本发明属于工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆的控制方法、一种工程车辆和一种可读存储介质。
背景技术：
智能驾驶车辆需根据用户使用场景进行完全自动驾驶、部分执行单元自动驾驶及人工驾驶的模式切换，适应用户在不同工况下的功能需求。
现有技术中，车辆仅通过上层和下层两个控制器之间进行数据交互对智能驾驶功能进行控制。当上层控制器出现故障时，容易导致车辆智能驾驶功能失控，存在安全隐患。
技术实现要素：
本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一方面提出了一种工程车辆的控制方法。
本发明的第二方面提出了一种工程车辆。
本发明的第三方面提出了一种工程车辆。
本发明的第四方面提出了一种可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的第一方面提出一种工程车辆的控制方法，工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，第一处理器与第二处理器相连，第二处理器与第三处理器相连，工程车辆的控制方法包括：控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；确定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，以使第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆进入与驾驶控制指令对应的驾驶模式。
本发明提供的工程车辆的控制方法用于控制工程车辆，工程车辆包括控制设备、第一处理器、第二处理器和第三处理器，其中，第一处理器与控制设备相连，控制设备能够直接将控制指令发送第一处理器中，第一处理器配置为上层控制器，即上层控制器直接与控制设备相连，第三处理器被配置为下层处理器，下层控制器直接与受控的负载相连，即下层控制器能够直接对受控负载的运行进行控制，第二处理器被配置为中层控制器，第二处理器与第一处理器和第三处理器相连，第二处理器能够对第一处理器发出的控制指令进行转发，并且第二处理器还与控制设备相连，即第二处理器能够接收控制设备发送的控制指令。在控制工程车辆运行时，控制第一处理器发送控制指令至第二处理器，通过第二处理器对控制指令进行处理后转发至第三处理器，使第三处理器控制受控负载从而执行上述控制指令，由于第二处理器还与控制设备相连，控制设备能够直接发送控制指令至第二处理器，从而避免了由于第一处理器故障时无法对工程车辆进行控制的情况。
值得说明的是，驾驶控制指令对应的驾驶模式为智能驾驶模式，智能驾驶模式包括但不限于转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。
工程车辆的控制方法，具体包括：在需要控制工程车辆进入智能驾驶模式的情况下，用户通过控制设备向第一处理器发送驾驶控制指令。第一处理器接收到驾驶控制指令后，将驾驶控制指令转发至第二处理器。在第二处理器接收到驾驶控制指令后，则通过第二处理器判定工程车辆当前是否处于安全运行模式，如果判定工程车辆处于安全运行模式，则第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，第三处理器接收到驾驶控制指令后，根据驾驶控制指令中的控制参数控制对应的硬件负载运行，实现了控制工程车辆进入驾驶控制指令对应的驾驶模式。如果判定工程车辆未处于安全运行模式，或用户需要禁止智能驾驶模式时，则通过控制设备控制第二处理器停止转发驾驶控制指令，使第二处理器即使接收到第一处理器发送的驾驶控制指令也不会对驾驶控制指令进行转发。
工程车辆的智能驾驶模式中，在第一处理器处于故障的情况下，用户依然能够通过第二处理器紧急退出驾驶控制指令对应的驾驶模式，避免了由于第一处理器故障导致的智能驾驶无法紧急关闭的问题，解决了相关技术中车辆的智能驾驶功能的可控性差的问题。另外，根据本发明提供的上述技术方案中的工程车辆的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
在一种可能的设计中，确定工程车辆处于安全运行模式的步骤，具体包括：根据第二处理器的第一设定信号接收状态，确定工程车辆处于安全运行模式。
