管道为目的，负重能力弱，而且防护性能差，不适用有颗粒物和有积水的孔洞，无法满足目前深孔牵引的需求。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于深孔的牵引爬行装置，本实用新型具有结构简单、体积小、负载牵引能力大、及防护性能好等特点；适用于有颗粒物、有积水的深孔或孔洞中牵引爬行。
本实用新型的技术方案是：一种用于深孔的牵引爬行装置，它至少包括前组件、后组件、电驱伸缩机构和控制板，所述的前组件和后组件均至少包括内撑机构和保护壳体，保护壳体为一端为锥形、另一端为圆柱形的壳体，内撑机构设置在靠近锥形的圆柱形壳体内，并与圆柱壳体紧固连接，内撑机构的伸缩臂伸出圆柱壳体外；前后组件的圆柱形壳体直径不同，可滑动套接在一起，形成空腔，在它们之间的连接处设置有密封圈；所述的电驱伸缩机构设置在空腔内，其两端分别与前组件、后组件紧固连接；控制板设置在后组件内并位于后组件的内撑机构外侧，电驱伸缩机构、前组件和后组件均与控制板的控制器电连接。
进一步，所述的内撑机构包括至少三个径向均布的伸缩臂和一个伸缩控制器，每个伸缩臂均与伸缩控制器连接，伸缩控制器与控制板的控制器电连接；伸缩控制器控制伸缩臂伸缩。
进一步，所述的伸缩臂为伸缩杆与伸缩帽组合的t型结构，伸缩帽设置在伸缩杆上，并置于圆柱形壳体外。
进一步，所述的伸缩帽的端部设置有弧形齿槽；所述的伸缩杆和伸缩帽与圆柱形壳体之间均有密封件。
进一步，所述的伸缩帽与圆柱形壳体结合处的壳体上开有能容纳伸缩帽的凹槽。
进一步，所述的电驱伸缩机构包括伸缩推拉杆、连接杆、基座和动力驱动器，所述基座通过基座连接板与后组件的圆柱壳体固定连接，动力驱动器固定在基座上，动力驱动器通过连接杆与伸缩推拉杆一端连接，并带动伸缩推拉杆前后移动；伸缩推拉杆的另一端固定在前组件连接板上。
进一步，所述的后组件的保护壳体锥形端设置有电气接口，电气接口连接有要牵引的设备或牵引环。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型的保护壳体采用锥形端，阻力小，便于爬行。通过前后组件的内撑机构及电驱伸缩机构的配合，实现了负载牵引。本实用新型具有以下优点：
1）结构简单，体积小，负载牵引能力大；
2）防护性能好，适用于有颗粒物、有积水的深孔或孔洞中牵引爬行；
3）本实用新型还具有爬行速度快，效率高的特点。
下面将结合具体实施例及附图对本实用新型做进一步详细说明：
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型牵引环的结构示意图。
附图标记说明：
图中：1、保护壳体；2、伸缩臂；3、伸缩控制器；4、伸缩推拉杆；5、连接杆；6、密封圈；7、基座；8、动力驱动器；9、控制板；10、电气接口；11、牵引环；12、连接杆；13、连接块；14、前组件连接板；15、后组件连接板；16、基座连接板。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，一种用于深孔的牵引爬行装置，它至少包括前组件、后组件、电驱伸缩机构和控制板9，所述的前组件和后组件均至少包括内撑机构和保护壳体1，保护壳体为一端为锥形、另一端为圆柱形的壳体，内撑机构设置在靠近锥形的圆柱形壳体内，并与圆柱壳体紧固连接，内撑机构的伸缩臂2伸出圆柱壳体外；前后组件的圆柱形壳体直径不同，可滑动套接在一起，形成空腔，在它们之间的连接处设置有密封圈6；所述的电驱伸缩机构设置在空腔内，其两端分别与前组件、后组件紧固连接；控制板9设置在后组件内并位于后组件的内撑机构外侧，电驱伸缩机构、前组件和后组件均与控制板9的控制器电连接。
本实用新型先通过前后组件的内撑机构的伸缩臂2将装置固定在深孔中，然后前组件的内撑机构的伸缩臂2收回，通过电驱伸缩机构推动前组件的保护壳体1向前移动，移动到一定位置后，前组件的内撑机构的伸缩臂2伸出进行固定，后组件的内撑机构的伸缩臂2收回，电驱伸缩机构带动后组件的保护壳体1及要牵引的设备或其他负载前行，重复上述，实现对设备或其他负载的牵引。
实施例2
在实施例1的基础上，进一步，所述的内撑机构包括至少三个径向均布的伸缩臂2和一个伸缩控制器3，每个伸缩臂2均与伸缩控制器3连接，伸缩控制器3与控制板9的控制器电连接；伸缩控制器3控制伸缩臂2伸缩；伸缩臂可以伸出到壳体外部，内撑于孔壁内，也可缩回至壳体表面。伸缩控制器属于现有技术，这里不作详细描述。
进一步，所述的伸缩臂2为伸缩杆与伸缩帽组合的t型结构，伸缩帽设置在伸缩杆上，并置于圆柱形壳体外。
进一步，所述的伸缩帽的端部设置有弧形齿槽；所述的伸缩杆和伸缩帽与圆柱形壳体之间均有密封件。通过弧形齿槽可以实现与深孔牢固固定；密封件可以使伸缩杆与伸缩帽不管是伸出和收缩时都能很好的密封，避免颗粒物和积水进侵入。
优选的，所述的伸缩帽与圆柱形壳体结合处的壳体上开有能容纳伸缩帽的凹槽。以容纳伸缩帽，降低伸缩帽缩回去时的高度。
