车辆控制系统及服务器的制作方法

专利2022-05-09  101



1.本发明涉及车辆控制系统。


背景技术:

2.在自动驾驶和驾驶辅助中,会使用以道路的车道级别制作出的自动驾驶用地图。在不是存在于自动驾驶用地图上的道路上行驶而是在其附近的道路上行驶的情况下,须防止误判定为正在自动驾驶用地图上的道路上行驶。
3.作为该领域的现有技术,有日本专利特开2018

96743号公报(专利文献1)。在专利文献1记载的道路确定装置中,“根据具有道路数据的自动驾驶用地图数据、具有道路数据而且是内容与自动驾驶用地图数据存在部分重复的数据的导航用地图数据、以及借助外部定位系统定位得到的自身车辆的位置信息来确定自身车辆正在行驶的道路”(参考摘要)。现有技术文献专利文献
4.专利文献1:日本专利特开2018

96743号公报


技术实现要素:

发明要解决的问题
5.如前文所述,专利文献1中记载了利用自动驾驶用地图数据和非自动驾驶用的导航用地图数据这一内容。但是,由于具有双重地图数据,因此存在数据大小增大的问题、数据大小增大带来的处理成本的问题、以及非自动驾驶用地图的地图数据的精度的问题。因此,本发明的目的在于提供一种相较于具有双重地图而言减小数据大小并且不降低自动驾驶和驾驶辅助的精度的车辆控制系统以及向该车辆控制系统派发地图数据的地图数据派发服务器。解决问题的技术手段
6.展示本申请中揭示的发明的代表性的一例如下。即,一种车辆控制系统,其具备:电子控制单元,其控制车辆;以及服务器,其向所述电子控制单元派发地图信息,所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息,所述服务器具有输出部,所述输出部将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元,所述电子控制单元具有:地图管理部,其管理从所述服务器接收到的所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息;以及车辆控制部,其使用所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息来控制所述车辆的行驶。发明的效果
7.根据本发明的一形态,可以在减小地图数据的大小的情况下抑制自动驾驶和驾驶辅助的精度降低。前文所述以外的课题、构成及效果将通过以下实施例的说明来加以明确。
附图说明
8.图1为表示本车辆控制系统的构成的图。图2为地图ecu的框图。图3为地图生成服务器的框图。图4为地图ota服务器的框图。图5为表示服务器的物理构成的框图。图6为表示地图ecu向地图ota服务器请求下载前方一定距离的地图数据(网格)的例子的图。图7为地图生成服务器的生成部所执行的处理的流程图。图8为普通道路车道精简处理的流程图。图9为车道向量判定处理的流程图。图10为表示确定作为派发对象的普通道路信息的具体例的图。图11为表示在正在地图数据储存部中不存在的普通道路上行驶的情况下错误地作出正在地图数据储存部中存在的高速公路上的道路上行驶这一误判定的例子的图。图12为表示地图数据的构成例的图。
具体实施方式
9.<实施例1>图1为表示本发明的实施例1的车辆控制系统的构成的图。
10.本实施例的车辆控制系统具有地图ecu 21、地图数据储存部211、通信单元22、自动驾驶ecu 23以及导航系统24,且该车辆控制系统搭载于车辆1上。此外,由地图ecu 21及自动驾驶ecu 23构成电子控制单元2。车辆控制系统经由网络连接到地图ota服务器3,地图ota服务器3经由网络连接到地图生成服务器4。