在该设计中，在控制第二处理器对驾驶控制指令进行转发之前，需要判断工程车辆是否处于安全运行模式。持续检测第二处理器是否接收到第一设定信号，并根据第二处理器是否接收到第一设定信号的接收状态，判断工程车辆是否处于安全运行模式。
本申请通过第二处理器对是否接收到第一设定信号进行持续监测，即用户通过向第二处理器发送第一设定信号，能够对第二处理器是否向第三处理器转发驾驶控制指令进行控制，即使第一处理器出现故障，用户依然能够通过第二处理器对工程车辆的驾驶模式进行控制。
具体地，当第二处理器接收到第一设定信号，即第二处理器处于接收到第一设定信号的状态时，则判定工程车辆未处于安全运行模式，控制第二处理器不继续将驾驶控制指令转发至第三处理器。当第二处理器处于未接收到第一设定信号，即第二处理器处于未接收到第一设定信号的状态时，则判定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将第一处理器发送驾驶控制指令转发至第三服务器，从而控制工程车辆进入驾驶控制指令对应的驾驶模式。
可以理解的是，第一设定信号可选为由用户通过控制设备发送至第二处理器，和/或第二处理器通过信号采集装置直接采集得到。
在一种可能的设计中，第一设定信号包括：紧急制动信号和禁用第一处理器信号。
在该设计中，当第二处理器接收到紧急制动信号，则判定工程车辆处于紧急制动状态。具体地，控制设备包括制动设备，用户通过制动设备向第二处理器发送紧急制动信号，第二处理器接收到紧急制动信号后，判定工程车辆处于紧急制动状态，未处于安全运行模式，故停止转发第一处理器发送的驾驶控制指令。当第二处理器接收到禁用第一处理器信号，则判定工程车辆智能驾驶的相关功能被禁用，工程车辆也未处于安全运行模式。具体地，用户能够根据自身意愿和实际需要通过向第二处理器发送禁用第一处理器信号，控制第二处理器不对第一处理器的驾驶控制指令进行转发。
其中，第二处理器接收到禁用第一处理器信号后，可选为直接断开与第一处理器的连接，不再接收第一处理器发送的驾驶控制指令。
可以理解的是，第二处理器能够对工程车辆是否处于紧急制动状态进行实时监测，并且还能够响应于用户通过控制设备发送的禁用第一处理器信号禁用工程车辆的智能驾驶的相关功能。实现了在第一处理器故障的情况下，用户能够通过第二处理器对智能驾驶的相关功能进行控制，减少了由于智能驾驶功能失控导致的危险。
值得说明的是，控制设备包括制动踏板、操作档杆、操作面板、油门踏板等。
用户通过制动踏板向第二处理器发送紧急制动信号，通过操作面板向第二处理器发送禁用第一处理器信号。
第二处理器作为安全保障处理器，能够对车辆是否处于安全运行模式进行检测。第二处理器接入智能驾驶的相关功能的使能开关，即可通过该使能开关切断与第一处理器的通信，实现了通过第二处理器对智能驾驶的相关功能的紧急停用，提高了工程车辆辅助驾驶的安全性。
当智能驾驶的相关功能的使能开关开启，第二处理器通过采集底盘信息和紧急制动信号，匹配系统是否进入急停模式或故障模式。如未进入紧急制动模式或故障模式，则由第二处理器中的指令校验模块验证第一处理器发送的驾驶控制指令的合规性后，将驾驶控制指令发送至第三处理器。
在一种可能的设计中，控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器的步骤，具体包括：发送控制参数至第一处理器，以使第一处理器根据控制参数查找到对应的驾驶控制指令，并使第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器。
在该设计中，用户不同的控制设备将控制参数发送至第一处理器，第一处理器根据控制参数确定对应的驾驶模式。例如：转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式等，并查找到对应的驾驶控制指令，将驾驶控制指令转发至第二处理器中，第二处理器将驾驶控制指令转发给第三处理器，使第三处理器将根据驾驶控制指令对工程车辆的运行进行控制。
在一些实施例中，控制设备包括但不限于语音、按钮、ui界面、手势等指令识别装置，控制设备能够收集用户的智能驾驶的相关功能的需求，产生对应的驾驶控制指令。第一处理器中内置模式匹配模块，通过用户功能选择和指令信息查找对应的驾驶控制指令。第一处理器还内置有指令与车辆状态校验模块，对算法功能模块输出的指令信息进行正确性合理性校验，包括但不仅限于格式检查，指令内容合规性检查等。将驾驶控制指令经过校验后发送至第二处理器。
