本公开属于车辆技术领域，涉及车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质。更具体而言，本公开涉及在障碍物移开处防止碰撞堵塞的交通参与者的车辆驾驶辅助系统和方法。
背景技术：
当大的障碍物占据对向行驶车道时，对向车道上行驶的车辆需要借道当前车道超过所述大的障碍物。这个时候，由于大的障碍物会挡住视线，借道行驶的对向行驶车辆容易与当前车道上行驶的车辆发生碰撞事故。为了警示借道行驶的对向车道车辆，在当前车道上行驶的车辆经过障碍物时，通常使用鸣笛的方法，这种方式对当前车辆和周围环境都会造成一些烦扰。
在相对较窄的道路上，大型车辆(例如大巴车或大型运输车)在道路上掉头时可能会占据几乎整个道路。例如，在掉头处于横向角度时，车体距离道路两侧的距离都小于0.5米，这种情况下道路被交通被暂时阻断。这时，在道路上两个方向车道上正常行驶的交通参与者都需要停止行驶，等待所述阻碍车辆移开。随着道路阻断时间的积累，在两个方向车道上会堵塞更多的交通参与者。当阻碍车辆移开而让开部分车道时，被堵塞的交通参与者可以单车道交替行驶通过。对向车道上堵塞的交通参与者需要借道当前车道超过阻碍车辆，而在此处阻碍车辆挡住了当前车道上行驶的车辆的视线，在当前车道上借道行驶的堵塞交通参与者容易与当前车道上行驶的车辆发生正向冲突，甚至是造成碰撞事故的发生。
在道路上如果有大的非车辆障碍物(例如在道路上脱落的垃圾箱)阻断道路，在其被清开之前，其情况也与大型车辆掉头的情况类似。
因此，需要一种在障碍物移开处防止与堵塞的交通参与者发生碰撞的车辆辅助驾驶系统和方法。
技术实现要素：
在本公开的一方面，提供了一种车辆驾驶辅助系统，包括：
信息获取单元，被配置用于获得当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息；
堵塞预测单元，被配置为至少基于所述障碍物的信息和所述对向车道上行驶的交通参与者的信息，预测所述障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息；以及
决策单元，被配置为至少基于所述预测的堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息为当前车辆提供辅助驾驶。
优选地，所述堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息选自如下的(i)-(iii)：
(i)：检测到仍有交通参与者从所述障碍物后方驶出，或前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间在第一设定时间(例如3秒)内；
(ii)：检测到从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量小于所述堵塞预测单元预测的对应类型的交通参与者的数量；和
(iii)：前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间超过第二设定时间(例如5秒)，所述第二设定时间大于等于所述第一设定时间。
优选地，所述辅助驾驶包括：在(i)和/或(ii)下，在所述当前车辆上显示通知信息，或者使所述当前车辆停驶至所述障碍物前。
优选地，所述辅助驾驶包括：在(iii)下，使所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物。
优选地，对向车道上行驶的交通参与者的信息包括对向车道上行驶的一种或多种交通参与者的平均交通流量。
优选地，所述车辆驾驶辅助系统还包括道路信息采集单元，被配置为从地图采集道路的信息，所述堵塞预测单元被配置为还基于所述道路的信息，预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息。
优选地，当前车辆前方的障碍物包括阻碍道路的车辆或非车辆阻碍物，例如垃圾箱。
优选地，所述信息采集单元包括安装在所述当前车辆的选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
优选地，所述信息采集单元包括通讯装置，被配置为接收附近的车辆、道路设施和/或在线服务器发送的当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和/或从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。
优选地，所述附近的车辆和/或所述附近的道路设施包括选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
优选地，所述对向车道上行驶的交通参与者的信息包括对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的类型和数量；例如，基于一段时间内一种或多种交通参与者的数量，计算所述每种交通参与者的平均交通流量。
优选地，所述障碍物的信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：障碍物的位置、阻断道路的持续时间、形状、偏航角和速度。
优选地，所述障碍物的信息包括障碍物侧的可通行宽度，例如障碍物移开的宽度是否大于一个预设阈值，所述阈值例如是自行车可以通过的宽度，例如1米。
优选地，所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息包括所述交通参与者的类型和数量。
优选地，所述地图包括导航地图和/或高度自动驾驶地图。
优选地，所述道路的信息包括道路的类型和/或形状。
优选地，所述预测的交通参与者的堵塞信息包括预测的交通参与者的类型和数量。
