一种步进电机的速度控制方法及相关设备与流程

1.本发明涉及步进电机技术领域，尤其涉及一种步进电机的速度控制方法及相关设备。


背景技术：

2.步进电机(又称脉冲电动机)是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲信号数成正比，转速与脉冲信号的频率成正比。
3.现有技术中，在步进电机启动或加速时，往往基于硬件向步进电机发送固定频率脉冲信号，脉冲信号的频率呈阶梯型突变。如果在电机启动或加速时，脉冲信号阶梯变化太快(例如，250hz突变为500hz)，转子由于惯性而跟随不上电信号的变化，产生堵转或失步。同理，在停止或减速时，如果脉冲信号阶梯变化太快，由于同样原因则可能产生超步。
4.有鉴于此，为解决上述技术问题，本发明提出一种新的步进电机的速度控制方法。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种步进电机的速度控制方法及相关设备，用于控制步进电机平滑转动，提高控制精度。
6.本发明第一方面提供了一种步进电机的速度控制方法，包括：
7.获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；
8.将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。
9.可选的，作为一种可能的实施方式，所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，包括：
10.若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
11.可选的，作为一种可能的实施方式，所述将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，包括：
12.在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。
13.可选的，作为一种可能的实施方式，所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，还包括：
14.若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
15.可选的，作为一种可能的实施方式，所述将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，
包括：
16.在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。
17.可选的，作为一种可能的实施方式，在当前剩余运动步数为零时，停止发送脉冲。
18.可选的，作为一种可能的实施方式，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，还包括：
19.当所述目标步数小于所述第一阈值时，设置脉冲信号时间间隔为固定值。
20.本发明第二方面提供了一种步进电机的速度控制系统，可包括：
21.获取模块，用于获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；
22.调整模块，将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。
23.可选的，作为一种可能的实施方式，所述调整模块，包括：
24.第一调整单元，若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
25.可选的，作为一种可能的实施方式，所述第一调整单元，包括：
26.第一调整子单元，在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。
27.可选的，作为一种可能的实施方式，所述调整模块，还包括：
28.第二调整单元，若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
29.可选的，作为一种可能的实施方式，所述第二调整单元，包括：
30.第二调整子单元，在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。
31.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中的步进电机的速度控制系统，还可包括：
32.控制模块，在当前剩余运动步数为零时，停止发送脉冲。
33.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中的步进电机的速度控制系统，还可包括：
34.设置模块，当所述目标步数小于所述第一阈值时，设置脉冲信号时间间隔为固定值。
35.本发明第三方面提供了一种控制器，所述控制器包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面及第一方面中任意一种可能的实施方式中的步骤。
36.本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面中任意一种可能的实施方式中的步骤。
37.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
38.本发明中，控制器可以获取步进电机的控制指令，当控制指令中的目标步数不小于第一阈值时，基于比较结果，并根据当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。相对于现有技术，控制器可以根据控制指令中的目标步数动态调整控制步进电机的脉冲信号的频率，脉冲信号的频率不会阶梯突变，使步进电机平缓加速运动，转动平滑，提高了控制精度。
附图说明
39.图1为本发明中一种步进电机的速度控制方法的一个实施例示意图；
40.图2为本发明中一种步进电机的速度控制方法的另一个实施例示意图；
41.图3为本发明中一种步进电机的速度控制方法的一个具体应用实施例示意图；
42.图4为本发明中一种控制器的一个实施例示意图。
具体实施方式
43.本发明提供了一种步进电机的速度控制方法及相关设备，用于控制步进电机平滑转动，提高控制精度。
44.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
45.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.为了便于理解，下面对本发明的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明中步进电机的速度控制方法的一个实施例，包括：
47.s101、获取步进电机的控制指令，控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；
48.当需要控制步进电机进行运动时，控制器可以获取步进电机的控制指令，该控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数，还可以根据需求配置其它控制参数，具体此处不做限定。例如，对于200步/圈的步进电机，代表步进电机走一圈需要200步。目标步数是指步进电机需要转动的总步数。
49.s102、将目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整
脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。
50.在步进电机完成控制指令中的目标步数的运动过程中，控制器可以根据目标步数和已经运动步数对控制步进电机的脉冲信号的频率进行动态调整。例如，在电机加速阶段，可以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动；在电机减速阶段，可以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。可以理解的是，上述示例中的第一阈值的数值可以根据所采用的步进电机的硬件参数及使用场景进行合理的设置，具体此处不做限定。
51.本发明中，控制器可以获取步进电机的控制指令，当控制指令中的目标步数不小于第一阈值时，基于比较结果，并根据当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。相对于现有技术，控制器可以根据控制指令中的目标步数动态调整控制步进电机的脉冲信号的频率，脉冲信号的频率不会阶梯突变，使步进电机平缓加速运动，转动平滑，提高了控制精度。
52.请参阅图2，本发明中步进电机的速度控制方法的另一个实施例可包括：
53.s201、获取步进电机的控制指令，控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；
54.s202、若目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
55.若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，可以认为步进电机处于加速阶段，控制器可以将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
56.示例性的，可以设置第一阈值为1600，第二阈值为300，第三阈值为6微秒，即当目标步数不小于1600步，且当前已经运动步数小于300步时，将脉冲信号时间间隔每次减小6微秒，例如第一个脉冲信号与第二个脉冲信号之间的间隔为1000微秒，第二个脉冲信号与第三个脉冲信号之间的间隔为994微秒，第三个脉冲信号与第四个脉冲信号之间的间隔为988微秒，依次类推，将脉冲信号时间间隔每次减小6微秒，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
57.具体的，作为一种可能的实施方式，设置脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值的具体过程可以包括：在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。
58.例如，原始脉冲信号产生过程中计数器的原始计数值为10000，高电平转换为低电平之间的时间间隔为计数器达到原始计数值10000所需的时间为1000微秒时，本申请则可以采用编程语言程序将计数器的计数值每次减小第一预设值(例如60)，则可以将脉冲信号时间间隔每次减少6微秒。
59.s203、当前剩余运动步数小于第四阈值时，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
60.为了实现步进电机的平稳控制，控制器可以根据目标步数和已经运动步数对控制步进电机的脉冲信号的频率进行动态调整。当目标步数不小于第一阈值，且当前剩余运动步数小于第四阈值时，控制器可以设置脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
61.示例性的，可以设置第一阈值为1600，第四阈值为600，第五阈值为3微秒，即当目标步数不小于1600步，且当前剩余运动步数小于600步时，将脉冲信号时间间隔每次增加3微秒，例如第一个脉冲信号与第二个脉冲信号之间的间隔为1000微秒，第二个脉冲信号与第三个脉冲信号之间的间隔为1003微秒，第三个脉冲信号与第四个脉冲信号之间的间隔为1006微秒，依次类推，将脉冲信号时间间隔每次增加3微秒，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。可以理解的是，上述示例中的第一阈值、第四阈值及第五阈值的数值仅仅是示例性的，实际应用中可以根据所采用的步进电机的硬件参数及使用场景进行合理的设置，具体此处不做限定。
62.可选的，作为一种可能的实施方式，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值的具体实施过程可以包括：在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。
63.示例性的，原始脉冲信号产生过程中计数器的原始计数值为10000，高电平转换为低电平之间的时间间隔为计数器达到原始计数值10000所需的时间为1000微秒时，本申请则可以采用编程语言程序将计数器的计数值每次增加第二预设值(例如30)，则可以将脉冲信号时间间隔每次增加3微秒。
64.需要说明的是，为了防止步进电机的速度太快导致的安全问题，需要设置计数器的计数值的安全范围，修改之后的计数值不得超过安全范围。例如设置计数值安全范围为2000至20000时，如果识别到下一周期的计数值小于2000，则需要强制更改下一周期的计数值为2000。
65.s204、当目标步数小于第一阈值时，设置脉冲信号时间间隔为固定值。
66.可选的，当目标步数小于第一阈值时，可以认为步进电机运动步数较小，完成运动所需的时间较短，无需进行对脉冲信号的频率进行频繁调节，可以设置脉冲信号时间间隔为固定值。即在步进电机启动或加速时，保持固定频率的脉冲信号控制步进电机运动。
67.本实施例中，控制器可以根据控制指令中的目标步数动态调整控制步进电机的脉冲信号的频率，脉冲信号的频率不会阶梯突变，使步进电机平缓加速运动，转动平滑，提高了控制精度。其次，控制器可以采用编程语言程序在脉冲信号产生过程中调节计数器的计数值，可以进一步提高脉冲信号的频率的上限，进而可以提高步进电机的速度上限。
68.为了便于理解，下面将结合具体的应用实施例对本发明中的步进电机的速度控制方法进行描述，请参阅图3，具体可以包括如下步骤：
69.s1、初始化；
70.本实施例中，控制器可以采用编程语言程序调整计数器的计数值，进而控制高电平与低电平变化的时间间隔，以调整脉冲信号频率。程序初始化时，需要设置计数器初始值及控制模式(手动模式或自动模式)。例如，可以控制器中计数10000次所需时间约为0.001秒，控制器中设置计数器初始计数值为10000时，高电平与低电平时间间隔约为0.001秒，高电平与低电平变化周期约为0.002秒，脉冲信号的频率约为500hz。
71.s2、接收步数信息，并判断步数是否为零；
72.若剩余步数不为零，则控制器可以调整每个脉冲生成过程中的高电平与低电平变化时间间隔。若剩余步数为零，则结束流程。
73.s3、调整脉冲生成过程中的高电平与低电平变化时间间隔。
74.若剩余步数不为零，则每次高电平与低电平变化周期后可进行计数值的修改。具体的，加速阶段，可减小计数器的计数值。减速阶段，可增大计数值，减小高电平与低电平变化周期，进而减小脉冲信号的频率，减小步进电机速度。以一个脉冲生成过程为例，可以先拉高电平，按照修改之后的计数值进行计数，计数完成之后，拉低电平，再次按照修改之后的计数值进行计数，计数完成之后，再次拉高电平，循环生成脉冲信号。脉冲信号生成之后，可以根据已生成的脉冲数量计算剩余步数，再次执行步骤s2。
