本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的驻车控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种车辆的驻车控制装置。
背景技术：
在车辆控制技术领域中，行车制动对响应时间和精度控制均有较高的要求，同时考虑到电子机械制动电机直接制动会产生热量进而对电机磁性产生消退，故相关技术中，电子制动一般采用滚珠丝杆方案，其传动效率高，可减少电机扭矩输出，降低电机发热。然而，滚珠丝杆结构无自锁结构，无法实现车辆下电后的驻车操作，同时也无法长时间保持车辆制动。因此采用不同锁止结构的控制方法也将随之改变，当前普遍采用阀棘轮棘爪独立锁止结构，但是该方法无法对车辆是否锁止进行监控，使得车辆存在溜坡风险。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的驻车控制方法，能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆的驻车控制装置。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的驻车控制方法，该车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，该驻车控制方法包括以下步骤：在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；获取所述驱动电机的实际电流，并在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；如果是，则控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车。
本发明实施例的车辆在至少一个车轮上设置有电子机械制动器，车辆的驻车控制方法包括以下步骤：首先，在车辆的电子驻车系统启动时，获取车辆当前所处位置的坡度信息，并根据该坡度信息可以计算出该车辆驻车所需要的目标夹紧力，需要说明的是，该夹紧力与车辆的重量相关。在得到目标夹紧力之后，可以根据该夹紧力计算电子机械制动器中的驱动电机的目标电流，然后控制驱动电机进行驱动工作，并获取该驱动电机的实际电流，如果该实际电流达到了目标电流，则判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，适配的话，则控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，卡住该驱动电机的棘轮以完成驻车，防止车辆溜坡。由此，该车辆的驻车控制方法能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的驻车控制方法还可以具有一下附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，包括：判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
根据本发明的一个实施例，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对所述驱动电机进行位置控制，以通过调整所述驱动电机的转角，使得所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
根据本发明的一个实施例，在控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制所述驱动电机反转，并在判断所述驱动电机的实际电流增大时，确定所述车辆驻车成功。
根据本发明的一个实施例，在判断所述驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的驻车控制程序，该车辆的驻车控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆的驻车控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过执行存储在其上的车辆的驻车控制程序，能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的驻车控制程序，所述处理器执行所述车辆的驻车控制程序时，实现如上述实施例中的车辆的驻车控制方法。
本发明实施例的车辆包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的车辆的驻车控制程序，能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆的驻车控制装置，所述车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，所述装置包括：第一获取模块，用于在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；控制模块，用于根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；第二获取模块，用于获取所述驱动电机的实际电流；判断模块，用于在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；所述控制模块还用于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配时，控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车。
本发明实施例的车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，该实施例中的车辆的驻车控制装置包括第一获取模块、控制模块、第二获取模块和判断模块，其中，在车辆的电子驻车系统启动时，则利用第一获取模块获取车辆当前所处位置的坡度信息，然后通过控制模块根据该坡度信息计算车辆驻车所需的目标夹紧力，再利用该目标夹紧力计算电子机械制动器中驱动电机的目标电流，并根据该目标电流控制驱动电机进行驱动工作。在驱动电机工作过程中，可以利用第二获取模块获取该驱动电机的实际电流，然后在该驱动电机的实际电流达到了目标电流时，则通过判断模块判断此时电子机械制动器的阀推杆位置是否与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配，如果适配，则可以利用控制模块控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住驱动电机的棘轮以完成驻车，防止车辆溜坡。由此，该车辆的驻车控制装置能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