优选地，所述决策单元包括选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：车载显示装置、移动设备显示装置、增强现实显示装置和扬声器。
优选地，所述通知信息包括选自以下形式中的任一个或任意多个的组合：图像、符号、文字、声音、闪光、鸣笛。
优选地，所述当前车辆是自动驾驶车辆。
优选地，使所述当前车辆停驶至所述障碍物前由驾驶辅助系统或自动驾驶系统完成。
在本公开的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本公开所述的车辆驾驶辅助系统。
在本公开的又一方面，提供了一种车辆驾驶辅助方法，该方法包括：
(1)获得对向车道上行驶的交通参与者的信息和当前车辆前方的障碍物的信息；
(2)至少基于所述障碍物的信息和所述对向车道上行驶的交通参与者的信息，预测所述障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息；
(3)检测从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息；以及
(4)至少基于所述预测的一种或多种交通参与者的堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息，为所述当前车辆提供辅助驾驶。
优选地，在(4)中，所述堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息选自如下的(i)-(iii)：
(i)：检测到仍有交通参与者从所述障碍物后方驶出，或前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间在第一设定时间(例如3秒)内；
(ii)：检测到从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量小于所述预测的对应类型的交通参与者的数量；
(iii)：前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间超过第二设定时间(例如5秒)，所述第二设定时间大于等于所述第一设定时间。
优选地，在(i)和/或(ii)下，所述辅助驾驶包括：在所述当前车辆上显示通知信息，或者使所述当前车辆停驶至所述障碍物前。
优选地，所述辅助驾驶包括：在(iii)下，使所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物。
优选地，在(1)中，所述对向车道上行驶的交通参与者的信息包括对向车道上行驶的一种或多种交通参与者的平均交通流量。
优选地，在(1)中，所述当前车辆前方的障碍物包括阻碍道路的车辆或非车辆阻碍物，例如垃圾箱。
优选地，所述方法包括：在(1)和(3)中，通过安装在所述当前车辆的选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器，检测对向车道上行驶的交通参与者的信息、当前车辆前方的障碍物的信息和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。
优选地，所述方法包括：在(2)和/或(3)中，接收附近的车辆、道路设施和/或在线服务器发送的当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和/或从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。
优选地，所述附近的车辆和/或所述附近的道路设施包括选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
优选地，在(1)中，所述对向车道上行驶的交通参与者的信息包括对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的类型和数量；例如，所述方法包括对一段时间内一种或多种交通参与者的数量，计算所述每种交通参与者的平均交通流量。
优选地，在(1)中，所述障碍物的信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：障碍物的位置、阻断道路的持续时间、形状、偏航角、速度。
优选地，在(1)中，所述障碍物的信息包括障碍物侧的可通行宽度，例如障碍物移开的宽度是否大于预设阈值。所述阈值例如是自行车可以通过的宽度，例如1米。
优选地，在(3)中，所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息包括所述交通参与者的类型和数量。
优选地，所述方法还包括，在(2)之前，从地图采集道路的信息，所述预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息还基于所述道路的信息。
优选地，所述地图包括导航地图和/或高度自动驾驶地图。
优选地，所述道路的信息包括道路的类型和/或形状。
优选地，在(2)中，所述预测的交通参与者的堵塞信息包括预测的交通参与者的类型和数量。
优选地，所述方法包括：在(4)中，通过选自以下装置中的任一个或任意多个的组合在所述当前车辆上显示通知信息：车载显示装置、移动设备显示装置、增强现实显示装置和扬声器。
优选地，所述通知信息包括选自以下形式中的任一个或任意多个的组合：图像、符号、文字、声音、闪光、鸣笛。
优选地，在(1)中，所述当前车辆是自动驾驶车辆。
优选地，使所述当前车辆停驶至所述障碍物前由驾驶辅助系统或自动驾驶系统完成。
根据本公开的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