11.地图ecu 21对地图数据储存部211中储存的地图数据进行管理。具体而言,地图ecu 21经由通信单元22从地图ota服务器3接收地图数据,将接收到的地图数据保存至地图数据储存部211。此外,地图ecu 21解释地图数据储存部211中包含的数据并发送至自动驾驶ecu 23。地图ecu 21的详细构成将参考图2于后文叙述。地图数据储存部211储存自动驾驶用的、包含道路的每一车道的信息的高精度的自动驾驶用地图数据。
12.此外,地图ecu 21使用导航系统24所生成的路径信息来决定车辆1进行自动驾驶用的车道,生成车道信息。
13.此外,地图ecu 21也可利用从gnss接收器213获取到的位置信息以及根据位置信息计算出的车速的信息来判定车辆1正在高速公路、普通道路中的哪一道路上行驶的可能性高。
14.通信单元22控制车辆控制系统与外部(地图ota服务器3等)的通信。
15.当从地图ecu 21接收到车道信息时,自动驾驶ecu 23判定能够进行遵循导航系统24所生成的路径信息的自动驾驶。继而,自动驾驶ecu 23按照地图ecu 21所生成的车道信息、使用车辆1上搭载的传感器(省略了图示的摄像机、雷达、lider等)所获取到的外界信息来使转向机构、加速机构及制动机构动作而控制车辆1的行驶。即,在地图数据储存部211中储存有表示路径的自动驾驶用地图数据,只要定下了行驶车道,自动驾驶ecu 23便判定可
以自动驾驶,从而开始自动驾驶。本实施例的自动驾驶ecu 23在高速公路、汽车专用道等特定道路上提供在没有驾驶员操作的情况下使车辆1行驶的自动驾驶功能以及辅助驾驶员的操作而使车辆1行驶的驾驶辅助功能中的至少一种。
16.在本说明书中,主要是对基于地图ecu 21进行的车辆1的自动驾驶进行说明,但同样地,也能运用于在特定道路(高速公路、汽车专用道等)上对驾驶员的操作进行辅助而使车辆1行驶的驾驶辅助功能。
17.当操作者输入了目的地或路径时,导航系统24参考道路地图来运算行驶路径,并将生成的路径信息送至地图ecu 21。导航系统24所使用的道路地图可储存在导航系统24中内置的存储装置中,也可从经由网络相连的地图服务器(图示省略)获取。也可由地图ota服务器3派发导航系统24用的地图。导航系统24所生成的路径信息被送至地图ecu 21。
18.地图ecu 21及自动驾驶ecu 23是控制车辆1的电脑(电子控制装置),通过执行存储介质(例如非易失性存储器)中存储的程序来实现各ecu的功能。各ecu 21、23连接到车辆1的can等通信构件,得到来自gnss接收器、传感器(图示省略)的信息的输入。车辆1的车速、舵角、挡位等车辆信息被输入至自动驾驶ecu 23,对转向机构、加速机构、制动机构等的执行器进行控制。
19.地图生成服务器4是生成发送至地图ecu 21的地图数据的计算机,将生成的地图数据发送至地图ota服务器3。地图生成服务器4的详细构成将参考图3于后文叙述。
20.地图ota服务器3保存从地图生成服务器4接收到的地图数据,按照来自地图ecu 21的请求将地图数据发送至地图ecu 21。地图ota服务器3的详细构成将参考图4于后文叙述。
21.图2为地图ecu 21的框图。
22.地图ecu 21具有地图数据储存部211、加速度传感器212、gnss接收器213以及运算部214。运算部214对gnss接收器213、加速度传感器212以及地图数据储存部211进行控制来确定地图上的自身车辆位置。
23.gnss接收器213从人造卫星接收信号来测定车辆1的位置。加速度传感器212测定施加至车辆1的加速度,并对测定出的加速度进行运算处理,由此来计算移动速度、移动距离、移动方向等。地图数据储存部211是保存高速公路及普通道路的地图数据的数据库。