根据本发明的一个实施例，所述判断模块还用于，判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对所述驱动电机进行位置控制，以通过调整所述驱动电机的转角，使得所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于，在控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制所述驱动电机反转，并在判断所述驱动电机的实际电流增大时，确定所述车辆驻车成功。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于，在判断所述驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的车辆的驻车控制方法流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的车辆的驻车控制方法流程图；
图3是根据本发明一个具体实施例的车辆的驻车控制方法流程图；
图4是根据本发明实施例的车辆的结构框图；
图5是根据本发明实施例的车辆的驻车控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆的驻车控制方法、计算机可读存储介质、车辆和车辆的驻车控制装置。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的驻车控制方法流程图。
首先，需要说明的是，本实施例中的车辆中的至少一个车轮设置有电子机械制动器，其中，可以是每个车轮都设置有电子机械制动器，也可以是只设置其中的一部分。
如图1所示，本发明实施例的车辆的驻车控制方法包括以下步骤：
s10，在车辆的电子驻车系统启动时，获取车辆当前所处位置的坡度信息。
具体地，该实施例可以通过检测车辆的手刹是否拉起来判断车辆的电子驻车系统是否启动，例如，当驾驶员需要驻车时，通常会在车辆下电之后拉起手刹，所以这时候可以判定车辆的电子驻车系统被启动，进而可以获取车辆当前所处位置的坡度信息。需要说明的是，车辆当前的坡度信息可以通过在车载设备上设置传感器对车辆所处位置的坡度信息进行获取，也可以通过外部设备例如手机等智能终端对车辆当前所处位置的坡度信息进行获取。
s20，根据车辆当前所处位置的坡度信息计算车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据目标夹紧力计算电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据目标电流控制驱动电机进行驱动工作。
具体地，在获取到车辆当前所处位置的坡度信息之后，可以根据该坡度信息计算该车辆驻车所需要的目标夹紧力，其中，可以对该车辆进行受力分析，并分析出车辆在各个力的作用下，斜向下滑动的力，进而可以根据该力得到目标夹紧力，然后对车轮的制动盘进行制动。更具体地，在得到目标夹紧力之后，则根据该夹紧力计算电子机械制动器中驱动电机的目标电流，需要说明的是，该驱动电机以目标电流运行时，其推动摩擦片夹紧制动盘所产生的制动力可以对车辆进行制动。因此在计算得到驱动电机的目标电流之后，可以根据该目标电流控制电子机械制动器的驱动电机进行驱动工作。可选地，夹紧力和电流之间有一个对应关系表，可以通过查表的方式根据目标夹紧力获取到目标电流；当然，也可以通过设置一个计算公式，其输入项是夹紧力，输出项是电流，进而在得到目标夹紧力之后，可以通过该公式计算得到目标电流。
s30，获取驱动电机的实际电流，并在驱动电机的实际电流达到目标电流时，判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配。
具体地，在驱动电机工作过程中，获取驱动电机的实际电流，然后将该实际电流与目标电流进行比较，并在该驱动电机的实际电流达到了目标电流时，则表示当前摩擦片已经夹紧制动盘了，进而可以判断电子机械制动器的阀推杆位置是否与驱动电机的棘轮齿隙范围相适应。需要说明的是，其中，棘轮齿隙是指棘轮的两个连续的轮齿之间的凹陷部分，通过阀推杆可以卡在两个轮齿之间的凹陷部分将驱动电机卡住。可以理解的是，如果实际电流小于目标电流，则可以增大驱动电机的电流，以使驱动电机的实际电流能够达到目标电流。
在本发明的一些实施例中，如图2所示，判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，包括：s201，判断电子机械制动器的阀推杆是否正对驱动电机的棘轮齿隙范围。s202，如果是，则确定电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
具体地，在该实施例中，阀推杆可以是在一个固定的范围中伸缩，当阀推杆伸出时可以卡住启动电机的棘轮，当阀推杆收缩时驱动电机可以正常工作。在判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙是否相适配时，可以先判断电子机械制动器的阀推杆在伸缩方向上是否正对着驱动电机的棘轮齿隙范围，即阀推杆在伸缩方向上是否正对着棘轮中相邻两个轮齿之间的凹陷部分，如果是，则可以确定电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围之间是相适配的。需要说明的是，电子机械制动器的阀推杆与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配，则表示阀推杆在伸出时可以卡在驱动电机的棘轮齿隙中，进而将驱动电机卡住，防止在控制驱动电机停止之后，由于车辆所处位置较倾斜等原因而导致的驱动电机继续转动的情况发生。
在本发明的一些实施例中，在电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对驱动电机进行位置控制，以通过调整驱动电机的转角，使得电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
具体地，如果判断得到电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配，则可以对驱动电机进行调整。需要说明的是，本实施例中的驱动电机可以是伺服电机，在阀推杆与棘轮齿隙范围不相适配时，驱动电机可以从电流控制改为位置控制，通过位置控制，向前或者向后调整驱动电机的转角，进而可以使得电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配
s40，如果是，则控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住驱动电机的棘轮，完成驻车。
具体地，在通过调整并判断得到电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配时，则可以控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，可以理解的是，阀推杆可以通过控制其通过的电流来对其进行伸缩控制，例如，当控制输入正电流时，则阀推杆伸出，当控制输入负电流时，则阀推杆收缩。将阀推杆推动至棘轮齿隙中，则可以卡住驱动电机的棘轮防止车辆溜坡，以完成驻车。