当阻断道路的障碍物移开使得堵塞的交通参与者可以行驶通过时，对向车道上堵塞的交通参与者需要借道当前车道越过障碍物，本公开的方法和系统可以避免在这种情况下当前车道上行驶的车辆与借道当前车道越过障碍物的交通参与者发生正向冲突，因此可以有效减少障碍物移开处的碰撞事故的发生。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本公开的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；
图2示出根据本公开又一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；
图3示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图；以及
图4示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本公开。
在本公开中，交通参与者是指在道路上行驶(行走)的人、动物或交通工具，可以是车辆、行人、动物交通工具、自行车、摩托车等。
参考图1，其示出了根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统1。该车辆驾驶辅助系统1包括：信息获取单元100、堵塞预测单元200和决策单元300。
在该实施例中，信息获取单元100被配置用于获得当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。信息获取可以由当前车辆采集，也可以从附近的车辆、道路设施和/或在线服务器获取；或者是同时由当前车辆采集、从附近的车辆、道路设施和/或在线服务器获取。在线服务器上的当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道行驶的交通参与者的信息和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息，可以由附近的车辆和/或道路设施上传。本公开不限制信息获取的来源。因此，在一个具体实施方案中，所述信息采集单元可以包括安装在所述当前车辆的选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。附近的车辆和/或道路设施上可以安装选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。在另一个具体实施方案中，所述信息采集单元可以包括通讯装置，被配置为接收附近的车辆、道路设施和/或在线服务器发送的当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和/或从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。所述通信装置可以安装在当前车辆、附近的车辆、在线服务器、道路设施和/或移动终端上，通过移动网络、wi-fi和/或蓝牙交互信息。本公开也包括上述任两个或多个实施方案结合的情况。利用在线服务器实现信息共享可以减少当前车辆安装检测设备的成本，同时在线服务器可以整合多个来源的数据，使数据更为准确。但信息传输受网络传输的限制，实时性较差；而且有的路段可能在在线服务器上可能没有上传信息。
为了更准确实时反映情况，优选在当前车辆上采集当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和/或和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。为了校正数据准确性，其他来源的信息作为补充。例如，在接收到附近车辆、在线服务器和/或道路设施发送的对向车道上的交通参与者的信息后，可以通过比较补充当前车辆上记录的对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的信息，从而更新所记录的对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的信息，使得信息更接近实际情况。
对向车道上行驶的交通参与者不包括当前车道上借道对向车道超车的交通参与者。在一个实例中，所述对向车道上行驶的交通参与者的信息包括对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的类型和数量。信息获取单元100可以检测并记录对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的类型和时间，从而统计某个时间段上对向车道上行驶经过所述当前车辆的交通参与者的类型和数量。例如，通过对一段时间内每种交通参与者计数，可以计算对向车道上的一种或多种交通参与者的平均交通流量。所述一种或多种交通参与者的平均交通流量优选是最新的平均交通流量。越接近所述障碍物阻断道路的时间，对障碍物后的交通参与者的堵塞信息的预测的效果越好，例如使用所述障碍物阻断道路之前的10分钟、5分钟或3分钟的多种交通参与者中每种交通参与者的平均交通流量。
当前车辆前方的障碍物可以包括阻碍道路的车辆或非车辆阻碍物，例如垃圾箱。所述障碍物的信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：障碍物的位置、阻断道路的持续时间、形状、偏航角、速度，这些参数可以预计所述障碍物清理的时间，从而可以用于预测障碍物后的交通参与者的情况。所述障碍物的信息包括障碍物侧的可通行宽度，例如障碍物移开的宽度是否大于一个预设阈值。所述阈值例如是自行车可以通过的宽度，例如1米，在小于该阈值下自行车不能从所述障碍物侧通过。在大于该阈值下，虽然交通参与者例如自行车可以通过，但是由于障碍物的阻挡，在当前车辆处并不能看到障碍物后的交通参与者，也无法探测到障碍物后的交通参与者。所述障碍物移开的宽度可以是道路边缘至所述障碍物边缘的距离；一般而言所述障碍物两侧都有一个宽度，检测任一侧的宽度是否大于预设阈值。所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息包括所述交通参与者的类型和数量。