在一种可能的设计中，驾驶模式包括：转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。
在一种可能的设计中，工程车辆的控制方法还包括：控制第三处理器采集工程车辆的行驶状态信息，并使第三处理器根据行驶状态信息对处于驾驶控制指令对应的驾驶模式的工程车辆进行控制。
在该设计中，工程车辆中设置多个不同的传感单元，传感单元用于采集工程车辆行驶过程中的行驶状态信息，例如:行车速度、车辆转角、行车方向等参数。
在进入到与驾驶控制指令对应的驾驶模式后，即进入到智能驾驶模式后，第三处理器获取多个不同的传感单元采集到的行驶状态信息，根据行驶状态信息对工程车辆进行自动控制，从而实现智能驾驶功能。
值得说明的是，当第三处理器检测到传感单元处于停用状态或故障状态，则控制工程车辆退出当前的驾驶模式，实现了当传感单元处于停用状态或故障状态，自动控制工程车辆退出智能驾驶的相关功能，切换成人工驾驶模式。
在一种可能的设计中，工程车辆的控制方法还包括：控制第三处理器根据行驶状态信息与驾驶控制指令确定工程车辆处于人工操作介入状态，通过第三处理器控制工程车辆退出当前的驾驶模式。
在该设计中，第三处理器能够对工程车辆是否有人工操作介入进行判断。第三处理器获取工程车辆当前的行驶状态信息，并将当前的行驶状态信息与驾驶控制指令中的预设行驶信息进行比对，当检测到当前的行驶状态信息与驾驶控制指令中的预设行驶信息相同，则判定此时工程车辆未处于人工操作介入状态，则继续通过第三处理器控制工程车辆保持在当前的驾驶模式。当检测到当前的形式状态信息与辅助指令中的预设行驶信息不同，则判定工程车辆处于人工操作介入状态，通过第三处理器控制工程车辆退出当前的驾驶模式。在工程车辆行驶过程中，用户能够通过人工介入控制的方式强制退出当前的驾驶功能，避免当前的驾驶功能与人工控制发生冲突，进一步提高了工程车辆智能驾驶的相关功能的安全性。
在一些实施例中，第三处理器能够接收到人工操作介入指令，根据人工操作介入指令控制工程车辆退出当前的驾驶模式。
第三处理器通过人工操作介入信息采集设备采集人工操作介入信息，内置模式匹配模块对人工介入操作信息与当前车辆驾驶模式进行匹配，确认是否进入人工介入模式，如进入人工介入模式，则人机交互设备提示车载驾驶员或远程驾驶员确认接管车辆。
在一种可能的设计中，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器的步骤之前，工程车辆的控制方法还包括：
控制第一处理器和/或第二处理器检测驾驶控制指令的匹配状态；
基于驾驶控制指令处于未匹配状态，控制第一处理器和/或第二处理器停止发送驾驶控制指令；
基于驾驶控制指令处于匹配状态，控制第一处理器和/或第二处理器继续发送驾驶控制指令。
驾驶控制指令的匹配状态包括：指令格式匹配状态和指令内容匹配状态。
在该设计中，工程车辆在对驾驶控制指令进行转发的过程中，均需要对驾驶控制指令进行校验。如果校验通过，则继续将驾驶控制指令进行转发，如果校验未通过，则停止转发驾驶控制指令。本申请通过在第一处理器发送驾驶控制指令至第二处理器，第二处理器发送驾驶控制指令至第三处理器之前，均进行驾驶控制指令的校验操作，避免工程车辆执行存在问题的驾驶控制指令。
在一些实施例中，第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆之前，检测驾驶控制指令的匹配状态，当检测到驾驶控制指令处于匹配状态，则控制工程车辆执行驾驶控制指令，控制工程车辆进入驾驶控制指令对应的智能驾驶的相关功能，否则停止进入智能驾驶的相关功能。
根据本发明第二方面提出了一种工程车辆，包括：控制设备；第一处理器，与控制设备相连；第二处理器，与第一处理器和控制设备相连；第三处理器，与第二处理器和控制设备相连；动力系统，与第三处理器相连，动力系统能够响应于第三处理器发送的指令运行。
在该设计中，工程车辆包括控制设备、第一处理器、第二处理器、第三处理器和动力系统。