进一步，所述的电驱伸缩机构包括伸缩推拉杆4、连接杆5、基座7和动力驱动器8，所述基座7通过基座连接板16与后组件的圆柱壳体固定连接，动力驱动器8固定在基座7上，动力驱动器8通过连接杆5与伸缩推拉杆4一端连接，并带动伸缩推拉杆4前后移动；伸缩推拉杆4的另一端固定在前组件连接板14上。其中，连接杆5与伸缩推拉杆可以采用螺纹的连接方式。在动力驱动器的驱动下对伸缩推拉杆4产生较大推拉力。
进一步，如图2所示，所述的后组件的保护壳体1锥形端设置有电气接口10，电气接口10连接有要牵引的设备或牵引环11。牵引的设备可以直接与电气接口10进行连接，也可以通过牵引环11进行连接；通过牵引环11也可以连接其他装置。
本实用新型的工作过程如下：
本实用新型的装置放置到孔洞后，控制板的控制器下发指令使前后组件的内撑机构同时打开，使装置固定并内撑于孔内壁上；
缩回前组件的内撑机构的伸缩臂，电驱伸缩机构伸出伸缩推拉杆，后组件的内撑机构固定于当前位置，推动前组件向深孔中移动，伸缩推拉杆伸出一定长度后，停止推进；打开前组件中的内撑机构，伸出伸缩臂，把前组件固定于孔壁中；此时缩回后组件的内撑机构的伸缩臂，电驱伸缩机构缩回伸缩推杆，由于前组件中的内撑机构已固定与孔壁中，则电驱伸缩机构拉动后组件前行；当后组件缩回到一定长度后，便打开后组件的内撑机构的伸缩臂内撑于孔壁中，然后重复前面步骤使装置前行。
实施例3
在实施例2的基础上，如图1所示，所述的内撑机构包括为三个径向均布的伸缩臂2、一个伸缩控制器3和一个连接块13，每个伸缩臂2一侧分别通过一个连接杆12与伸缩控制器3铰接，另一侧分别通过一个连接杆12与连接块13铰接；伸缩控制器3与控制板9的控制器电连接；前组件的伸缩控制器3通过前组件连接板14与前组件的圆柱壳体固定连接，后组件的伸缩控制器3通过后组件连接板15与后组件的圆柱壳体固定连接。伸缩控制器3控制伸缩臂伸出到壳体外部，内撑于深孔壁内，也可以缩回至保护壳体表面。
进一步，所述的伸缩杆的两侧均固定连接有固定环，两侧固定环分别与两侧的连接杆12铰接。
优选的，所述的基座7为一端开口的筒状结构，所述的伸缩推拉杆4一端位于筒状结构内，另一端伸出筒状结构，保证伸缩推拉杆4不发生偏移，同时对伸缩推拉杆起保护作用；伸缩推拉杆4前端设置有凹槽，前组件的内撑机构的伸缩控制器3一端位于凹槽内。
以上实施例没有具体描述的部分都属于本技术领域的公知部件和常用结构或常用手段，此处不再一一详细说明。
以上例举仅仅是对本实用新型的举例说明，并不构成对本实用新型的保护范围的限制，凡是与本实用新型相同或相似的设计均属于本实用新型的保护范围之内。
1.一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：它至少包括前组件、后组件、电驱伸缩机构和控制板（9），所述的前组件和后组件均至少包括内撑机构和保护壳体（1），保护壳体为一端为锥形、另一端为圆柱形的壳体，内撑机构设置在靠近锥形的圆柱形壳体内，并与圆柱壳体紧固连接，内撑机构的伸缩臂（2）伸出圆柱壳体外；前后组件的圆柱形壳体直径不同，可滑动套接在一起，形成空腔，在它们之间的连接处设置有密封圈（6）；所述的电驱伸缩机构设置在空腔内，其两端分别与前组件、后组件紧固连接；控制板（9）设置在后组件内并位于后组件的内撑机构外侧，电驱伸缩机构、前组件和后组件均与控制板（9）的控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：所述的内撑机构包括至少三个径向均布的伸缩臂（2）和一个伸缩控制器（3），每个伸缩臂（2）均与伸缩控制器（3）连接，伸缩控制器（3）与控制板（9）的控制器电连接；伸缩控制器（3）控制伸缩臂（2）伸缩。
3.根据权利要求2所述的一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：所述的伸缩臂（2）为伸缩杆与伸缩帽组合的t型结构，伸缩帽设置在伸缩杆上，并置于圆柱形壳体外。
4.根据权利要求3所述的一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：所述的伸缩帽的端部设置有弧形齿槽；所述的伸缩杆和伸缩帽与圆柱形壳体之间均有密封件。
5.根据权利要求3所述的一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：所述的伸缩帽与圆柱形壳体结合处的壳体上开有能容纳伸缩帽的凹槽。
6.根据权利要求1所述的一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：所述的电驱伸缩机构包括伸缩推拉杆（4）、连接杆（5）、基座（7）和动力驱动器（8），所述基座（7）通过基座连接板（16）与后组件的圆柱壳体固定连接，动力驱动器（8）固定在基座（7）上，动力驱动器（8）通过连接杆（5）与伸缩推拉杆（4）一端连接，并带动伸缩推拉杆（4）前后移动；伸缩推拉杆（4）的另一端固定在前组件连接板（14）上。
7.根据权利要求1所述的一种用于深孔的牵引爬行装置，其特征是：所述的后组件的保护壳体（1）锥形端设置有电气接口（10），电气接口（10）连接有要牵引的设备或牵引环（11）。
技术总结