24.运算部214通过执行存储介质(例如非易失性存储器)中存储的程序来确定地图上的自身车辆位置。运算部214具有绝对位置推断部2141、相对位置推断部2142、车道判定部2143以及位置修正部2144。绝对位置推断部2141从人造卫星接收信号来计算车辆1的绝对位置。相对位置推断部2142根据计算出的绝对位置来计算地图上的车辆1的位置即相对位置。车道判定部2143使用地图数据211中储存的以车道级别制作出的高精度地图来判定正在行驶的车道。位置修正部2144根据推断出的车辆1在车道上的位置来修正车辆1的绝对位置。
25.图3为地图生成服务器4的框图。
26.地图生成服务器4是生成用于提供给地图ecu 21的地图数据的计算机。地图生成服务器4具有管理部41、输出部42、生成部43以及地图数据储存部45。管理部41向其他功能部发布命令而对整个地图生成服务器4进行管理。生成部43按照从管理部41接到的命令来生成地图数据并储存至地图数据储存部45。生成部43所执行的处理将参考图7、图8、图9、图
10于后文叙述。输出部42按照从管理部41接到的命令从地图数据储存部45提取地图数据,并将地图数据输出至外部。地图数据储存部45是储存生成部43所生成的地图数据的数据库。
27.图4为地图ota服务器3的框图。
28.地图ota服务器3是保存从地图生成服务器4接收到的地图数据并按照来自地图ecu21的请求将地图数据发送至地图ecu 21的计算机。地图ota服务器3具有管理部31、输出部32、更新部33、参考部34以及地图数据储存部36。管理部31向其他功能部发布命令而对整个地图ota服务器3进行管理。更新部33按照从管理部31接到的命令、使用从地图生成服务器4接收到的地图数据来更新地图数据储存部45中储存的地图数据。参考部34按照来自地图ecu 21的请求而参考地图数据储存部36中储存的地图数据。地图数据储存部36中储存的地图数据可以处理为来自地图ota服务器3的地图数据的派发单位即网格单位。输出部32将按照来自地图ecu 21的请求进行参考得到的地图数据经由网络输出至外部。地图数据储存部36是储存从地图生成服务器4接收到的地图数据的数据库。
29.图5为表示构成地图ota服务器3及地图生成服务器4的计算机的物理构成的框图。
30.构成各服务器3、4的计算机具有处理器(cpu)101、存储器102、辅助存储装置103以及通信接口104。计算机也可具有输入接口105及输出接口108。处理器(cpu)101、存储器102、辅助存储装置103、通信接口104、输入接口105以及输出接口108由总线等通信构件以可访问的方式连接在一起。
31.处理器101是执行存储器102中储存的程序的运算装置。通过由处理器101执行各种程序来实现服务器的各种功能。再者,也可由其他运算设备(例如fpga、asic)执行由处理器101执行程序来进行的处理的一部分。
32.存储器102包括非易失性的存储元件即rom以及易失性的存储设备即ram。rom储存不变的程序(例如bios)等。ram是dram(dynamic random access memory)之类的高速且易失性的存储设备,暂时储存处理器101所执行的程序以及程序执行时使用的数据。
33.辅助存储装置103例如为磁存储装置(hdd)、闪存(ssd)等大容量且非易失性的存储设备。此外,辅助存储装置103储存处理器101在程序执行时使用的数据以及供处理器101执行的程序。即,从辅助存储装置103中读出程序并加载至存储器102而由处理器101加以执行,由此实现服务器的各功能。
34.通信接口104是按照规定协议来控制与其他装置的通信的网络接口装置。
35.输入接口105连接键盘106、鼠标107、触控面板(图示省略)等输入装置,是接受来自操作人员的输入的接口。输出接口108连接显示器装置109、打印机(图示省略)等输出装置,是以操作人员能进行视觉辨认的形式输出程序的执行结果的接口。
36.供处理器101执行的程序经由可移动介质(cd