第一处理器与控制设备相连，控制设备能够直接将控制指令发送第一处理器中，第一处理器配置为上层控制器，即上层控制器直接与控制设备相连，第三处理器被配置为下层处理器，下层控制器直接与受控的负载相连，即下层控制器能够直接对受控负载的运行进行控制，第二处理器被配置为中层控制器，第二处理器与第一处理器和第三处理器相连，第二处理器能够对第一处理器发出的控制指令进行转发，并且第二处理器还与控制设备相连，即第二处理器能够接收控制设备发送的控制指令。在控制工程车辆运行时，控制第一处理器发送控制指令至第二处理器，通过第二处理器对控制指令进行处理后转发至第三处理器，使第三处理器控制受控负载从而执行上述控制指令，由于第二处理器还与控制设备相连，控制设备能够直接发送控制指令至第二处理器，从而避免了由于第一处理器故障时无法对工程车辆的智能驾驶的相关功能进行控制的情况。工程车辆的动力系统与第三处理器相连，第三处理器能够根据接收到的指令对动力系统的运行进行控制，从而实现控制工程车辆行驶。
根据本发明第三方面提出了一种工程车辆，包括：存储器和处理器，存储器用于存储程序或指令；处理器用于执行程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项的工程车辆的控制方法的步骤。因此具有上述工程车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再做过多赘述。
另外，根据本发明提供的上述技术方案中的工程车辆，还可以具有如下附加技术特征：
在一种可能的设计中，工程车辆还包括车架、底盘、动力系统。
根据本发明第四方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一可能设计中的工程车辆的控制方法的步骤。因而具有上述任一可能设计中的工程车辆的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之一；
图2示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之二；
图3示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之三；
图4示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之四；
图5示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之五；
图6示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之六；
图7示出了本发明的第二个实施例中的工程车辆的示意框图之一；
图8示出了本发明的第二个实施例中的工程车辆的示意框图之二；
图9示出了本发明的第三个实施例中的工程车辆的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图9描述根据本发明一些实施例的一种工程车辆的控制方法、一种工程车辆和一种可读存储介质。
实施例一：
如图1所示，本发明的第一个实施例中提供了一种工程车辆的控制方法，工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，第一处理器与第二处理器相连，第二处理器与第三处理器相连。
工程车辆的控制方法包括：
步骤102，控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；
步骤104，确定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，以使第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆进入与驾驶控制指令对应的驾驶模式。
本实施例提供的工程车辆的控制方法用于控制工程车辆，工程车辆包括控制设备、第一处理器、第二处理器和第三处理器，其中，第一处理器与控制设备相连，控制设备能够直接将控制指令发送第一处理器中，第一处理器配置为上层控制器，即上层控制器直接与控制设备相连，第三处理器被配置为下层处理器，下层控制器直接与受控的负载相连，即下层控制器能够直接对受控负载的运行进行控制，第二处理器被配置为中层控制器，第二处理器与第一处理器和第三处理器相连，第二处理器能够对第一处理器发出的控制指令进行转发，并且第二处理器还与控制设备相连，即第二处理器能够接收控制设备发送的控制指令。在控制工程车辆运行时，控制第一处理器发送控制指令至第二处理器，通过第二处理器对控制指令进行处理后转发至第三处理器，使第三处理器控制受控负载从而执行上述控制指令，由于第二处理器还与控制设备相连，控制设备能够直接发送控制指令至第二处理器，从而避免了由于第一处理器故障时无法对工程车辆进行控制的情况。