堵塞预测单元200被配置为至少基于障碍物的信息和对向车道上行驶的交通参与者的信息，预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息。所述预测的交通参与者的堵塞信息包括预测的交通参与者的类型和数量。基于障碍物的信息(例如障碍物阻断道路的持续时间)和对向车道上的交通参与者的交通流量可以预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息。所述障碍物的信息可以是障碍物阻断道路的持续时间，持续时间越长，预测的交通参与者的堵塞也多。对于一种交通参与者而言，对向车道上的该交通参与者的交通流量越大，预测的交通参与者的堵塞也多。
决策单元300被配置为至少基于所述预测的堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息为当前车辆提供辅助驾驶。在一个实施方案中，所述辅助驾驶包括：对于有司机的车辆，在所述当前车辆上显示通知信息，从而对司机进行提示，由司机判断该如何操作当前车辆；对于自动驾驶车辆，使所述当前车辆停驶至所述障碍物前由驾驶辅助系统或自动驾驶系统完成。在另一个实施方案中，所述辅助驾驶包括：使所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物。
所述堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息选自如下的(i)-(iii)：
(i)：检测到仍有交通参与者从所述障碍物后方驶出，或前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间在第一设定时间(例如3秒)内；
(ii)：检测到从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量小于堵塞预测单元200预测的对应类型的交通参与者的数量；和
(iii)：前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间超过第二设定时间(例如5秒)。
优选，所述第二设定时间大于/等于所述第一设定时间。足够长的第二设定时间以确保所述障碍物2后方已没有堵塞的交通参与者。
在(i)和/或(ii)下，在所述当前车辆上显示通知信息，或者使所述当前车辆停驶至所述障碍物前。
在(iii)下，使所述当前车辆以低速小心行驶经过所述障碍物。如果检测到符合(iii)的情况，使所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物，即使上述(ii)的情况仍然满足。即，如果检测到符合(iii)的情况，不用考虑从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量是否小于堵塞预测单元200预测的对应类型的交通参与者的数量，使所述当前车辆以低速小心行驶经过所述障碍物。
在一个具体的实施方案中，决策单元300包括选自以下装置中的任一个或任意多个的组合：车载显示装置、移动设备显示装置、增强现实显示装置和扬声器。所述通知信息包括选自以下形式中的任一个或任意多个的组合：图像、符号、文字、声音、闪光、鸣笛。
参考图2，其示出了根据本公开另一实施例的车辆驾驶辅助系统1a。除了包括与车辆驾驶辅助系统1中相同的信息获取单元100a、堵塞预测单元200a和决策单元300a之外，该车辆驾驶辅助系统1a还包括道路信息采集单元400a。道路信息采集单元400a被配置为从地图采集道路的信息。堵塞预测单元200a被配置为至少基于所述障碍物的信息、所述对向车道上行驶的交通参与者的信息和所述道路的信息，预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息。所述道路的信息包括道路的类型和/或形状，例如这些道路的信息可以从导航地图和/或高度自动驾驶地图获得。道路的类型和/或形状会影响堵塞的交通参与者经过所述障碍物的时间。在一个具体实施方案中，道路的信息可以是道路的类型，例如车道线是实线还是虚线，是否有路口，在车道线为实线的情况下，对向车道上的机动车辆不能借道行驶，预测从所述障碍物后方驶出的交通参与者的数量就少。道路的形状对交通参与者预测也有影响，大的拐弯、上坡和下坡都会影响交通参与者通过所述障碍物的时间。
图3示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示。当前车辆1前方有障碍物2，阻断当前车辆1的行驶路线，并阻挡当前车辆1的视线。在障碍物2后方堵塞一些交通参与者3(图3a)。障碍物2阻断道路的时间和所述对向道路上行驶的交通参与者的平均交通流量，会影响在障碍物2后方堵塞的交通参与者3数量。基于此，可以预测障碍物2后的一种或多种交通参与者3的类型及每种类型的数量(图3b)。检测到所述障碍物2移开的宽度4大于预设阈值后，所述阈值例如自行车可以通过的宽度，例如1米，检测从障碍物2后方驶出的交通参与者3的类型和数量。在交通参与者3未完全从障碍物2后方驶出之前，在当前车辆1上显示通知信息，以对司机进行提示；或者使当前车辆1停驶至障碍物2前。在检测到所述障碍物2移开的宽度4可通行后，当前车辆1以低速行驶经过障碍物2。