rom、闪存等)或网络提供给服务器,储存在非暂时性存储介质即非易失性的辅助存储装置103中。因此,服务器宜具有从可移动介质读入数据的接口。
37.地图ota服务器3及地图生成服务器4是物理性地在一个计算机上构成或者在以逻辑方式或物理方式构成的多个计算机上构成的计算机系统,也可在构建于多个物理计算机资源上的虚拟计算机上进行动作。
38.图6为表示地图ecu 21向地图ota服务器3请求下载前方一定距离的地图数据(网
格)的例子的图。
39.地图ecu 12发送自身车辆位置(纬度经度信息)、想要下载的地图数据(网格)的编号、存储区域的剩余容量而向地图ota服务器3请求下载自身车辆位置的前方一定距离的地图数据。例如,在图6所示的情况下,发送309089752、309089753、309089756、309089757、309089759、309089781作为想要下载的地图数据的网格编号。地图ota服务器3将所请求的地图数据发送至地图ecu 21。
40.图7、图8、图9为地图生成服务器4的生成部43所执行的处理的流程图,图10为表示处理的具体例的图。基于图7、图8、图9的流程图以及图10的具体例的动作如下。
41.首先,当生成部43从管理部41接到对象网格的地图数据生成命令时,判定对象网格中是否存在高速公路(s501)。继而,若对象网格中存在高速公路,则执行普通道路车道精简处理(参考图8)(s502)。另一方面,若对象网格中不存在高速公路,则结束处理。
42.在普通道路车道精简处理中,如图8所示,生成部43将高速公路的地图数据分割为区段单位(s503)。例如,将一条车道(lane1)分割为多个区段(sga、sgb)。
43.继而,生成部43判定未处理的高速公路的区段的数量是否大于0(s504)。结果,若高速公路的所有区段的处理已结束,则结束处理。另一方面,若有未处理的高速公路的区段,则生成部43从高速公路的区段的端点起划出规定长度的垂线来制作矩形,查询普通道路的地图数据(车道)(s505)。例如,划出通过多个区段sga、sgb的端点的垂线来制作矩形,进行提取制作出的矩形中的普通道路的查询,获取该矩形中的普通道路的车道的数据。例如获取到一条普通道路的车道(lane2)。
44.其后,生成部43判定通过查询获取到的普通道路的车道当中未处理的普通道路的车道的数量是否大于0(s506)。
45.若普通道路的所有车道的处理都已结束,则返回至步骤s504,对下一高速公路的区段进行处理。另一方面,若有未处理的普通道路的车道,则生成部43将普通道路的地图数据(车道)分割为区段单位(s507)。例如,将普通道路的车道(lane2)分割为多个区段(sg1、sg2、sg3、sg4、sg5)。
46.其后,生成部43判定高速公路的区段的数量是否大于0(s508)。结果,若高速公路的所有区段的处理都已结束,则结束处理。另一方面,若有未处理的高速公路的区段,则生成部43从高速公路的区段的端点起划出规定长度的垂线来制作矩形,查询普通道路的地图数据(区段)(s509)。例如,划出通过多个区段sga、sgb的端点的垂线来制作矩形,进行提取制作出的矩形中的普通道路的查询,获取该矩形中的普通道路的区段的数据。
47.其后,生成部43判定通过查询获取到的普通道路的区段当中未处理的普通道路的区段的数量是否大于0(s510)。
48.若普通道路的所有区段的处理都已结束,则返回至步骤s508,对下一高速公路的区段进行处理。另一方面,若有未处理的普通道路的区段,则生成部43执行车道向量判定处理(参考图9)(s511)。