值得说明的是，驾驶控制指令对应的驾驶模式为智能驾驶模式，智能驾驶模式包括但不限于转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。
工程车辆的控制方法，具体包括：在需要控制工程车辆进入智能驾驶模式的情况下，用户通过控制设备向第一处理器发送驾驶控制指令。第一处理器接收到驾驶控制指令后，将驾驶控制指令转发至第二处理器。在第二处理器接收到驾驶控制指令后，则通过第二处理器判定工程车辆当前是否处于安全运行模式，如果判定工程车辆处于安全运行模式，则第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，第三处理器接收到驾驶控制指令后，根据驾驶控制指令中的控制参数控制对应的硬件负载运行，实现了控制工程车辆进入驾驶控制指令对应的驾驶模式。如果判定工程车辆未处于安全运行模式，或用户需要禁止智能驾驶模式时，则通过控制设备控制第二处理器停止转发驾驶控制指令，使第二处理器即使接收到第一处理器发送的驾驶控制指令也不会对驾驶控制指令进行转发。
本申请对工程车辆的智能驾驶模式的控制中，如果第一处理器处于故障的情况下，用户依然能够通过第二处理器紧急退出驾驶控制指令对应的驾驶模式，避免了由于第一处理器故障导致的智能驾驶无法紧急关闭的问题，解决了相关技术中车辆的智能驾驶功能的可控性差的问题。
如图2所示，确定工程车辆处于安全运行模式的步骤，具体包括：
步骤202，获取第二处理器的第一设定信号接收状态；
步骤204，根据第二处理器的第一设定信号接收状态，确定工程车辆处于安全运行模式。
在该实施例中，在控制第二处理器对驾驶控制指令进行转发之前，需要判断工程车辆是否处于安全运行模式。持续检测第二处理器是否接收到第一设定信号，并根据第二处理器是否接收到第一设定信号的接收状态，判断工程车辆是否处于安全运行模式。
本申请通过第二处理器对是否接收到第一设定信号进行持续监测，即用户通过向第二处理器发送第一设定信号，能够对第二处理器是否向第三处理器转发驾驶控制指令进行控制，即使第一处理器出现故障，用户依然能够通过第二处理器对工程车辆的驾驶模式进行控制。
具体地，当第二处理器接收到第一设定信号，即第二处理器处于接收到第一设定信号的状态时，则判定工程车辆未处于安全运行模式，控制第二处理器不继续将驾驶控制指令转发至第三处理器。当第二处理器处于未接收到第一设定信号，即第二处理器处于未接收到第一设定信号的状态时，则判定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将第一处理器发送驾驶控制指令转发至第三服务器，从而控制工程车辆进入驾驶控制指令对应的驾驶模式。
可以理解的是，第一设定信号可选为由用户通过控制设备发送至第二处理器，和/或第二处理器通过信号采集装置直接采集得到。
在上述任一实施例中，第一设定信号包括：紧急制动信号和禁用第一处理器信号。
在该实施例中，当第二处理器接收到紧急制动信号，则判定工程车辆处于紧急制动状态。具体地，控制设备包括制动设备，用户通过制动设备向第二处理器发送紧急制动信号，第二处理器接收到紧急制动信号后，判定工程车辆处于紧急制动状态，未处于安全运行模式，故停止转发第一处理器发送的驾驶控制指令。当第二处理器接收到禁用第一处理器信号，则判定工程车辆的智能驾驶的相关功能被禁用，工程车辆也未处于安全运行模式。具体地，用户能够根据自身意愿和实际需要通过向第二处理器发送禁用第一处理器信号，控制第二处理器不对第一处理器的驾驶控制指令进行转发。
其中，第二处理器接收到禁用第一处理器信号后，可选为直接断开与第一处理器的连接，不再接收第一处理器发送的驾驶控制指令。
可以理解的是，第二处理器能够对工程车辆是否处于紧急制动状态进行实时监测，并且还能够响应于用户通过控制设备发送的禁用第一处理器信号禁用工程车辆的智能驾驶的相关功能。实现了在第一处理器故障的情况下，用户能够通过第二处理器对智能驾驶的相关功能进行控制，减少了由于智能驾驶功能失控导致的危险。