75.本实施例中，控制器可以根据控制指令中的目标步数动态调整控制步进电机的脉冲信号的频率，脉冲信号的频率不会阶梯突变，使步进电机平缓加速运动，转动平滑，提高了控制精度。其次，控制器可以采用编程语言程序在脉冲信号产生过程中调节计数器的计数值，可以进一步提高脉冲信号的频率的上限，进而可以提高步进电机的速度上限。
76.本发明还提供了一种控制器，可包括：
77.获取模块，用于获取步进电机的控制指令，控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；
78.调整模块，将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。
79.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中，所述调整模块，包括：
80.第一调整单元，若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
81.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中，所述第一调整单元，包括：
82.第一调整子单元，在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。
83.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中，所述调整模块，还包括：
84.第二调整单元，若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
85.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中，所述第二调整单元，包括：
86.第二调整子单元，在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。
87.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中的步进电机的速度控制系统，还可包括：
88.控制模块，在当前剩余运动步数为零时，停止发送脉冲。
89.可选的，作为一种可能的实施方式，本发明中的步进电机的速度控制系统，还可包括：
90.设置模块，当所述目标步数小于所述第一阈值时，设置脉冲信号时间间隔为固定值。
architecture，简称eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
108.进一步地，控制器还可以包括有线或无线网络接口14，网络接口14可选的可以包括有线接口和/或无线接口(如wi
‑
fi接口、蓝牙接口等)，通常用于在该控制器1与其他电子设备之间建立通信连接。
109.可选地，该控制器1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的，用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选的，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light
‑
emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在控制器1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
110.图4仅示出了具有组件11
‑
14以及计算机程序01的控制器1，本领域技术人员可以理解的是，图4示出的结构并不构成对控制器1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
111.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现如下步骤：
112.获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；
113.将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。
114.可选的，作为一种可能的实施方式，处理器还可以用于实现如下步骤：
115.若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。
116.可选的，作为一种可能的实施方式，处理器还可以用于实现如下步骤：
117.在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。
118.可选的，作为一种可能的实施方式，处理器还可以用于实现如下步骤：
119.若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
120.可选的，作为一种可能的实施方式，处理器还可以用于实现如下步骤：
121.在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。
122.在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
123.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
124.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
125.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
126.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种步进电机的速度控制方法，其特征在于，包括：获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，包括：若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，包括：在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，还包括：若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，包括：在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，在当前剩余运动步数为零时，停止发送脉冲。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，还包括：当所述目标步数小于所述第一阈值时，设置脉冲信号时间间隔为固定值。8.一种控制器，其特征在于，包括：获取模块，用于获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；调整模块，将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。
技术总结
本发明提供了一种步进电机的速度控制方法及相关设备，用于控制步进电机平滑转动，提高控制精度。本发明方法包括：获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率。以调整脉冲信号的频率。以调整脉冲信号的频率。


技术研发人员：罗宇
受保护的技术使用者：深圳市大富智慧健康科技有限公司
技术研发日：2021.03.26
技术公布日：2021/6/29