在本发明的一些实施例中，在控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制驱动电机反转，并在判断驱动电机的实际电流增大时，确定车辆驻车成功。
具体地，在控制完阀推杆卡住驱动电机的棘轮齿隙的相关动作之后，为了验证阀推杆是否真的卡住了驱动电机，则可以控制驱动电机进行反转，可以理解的，驱动电机在反转过程中，其电流会减小，但是如果驱动电机的电流没有减小，而反而增大，那么则表示当前阀推杆卡住了驱动电机的棘轮，由于驱动电机无法反转，所以在控制驱动电机反转的过程中，其实际电流会增大，而不是减小，进而可以确定车辆驻车成功。
在该实施例中，在判断驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。
具体地，在控制驱动电机反转之后，如果驱动电机的实际电流为增大，则表示当前阀推杆可能没有卡住驱动电机的棘轮，此时驱动电机的棘轮还可以正常运行，其中阀推杆没有卡住驱动电机的棘轮的原因包括但不限于阀推杆没有正对棘轮齿隙、阀推杆没有伸出。所以在该实施例中，在驱动电机的实际电流未增大时，则可以重新执行上述步骤s30，并进行计数，如果计数次数大于等于预设次数的话，则有可能是阀推杆的控制出现故障或者驱动电机的棘轮出现故障，因此进行故障报警。其中，预设次数可以根据维修人员的工作经验进行确定，可选地，预设次数为3。
如图3所示，以一个具体实施例对本发明的车辆的驻车控制方法进行陈述，参见图3，首先，在车辆的电子驻车系统开启的时候，则基于车辆当前位置的坡度进行目标夹紧力计算，再基于该目标夹紧力计算驱动电机的目标电流，并控制电子机械制动器的驱动电机运行，然后对目标电机的实际电流进行判断，如果实际电流达到了目标电流，则判断阀推杆是否正对驱动电机的棘轮齿隙范围；如果实际电流没有达到目标电流，则提高驱动电机的工作电流。如果判断得到阀推杆没有正对驱动电机的棘轮齿隙范围，那么可以对驱动电机进行调整，具体可以将驱动电机改为位置控制，向前调整驱动电机的转角，然后再重新判断阀推杆是否正对齿隙范围；如果判断得到阀推杆正对驱动电机的棘轮齿隙范围，那么可以控制驱动阀推动阀推杆，然后再控制驱动电机反转，进而判断驱动电机的电流是否增加，如果增加则驻车成功；否则进行计数，并在计数达到3次时，进行报警，如果计数没有达到3次，则可以重新判断阀推杆是否正对齿隙范围，然后再进行后续的相应步骤。
综上，本发明实施例的车辆的驻车控制方法能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的驻车控制程序，该车辆的驻车控制程序被处理器执行时实现如上述实施例中的车辆的驻车控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆的驻车控制程序，可以实现上述实施例中的车辆的驻车控制方法，从而能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
图4是根据本发明实施例的车辆的结构框图。
进一步地，本发明提出了一种车辆10，该车辆10包括存储器11、处理器12及存储在存储器11上并可在处理器12上运行的车辆的驻车控制程序，处理器12执行车辆的驻车控制程序时，实现如上述实施例中的车辆的驻车控制方法。
如图4所示，本发明实施例的车辆10包括存储器11和处理器12，通过处理器12执行存储在存储器11上的车辆的驻车控制程序，可以实现上述实施例中的车辆的驻车控制方法，从而能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
图5是根据本发明实施例的车辆的驻车控制装置的结构框图。
进一步地，如图5所示，本发明提出了一种车辆的驻车控制装置100，其中，车辆包括对应至少一个车轮上设置的电子机械制动器，该控制装置100包括第一获取模块101、控制模块102、第二获取模块103和判断模块104。
其中，第一获取模块101用于在车辆的电子驻车系统启动时，获取车辆当前所处位置的坡度信息；控制模块102用于根据车辆当前所处位置的坡度信息计算车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据目标夹紧力计算电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据目标电流控制驱动电机进行驱动工作；第二获取模块103用于获取驱动电机的实际电流；判断模块104用于在驱动电机的实际电流达到目标电流时，判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；控制模块102还用于在电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配时，控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住驱动电机的棘轮，完成驻车。
首先，需要说明的是，本实施例中的车辆中的至少一个车轮设置有电子机械制动器，其中，可以是每个车轮都设置有电子机械制动器，也可以是只设置其中的一部分。
具体地，如图5所示，该实施例可以通过检测车辆的手刹是否拉起来判断车辆的电子驻车系统是否启动，例如，当驾驶员需要驻车时，通常会在车辆下电之后拉起手刹，所以这时候可以判定车辆的电子驻车系统被启动，进而可以利用第一获取模块101获取车辆当前所处位置的坡度信息。需要说明的是，第一获取模块101可以是设置在车载设备上的传感器，也可以是外部设备例如手机等智能终端。
在第一获取模块101获取到车辆当前所处位置的坡度信息之后，可以利用控制模块102根据该坡度信息计算该车辆驻车所需要的目标夹紧力，其中，可以对该车辆进行受力分析，并分析出车辆在各个力的作用下，斜向下滑动的力，进而可以根据该力得到目标夹紧力，然后对车轮的制动盘进行制动。更具体地，在得到目标夹紧力之后，控制模块102还根据该夹紧力计算电子机械制动器中驱动电机的目标电流，需要说明的是，该驱动电机以目标电流运行时，其推动摩擦片夹紧制动盘所产生的制动力可以对车辆进行制动。因此在计算得到驱动电机的目标电流之后，控制模块102可以根据该目标电流控制电子机械制动器的驱动电机进行驱动工作。可选地，夹紧力和电流之间有一个对应关系表，可以通过查表的方式根据目标夹紧力获取到目标电流；当然，也可以通过设置一个计算公式，其输入项是夹紧力，输出项是电流，进而在得到目标夹紧力之后，可以通过该公式计算得到目标电流。
在驱动电机工作过程中，通过第二获取模块103获取驱动电机的实际电流，然后将该实际电流与目标电流进行比较，并在该驱动电机的实际电流达到了目标电流时，则表示当前摩擦片已经夹紧制动盘了，进而可以利用判断模块104判断电子机械制动器的阀推杆位置是否与驱动电机的棘轮齿隙范围相适应。需要说明的是，其中，棘轮齿隙是指棘轮的两个连续的轮齿之间的凹陷部分，通过阀推杆可以卡在两个轮齿之间的凹陷部分将驱动电机卡住。可以理解的是，如果实际电流小于目标电流，则可以增大驱动电机的电流，以使驱动电机的实际电流能够达到目标电流。