值得说明的是，控制设备包括制动踏板、操作档杆、操作面板、油门踏板等。
用户通过制动踏板向第二处理器发送紧急制动信号，通过操作面板向第二处理器发送禁用第一处理器信号。
第二处理器作为安全保障处理器，能够对车辆是否处于安全运行模式进行检测。第二处理器接入智能驾驶的相关功能的使能开关，即可通过该使能开关切断与第一处理器的通信，实现了通过第二处理器对智能驾驶的相关功能的紧急停用，提高了工程车辆辅助驾驶的安全性。
当智能驾驶的相关功能的使能开关开启，第二处理器通过采集底盘信息和紧急制动信号，匹配系统是否进入急停模式或故障模式。如未进入紧急制动模式或故障模式，则由第二处理器中的指令校验模块验证第一处理器发送的驾驶控制指令的合规性后，将驾驶控制指令发送至第三处理器。
如图3所示，控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器的步骤，具体包括：
步骤302，发送控制参数至第一处理器；
步骤304，控制第一处理器根据控制参数查找到对应的驾驶控制指令；
步骤306，控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器。
在该实施例中，用户不同的控制设备将控制参数发送至第一处理器，第一处理器根据控制参数确定对应的驾驶模式。例如：转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式等，并查找到对应的驾驶控制指令，将驾驶控制指令转发至第二处理器中，第二处理器将驾驶控制指令转发给第三处理器，使第三处理器将根据驾驶控制指令对工程车辆的运行进行控制。
在一些实施例中，控制设备包括但不限于语音、按钮、ui界面、手势等指令识别装置，控制设备能够收集用户的智能驾驶的相关功能的需求，产生对应的驾驶控制指令。第一处理器中内置模式匹配模块，通过用户功能选择和指令信息查找对应的驾驶控制指令。第一处理器还内置有指令与车辆状态校验模块，对算法功能模块输出的指令信息进行正确性合理性校验，包括但不仅限于格式检查，指令内容合规性检查等。将驾驶控制指令经过校验后发送至第二处理器。
在上述任一实施例中，驾驶模式包括：转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。
如图4所示，工程车辆的控制方法还包括：
步骤402，控制第三处理器采集工程车辆的行驶状态信息；
步骤404，控制第三处理器根据行驶状态信息对处于驾驶控制指令对应的驾驶模式的工程车辆进行控制。
在该实施例中，工程车辆中设置多个不同的传感单元，传感单元用于采集工程车辆行驶过程中的行驶状态信息，例如:行车速度、车辆转角、行车方向等参数。
在进入到与驾驶控制指令对应的驾驶模式后，即进入到智能驾驶模式后，第三处理器获取多个不同的传感单元采集到的行驶状态信息，根据行驶状态信息对工程车辆进行自动控制，从而实现智能驾驶功能。
值得说明的是，当第三处理器检测到传感单元处于停用状态或故障状态，则控制工程车辆退出当前的驾驶模式，实现了当传感单元处于停用状态或故障状态，自动控制工程车辆退出智能驾驶的相关功能，切换成人工驾驶模式。
如图5所示，工程车辆的控制方法还包括：
步骤502，控制第三处理器根据行驶状态信息与驾驶控制指令确定工程车辆处于人工操作介入状态；
步骤504，通过第三处理器控制工程车辆退出当前的驾驶模式。
在该实施例中，第三处理器能够对工程车辆是否有人工操作介入进行判断。第三处理器获取工程车辆当前的行驶状态信息，并将当前的行驶状态信息与驾驶控制指令中的预设行驶信息进行比对，当检测到当前的行驶状态信息与驾驶控制指令中的预设行驶信息相同，则判定此时工程车辆未处于人工操作介入状态，则继续通过第三处理器控制工程车辆保持在当前的驾驶模式。当检测到当前的形式状态信息与辅助指令中的预设行驶信息不同，则判定工程车辆处于人工操作介入状态，通过第三处理器控制工程车辆退出当前的驾驶模式。在工程车辆行驶过程中，用户能够通过人工介入控制的方式强制退出当前的驾驶功能，避免当前的驾驶功能与人工控制发生冲突，进一步提高了工程车辆智能驾驶的相关功能的安全性。
在一些实施例中，第三处理器能够接收到人工操作介入指令，根据人工操作介入指令控制工程车辆退出当前的驾驶模式。