在一个具体实施方案中，判断在交通参与者3是否完全从障碍物2后方驶出是基于如下(i)-(iii)：
(i)：检测到仍有交通参与者3从障碍物2后方驶出，或前一交通参与者3从障碍物2后方驶出的第一设定时间(例如3秒)内；
(ii)：检测到从障碍物2后方驶出的一种或多种交通参与者3的数量小于所述堵塞预测单元预测的对应类型的交通参与者的数量；和(iii)：前一交通参与者3从所述障碍物2后方驶出的第二设定时间(例如5秒)后。
优选，所述第二设定时间大于/等于所述第一设定时间。足够长的第二设定时间以确保所述障碍物2后方已没有堵塞的交通参与者。如果检测到符合(iii)的情况，说明所述当前车辆可通行，使之以低速小心行驶经过所述障碍物，即使上述(ii)的情况仍然满足。即，如果检测到符合(iii)的情况，不用考虑从所述障碍物2后方驶出的一种或多种交通参与者3的数量是否小于预测的对应类型的交通参与者的数量，使所述当前车辆以低速小心行驶经过所述障碍物。
本领域的技术人员应当理解，本公开的车辆驾驶辅助系统各个单元的功能划分以及关联方式仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
可以理解，本公开的车辆驾驶辅助系统可以安装在车辆上，例如自动驾驶车辆上。因此，本公开涵盖一种车辆，例如自动驾驶车辆，所述车辆包括本公开的车辆驾驶辅助系统。
图4示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。该方法包括：获得对向车道上行驶的交通参与者的信息和当前车辆前方的障碍物的信息(s10)；至少基于所述障碍物的信息和所述对向车道上行驶的交通参与者的信息，预测所述障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息(s20)；检测从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息(s30)；至少基于所述预测的一种或多种交通参与者的堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息，为所述当前车辆提供辅助驾驶(s40)。
在(s10)中，在本公开的一实施例中，通过安装在所述当前车辆的选自以下传感装置中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器，检测对向车道上行驶的交通参与者的信息、当前车辆前方的障碍物的信息和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。或者，所述当前车辆接收附近的车辆、道路设施和/或在线服务器发送的当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和/或从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息。对一段时间内一种或多种交通参与者计数，计算每种交通参与者的平均交通流量。
在(s20)中，基于障碍物阻断道路的持续时间和对向车道上的交通参与者的平均交通流量预测障碍物后的一种或多种交通参与者的类型和数量。所述障碍物阻断道路的持续时间，持续时间越长，预测的交通参与者的堵塞也多。对于一种交通参与者而言，对向车道上的该交通参与者的交通流量越大，预测的交通参与者的堵塞也多。
在一个实例中，所述方法还包括从地图采集道路的信息，至少基于所述障碍物的信息、所述对向车道上行驶的交通参与者的信息和所述道路的信息，预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息。
在(s30)中，在检测到所述障碍物移开的宽度大于预设阈值后，障碍物移开的宽度是否大于预设阈值，所述预设阈值为自行车可以通过的宽度，例如1米，在该阈值下自行车不能从所述障碍物侧通过。所述障碍物移开的宽度可以是道路边缘至所述障碍物边缘的距离；一般而言所述障碍物两侧都有一个宽度，检测任一侧的宽度是否大于预设阈值。检测从所述障碍物后方驶出的交通参与者的类型和数量。
在(s40)中，在如下(i)和/或(ii)下，在所述当前车辆上显示通知信息，或者使所述当前车辆停驶至所述障碍物前：(i)检测到仍有交通参与者从所述障碍物后方驶出，或前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间在第一设定时间(例如3秒)内，和(ii)检测到从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量小于所述预测的对应类型的交通参与者的数量。在如下(iii)下，所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物：(iii)前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间超过第二设定时间(例如5秒)，所述第二设定时间大于/等于所述第一设定时间。
对于有司机的当前车辆，通过选自以下装置中的任一个或任意多个的组合在所述当前车辆上显示通知信息：车载显示装置、移动设备显示装置、增强现实显示装置和扬声器。所述通知信息包括选自以下形式中的任一个或任意多个的组合：图像、符号、文字、声音、闪光、鸣笛。对于自动驾驶的当前车辆，使所述当前车辆停驶至所述障碍物前由驾驶辅助系统或自动驾驶系统完成。
本领域的技术人员应当理解，本公开的车辆驾驶辅助方法中各个步骤划分以及次序仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施例。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统包括：