在通过调整并判断得到电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配时，则控制模块102可以控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，可以理解的是，阀推杆可以通过控制其通过的电流来对其进行伸缩控制，例如，当控制输入正电流时，则阀推杆伸出，当控制输入负电流时，则阀推杆收缩。将阀推杆推动至棘轮齿隙中，则可以卡住驱动电机的棘轮防止车辆溜坡，以完成驻车。
在本发明的一些实施例中，判断模块104还用于，判断电子机械制动器的阀推杆是否正对驱动电机的棘轮齿隙范围；如果是，则确定电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
在本发明的一些实施例中，控制模块102还用于，在电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对驱动电机进行位置控制，以通过调整驱动电机的转角，使得电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
在本发明的一些实施例中，控制模块102还用于，在控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制驱动电机反转，并在判断驱动电机的实际电流增大时，确定车辆驻车成功。
在本发明的一些实施例中，控制模块102还用于，在判断驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的驻车控制装置的其他具体实施方式，可以参见上述实施例中的车辆的驻车控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
综上，本发明实施例的车辆的驻车控制装置能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
1.一种车辆的驻车控制方法，其特征在于，所述车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，所述方法包括：
在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；
根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；
获取所述驱动电机的实际电流，并在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；
如果是，则控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车。
2.如权利要求1所述的车辆的驻车控制方法，其特征在于，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，包括：
判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；
如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
3.如权利要求1或2所述的车辆的驻车控制方法，其特征在于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对所述驱动电机进行位置控制，以通过调整所述驱动电机的转角，使得所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
4.如权利要求1所述的车辆的驻车控制方法，其特征在于，在控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制所述驱动电机反转，并在判断所述驱动电机的实际电流增大时，确定所述车辆驻车成功。
5.如权利要求4所述的车辆的驻车控制方法，其特征在于，在判断所述驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的驻车控制程序，该车辆的驻车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆的驻车控制方法。
7.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的驻车控制程序，所述处理器执行所述车辆的驻车控制程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆的驻车控制方法。
8.一种车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，所述装置包括：
第一获取模块，用于在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；
控制模块，用于根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；
第二获取模块，用于获取所述驱动电机的实际电流；
判断模块，用于在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；
所述控制模块还用于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配时，控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车。
9.如权利要求8所述的车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于，判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；
如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
10.如权利要求8或9所述的车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对所述驱动电机进行位置控制，以通过调整所述驱动电机的转角，使得所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。
11.如权利要求8所述的车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于，在控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制所述驱动电机反转，并在判断所述驱动电机的实际电流增大时，确定所述车辆驻车成功。
12.如权利要求11所述的车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于，在判断所述驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。
技术总结