第三处理器通过人工操作介入信息采集设备采集人工操作介入信息，内置模式匹配模块对人工介入操作信息与当前车辆驾驶模式进行匹配，确认是否进入人工介入模式，如进入人工介入模式，则人机交互设备提示车载驾驶员或远程驾驶员确认接管车辆。
如图6所示，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器的步骤之前，工程车辆的控制方法还包括：
步骤602，控制第一处理器和/或第二处理器检测驾驶控制指令的匹配状态；
步骤604，判断是否处于匹配状态，判断结果为是则返回执行步骤602，判断结果为否则执行步骤606；
步骤606，控制第一处理器和/或第二处理器停止发送驾驶控制指令。
在该实施例中，工程车辆在对驾驶控制指令进行转发的过程中，均需要对驾驶控制指令进行校验。如果校验通过，则继续将驾驶控制指令进行转发，如果校验未通过，则停止转发驾驶控制指令。本申请通过在第一处理器发送驾驶控制指令至第二处理器，第二处理器发送驾驶控制指令至第三处理器之前，均进行驾驶控制指令的校验操作，避免工程车辆执行存在问题的驾驶控制指令。
在一些实施例中，第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆之前，检测驾驶控制指令的匹配状态，当检测到驾驶控制指令处于匹配状态，则控制工程车辆执行驾驶控制指令，控制工程车辆进入驾驶控制指令对应的智能驾驶的相关功能，否则停止进入智能驾驶的相关功能。
实施例二：
如图7所示，本发明的第三个实施例中提供了一种工程车辆700，包括：控制设备702、第一处理器704、第二处理器706、第三处理器708和动力系统710。
第一处理器704与控制设备702相连；第二处理器706与第一处理器704和控制设备702相连；第三处理器708与第二处理器706和控制设备702相连；动力系统710与第三处理器708相连，动力系统710能够响应于第三处理器708发送的指令运行。
在该设计中，工程车辆包括控制设备702、第一处理器704、第二处理器706、第三处理器708和动力系统710。
第一处理器704与控制设备702相连，控制设备702能够直接将控制指令发送第一处理器704中，第一处理器704配置为上层控制器，即上层控制器直接与控制设备702相连，第三处理器708被配置为下层处理器，下层控制器直接与受控的负载相连，即下层控制器能够直接对受控负载的运行进行控制，第二处理器706被配置为中层控制器，第二处理器706与第一处理器704和第三处理器708相连，第二处理器706能够对第一处理器704发出的控制指令进行转发，并且第二处理器706还与控制设备702相连，即第二处理器706能够接收控制设备702发送的控制指令。在控制工程车辆运行时，控制第一处理器704发送控制指令至第二处理器706，通过第二处理器706对控制指令进行处理后转发至第三处理器708，使第三处理器708控制受控负载从而执行上述控制指令，由于第二处理器706还与控制设备702相连，控制设备702能够直接发送控制指令至第二处理器706，从而避免了由于第一处理器704故障时无法对工程车辆的智能驾驶的相关功能进行控制的情况。工程车辆的动力系统710与第三处理器708相连，第三处理器708能够根据接收到的指令对动力系统710的运行进行控制，从而实现控制工程车辆行驶。
如图8所示，控制设备702包括第一控制设备7022和第二控制设备7024。第二处理器706能够接收禁用信号和紧急制动信号，第三处理器708能够接收人工操作接入指令，第三处理器708与动力系统710相连。
实施例三：
如图9所示，本发明的第三个实施例中提供了一种工程车辆900，包括：存储器902和处理器904，存储器902用于存储程序或指令；处理器904用于执行程序或指令，程序或指令被处理器904执行时实现如实施例一中的工程车辆的控制方法的步骤。因此具有上述工程车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再做过多赘述。
工程车辆900还包括：工程车辆还包括车架、底盘、动力装置。
在一些实施例中，工程车辆900选为搅拌车，上装系统包括上装电机控制器、上装电机、搅拌筒等。
实施例四：
本发明的第四个实施例中提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中的工程车辆的控制方法，因而具有上述任一实施例中的工程车辆的控制方法的全部有益技术效果。