49.在车道向量判定处理中,如图9所示,生成部43提取高速公路的区段以及根据高速公路的区段查询到的普通道路的区段(s512)。例如,对应于sga而提取sg2,对应于sgb而提取sg2、sg3、sg4、sg5。
50.继而,生成部43将高速公路的区段以及普通道路的区段都分别沿向量方向及逆向
量方向两方延伸到网格框为止(s513)。例如,将sga、sgb、sg1、sg2、sg3、sg4及sg5朝向量方向及逆向量方向延伸。此处,要规定角度判定用区域。例如,像图10所示那样规定将1个网格分割为纵横各四个总共16个的角度判定用区域。该角度判定区域的大小宜根据将与高速公路之间的哪一程度的并行的普通道路作为派发对象来加以变化。
51.其后,生成部43判定延伸出去的高速公路的区段和延伸出去的普通道路的区段是否与角度判定用区域的相同边交叉(s514)。继而,若延伸出去的高速公路的区段的端点和延伸出去的普通道路的区段的端点不与角度判定用区域的相同边交叉,则结束车道向量判定处理。另一方面,若高速公路的区段的端点和延伸出去的普通道路的区段的端点与角度判定用区域的相同边交叉,则生成部43判定延伸出去的区段相关的普通道路与高速公路处于接近并行的关系,将延伸出去的普通道路的区段相关的普通道路的地图数据决定为派发对象地图数据(s515),将派发对象地图数据储存至派发普通道路车道列表(s516)。例如,延伸出去的sgb和sg3的上端点存在于同一网格内,下端点也存在于同一网格内,因此将lane2决定为派发对象普通道路。如此,在第1实施例中,根据高速公路的区段的延长线和普通道路的区段的延长线与同一角度判定用区域的边交叉这一情况来判定高速公路与普通道路是否在规定角度以内并排分布。
52.图11为表示在正在地图数据储存部211中不存在的普通道路上行驶的情况下错误地作出正在地图数据储存部211中存在的高速公路上的道路上行驶这一误判定的例子的图。
53.在普通道路与高速公路并排分布的区间内,若地图数据储存部211没有普通道路的数据,则在虚线箭头所示的普通道路的车道上行驶时,有时会匹配到实线箭头所示的高速公路的车道上。但是,通过本实施例,会从地图ota服务器3获取普通道路的地图数据,由此能减少在普通道路上行驶时匹配到高速公路上的可能性。
54.再者,该地图数据的下载请求是随着车辆1的移动而酌情产生,不再需要的网格的地图数据会从地图数据储存部211中删除。
55.图12为表示地图数据储存部211中储存的地图数据的构成例的图。
56.地图数据储存部211中储存的地图数据是包含道路的每一车道的信息的高精度的自动驾驶用地图数据,以按每一车道id加以定义的链的集合来表示,链被分割为区段。即,地图数据包含车道id、起点纬度、起点经度、起点高度、终点纬度、终点经度、终点高度、车道类别、右车道id、左车道id、后方车道id以及前方车道id。
57.起点纬度、起点经度以及起点高度是该链的起点位置,终点纬度、终点经度、终点高度是该链的终点位置。车道类别表示包含该链的链的类别,例如有行驶车道、超车车道、匝道等。右车道id及左车道id分别是多个车道并列的道路中的右侧及左侧的车道id。后方车道id及前方车道id分别是该链的行进方向近前侧及行进方向侧的下一车道的id。
58.<实施例2>接着,对本发明的实施例2进行说明。在实施例2中,不依靠区段的延长线,而是将区段向量化来计算内积,根据两个方向的差来判定高速公路与普通道路是否在规定角度以内并排分布。
59.两个区段sgp与sgq的内积以式1表示,两个区段sgp与sgq之间的角度以式2表示。sgp
·
sgq=|sgp||sgq|cosθ