信息获取单元，被配置用于获得当前车辆前方的障碍物的信息、对向车道上行驶的交通参与者的信息和从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息；
堵塞预测单元，被配置为至少基于所述障碍物的信息和所述对向车道上行驶的交通参与者的信息，预测所述障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息；以及
决策单元，被配置为至少基于所预测的堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息，为所述当前车辆提供辅助驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息选自如下的(i)-(iii)：
(i)：检测到仍有交通参与者从所述障碍物后方驶出，或前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间在第一设定时间(例如3秒)内；
(ii)：检测到从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量小于所述堵塞预测单元预测的对应类型的交通参与者的数量；和
(iii)：前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间超过第二设定时间(例如5秒)后，所述第二设定时间大于等于所述第一设定时间。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述辅助驾驶包括：在(i)和/或(ii)下，在所述当前车辆上显示通知信息，或者使所述当前车辆停驶至所述障碍物前。
4.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述辅助驾驶包括：在(iii)下，使所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物。
5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，对向车道上行驶的交通参与者的信息包括对向车道行驶的一种或多种交通参与者的平均交通流量。
6.根据权利要求1-4任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统还包括道路信息采集单元，被配置为从地图采集道路的信息，所述堵塞预测单元被配置为还基于所述道路的信息，预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息。
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求1-6任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
8.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，该方法包括：
(1)获得对向车道上行驶的交通参与者的信息和当前车辆前方的障碍物的信息；
(2)至少基于所述障碍物的信息和所述对向车道上行驶的交通参与者的信息，预测所述障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息；
(3)检测从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息；以及
(4)至少基于所述预测的一种或多种交通参与者的堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息，为所述当前车辆提供辅助驾驶。
9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，在(4)中，所述堵塞信息和所述从所述障碍物后方驶出的交通参与者的信息选自如下(i)-(iii)：
(i)：检测到仍有交通参与者从所述障碍物后方驶出，或前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间在第一设定时间(例如3秒)内；
(ii)：检测到从所述障碍物后方驶出的一种或多种交通参与者的数量小于所述预测的对应类型的交通参与者的数量；
(iii)：前一交通参与者从所述障碍物后方驶出的时间超过第二设定时间(例如5秒)后，所述第二设定时间大于等于所述第一设定时间。
10.根据权利要求9所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述辅助驾驶包括：在(i)和/或(ii)下，在所述当前车辆上显示通知信息，或者使所述当前车辆停驶至所述障碍物前。
11.根据权利要求9所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述辅助驾驶包括：在(iii)下，使所述当前车辆以低速行驶经过所述障碍物。
12.根据权利要求8-11任一项所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，在(1)中，所述对向车道上行驶的交通参与者的信息包括所述对向车道上行驶的一种或多种交通参与者的平均交通流量。
13.根据权利要求8-11任一项所述的车辆驾驶辅助方法，其特征在于，在(2)之前，所述方法还包括从地图采集道路的信息，所述预测障碍物后的一种或多种交通参与者的堵塞信息还基于所述道路的信息。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求8-13中任一项所述的方法。
技术总结