其中，可读存储介质，如只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等。
需要明确的是，在本发明的权利要求书、说明书和水明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本发明和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的权利要求书、说明书和水明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和水明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，所述第一处理器与所述第二处理器相连，所述第二处理器与所述第三处理器相连，所述工程车辆的控制方法包括：
控制所述第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；
确定所述工程车辆处于安全运行模式，控制所述第二处理器将所述驾驶控制指令转发至所述第三处理器，以使所述第三处理器根据所述驾驶控制指令控制所述工程车辆进入与所述驾驶控制指令对应的驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述确定所述工程车辆处于安全运行模式的步骤，具体包括：
根据所述第二处理器的第一设定信号接收状态，确定所述工程车辆处于安全运行模式。
3.根据权利要求2所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，
所述第一设定信号包括：紧急制动信号和禁用第一处理器信号。
4.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器的步骤，具体包括：
发送控制参数至所述第一处理器，以使所述第一处理器根据所述控制参数查找到对应的所述驾驶控制指令，并使所述第一处理器将所述驾驶控制指令转发至第二处理器。
5.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，
所述驾驶模式包括：转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
控制所述第三处理器采集所述工程车辆的行驶状态信息，并使所述第三处理器根据所述行驶状态信息对处于所述驾驶控制指令对应的驾驶模式的所述工程车辆进行控制。
7.根据权利要求6所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
控制所述第三处理器根据所述行驶状态信息与所述驾驶控制指令确定所述工程车辆处于人工操作介入状态，通过所述第三处理器控制所述工程车辆退出当前的所述驾驶模式。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二处理器将所述驾驶控制指令转发至所述第三处理器的步骤之前，还包括：
控制所述第一处理器和/或所述第二处理器检测所述驾驶控制指令的匹配状态；
基于所述驾驶控制指令处于未匹配状态，控制所述第一处理器和/或所述第二处理器停止发送所述驾驶控制指令；
基于所述驾驶控制指令处于匹配状态，控制所述第一处理器和/或所述第二处理器继续发送所述驾驶控制指令；
所述驾驶控制指令的匹配状态包括：指令格式匹配状态和指令内容匹配状态。
9.一种工程车辆，其特征在于，包括：
控制设备；
第一处理器，与所述控制设备相连；
第二处理器，与所述第一处理器和所述控制设备相连；
第三处理器，与所述第二处理器和所述控制设备相连；
动力系统，与所述第三处理器相连，所述动力系统能够响应于所述第三处理器发送的指令运行。
10.一种工程车辆，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序或指令；
处理器，用于执行所述程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的工程车辆的控制方法的步骤。
11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的工程车辆的控制方法的步骤。
技术总结