(1)
drive)等存储装置或者ic卡、sd卡、dvd等记录介质中。
70.此外,控制线和信息线展示的是认为说明上需要的部分,未必展示了实际实施所需的所有控制线和信息线。实际上,可认为几乎所有构成都相互连接在一起。符号说明
[0071]1…
车辆、2

电子控制单元、21

地图ecu、211

地图数据储存部、212

加速度传感器、213

gnss接收器、214

运算部、2141

绝对位置推断部、2142

相对位置推断部、2143

车道判定部、2144

位置修正部、22

通信单元、23

自动驾驶ecu、24

导航系统、3

地图ota服务器、31

管理部、32

输出部、33

更新部、34

参考部、36

地图数据储存部、4

地图生成服务器、41

管理部、42

输出部、43

生成部、45

地图数据储存部。

技术特征:
1.一种车辆控制系统,其具备:电子控制单元,其控制车辆;以及服务器,其向所述电子控制单元派发地图信息,所述车辆控制系统的特征在于,所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息,所述服务器具有输出部,所述输出部将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元,所述电子控制单元具有:地图管理部,其管理从所述服务器接收到的所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息;以及车辆控制部,其使用所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息来控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统,其特征在于,所述地图管理部具有存储所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息的存储装置,所述车辆控制部对所述车辆应行驶的路径与所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息进行对照,在定下了所述车辆应行驶的车道的情况下,判定能够自动驾驶。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统,其特征在于,所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息被分割成了区段,所述服务器将存在于以下矩形内的所述第2类别的道路确定为存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内的第2类别的道路,该矩形是将从所述第1类别的道路的区段的端点起延伸规定距离的垂线的端点加以连结而制作出的。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统,其特征在于,所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息以规定网格进行了分割,所述服务器以所述网格为单位来确定发送至所述电子控制单元的第2类别的道路的信息。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统,其特征在于,在由包含同时存在所述第1类别的道路的区段和所述第2类别的道路的区段的网格的多个网格构成的区域内,在两区段的延长线通过相同边的情况下,所述服务器判定该第1类别的道路与该第2类别的道路在规定角度以内并排分布。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统,其特征在于,所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息被分割成了区段,在所述第1类别的道路的区段的朝向与所述第2类别的道路的区段的朝向小于规定角度的情况下,所述服务器判定该第1类别的道路与该第2类别的道路在规定角度以内并排分布。7.一种服务器,其向车辆上搭载的电子控制单元派发地图信息,其特征在于,具备:运算装置,其执行规定处理来实现各功能部;以及存储装置,其能够供所述运算
装置访问,所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息,所述运算装置将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元。8.根据权利要求7所述的服务器,其特征在于,发送至所述电子控制单元的第2类别的道路的信息用于判定可否自动驾驶。9.根据权利要求7所述的服务器,其特征在于,所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息被分割成了区段,所述服务器将存在于以下矩形内的所述第2类别的道路确定为存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内的第2类别的道路,所述矩形是将从所述第1类别的道路的区段的端点起延伸规定距离的垂线的端点加以连结而制作出的。10.根据权利要求7所述的服务器,其特征在于,所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息以规定网格进行了分割,所述服务器以所述网格为单位来确定发送至所述电子控制单元的第2类别的道路的信息。11.根据权利要求10所述的服务器,其特征在于,在由包含同时存在所述第1类别的道路的区段和所述第2类别的道路的区段的网格的多个网格构成的区域内,在两区段的延长线通过相同边的情况下,判定该第1类别的道路与该第2类别的道路在规定角度以内并排分布。12.根据权利要求7所述的服务器,其特征在于,所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息被分割成了区段,在所述第1类别的道路的区段的朝向与所述第2类别的道路的区段的朝向小于规定角度的情况下,所述服务器判定该第1类别的道路与该第2类别的道路在规定角度以内并排分布。
技术总结
本发明在减小地图数据的大小的情况下抑制自动驾驶精度的降低。本发明为一种车辆控制系统,其具备:电子控制单元,其控制车辆;以及服务器,其向所述电子控制单元派发地图信息,所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息,所述服务器具有输出部,所述输出部将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元,所述电子控制单元具有:地图管理部,其管理从所述服务器接收到的所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息;以及车辆控制部,其使用所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息来控制所述车辆的行驶。路的信息来控制所述车辆的行驶。路的信息来控制所述车辆的行驶。


技术研发人员:安藤孝一 安保圭介 林涛
受保护的技术使用者:日立安斯泰莫株式会社
技术研发日:2019.11.08
技术公布日:2021/6/29

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