本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器的清洁方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
在自动驾驶领域，传感器是车辆自动驾驶系统中用于获取外界环境信息的主要设备，其中，传感器(如相机、激光雷达)又是其中主力。
在无人驾驶车辆的运营过程中，传感器难免会受到外界的干扰，例如，下雨时，传感器表面有雨水残留；下雪时，传感器表面被积雪覆盖；下雨后，泥水飞溅到传感器的表面，之后被吹干凝结；平时，昆虫尸体、鸟粪也可能落到传感器的表面。上述情况都会影响传感器所生成的数据的质量，造成传感器不能准确、全面的描述周围环境的信息，影响甚至误导无人驾驶感知系统对周围环境的判断。
技术实现要素：
本发明提供一种传感器的清洁方法、装置、设备及存储介质，以实现对传感器进行清洁，提高传感器的识别准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种传感器的清洁方法，所述方法包括：
获取车辆状态和车辆上的传感器对所述车辆的外部环境检测到的图像数据；
根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式；
根据所述图像数据确定第二清洁模式；
根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁。
第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器的清洁装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆状态和车辆上的传感器对所述车辆的外部环境检测到的图像数据；
第一清洁模式确定模块，用于根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式；
第二清洁模式确定模块，用于根据所述图像数据确定第二清洁模式；
清洁模块，用于根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的传感器的清洁方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的传感器的清洁方法。
本发明通过获取车辆状态和车辆上的传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据；根据预设的时长和车辆状态确定第一清洁模式；根据图像数据确定第二清洁模式；根据第一清洁模式和/或第二清洁模式对传感器进行清洁；上述方法结合车辆的运营模式和工作状态提出了非单一类型的清洁模式，扩宽了清洁模式的可选择范围，同时，依据不同的检测条件确定与车辆适配的清洁模式，能避免单一清洁模式故障的情况下不能及时清洁传感器、造成传感器识别精度降低的缺陷，且能有效针对不同的污渍类型执行对应的清洁模式，可实现对传感器进行低功耗、低成本、高效率的清洁，进而提高传感器的识别准确度。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种传感器的清洁方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种传感器的清洁方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种相机的清洁方法的流程图；
图4是本发明实施例二提供的一种相机的清洁方法的流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种传感器的清洁装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种传感器的清洁方法的流程图，本实施例可适用于根据时序对图像数据进行语义分析并对点云赋予表示障碍物的语义信息的情况，该方法可以由传感器的清洁装置来执行，该传感器的清洁装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如，无人驾驶车辆、机器人、无人飞行器等无人设备，以及，服务器、个人电脑等计算设备，等等，该方法具体包括如下步骤：
s110、获取车辆状态和车辆上的传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据。
在本实施例中，车辆状态包括车辆的载客状态(例如空载、载客)、车辆的运行状态(例如系统测试、道路测试、执行预定任务、出租运营、故障检修等)，其中，车辆的运行状态包括车辆的速度、加速度、行程、正常行驶的时长，等等。在具体实现中，例如，可以通过检测车辆的速度与加速度来判断车辆当前的运行状态为道路测试状态还是出租运营状态，以该车辆的运行状态作为车辆状态；也可以通过检测车辆的行程规划与载重来判断车辆的载客状态为空载还是载客作为当前的车辆状态。本实施例对此均不作限定。
优选的，本实施例中的传感器是指用于检测车辆外部的光学信息的传感器，可以包括相机、激光雷达，等等，传感器可以设置在车辆的外部，传感器的数量可以设置多个，本实施例对传感器的数量和种类不作限定。
获取传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据可以包括相机对车辆的外部环境所采集的光学信息而生成的深度图像数据，也可以包括激光雷达对车辆的外部环境所采集的光学信息而生成的点云图像数据，即本实施例中的图像数据可以是由相机直接生成的图像数据，也可以是将激光雷达采集得到的点云数据转换成深度点云图像所生成的图像数据，对此不作具体限定。
s120、根据预设的时长和车辆状态确定第一清洁模式。
在获取车辆状态之后，可以根据车辆状态以及预设的时长来确定对车辆上的传感器进行清洁的第一清洁模式。
其中，设置预设的时长的具体方式可以包括：在传感器上安装定时器，或者，在传感器内设置用于执行倒计时的计时器，又或者，可以在车辆控制器下发的清洁指令中内置预设的时长，还可以在负责执行清洁决策的线程中设置计数器来确定预设的时长，对此本实施例不作限定。
在本实施例的一种优选实施方式中，可以在传感器内部设置计时器，每间隔预设的时间段对车辆上的传感器启动计时器执行倒计时操作，当执行倒计时操作完成时，查询车辆状态，若车辆状态为空载状态，则确定第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式，第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，气体的第一用量、液态的清洁液的第二用量。
需要说明的是，该第一级别的固污清洁模式可以认为是对车辆上的传感器执行日常清洁的清洁模式，由于车辆在日常运营中，传感器的表面可能会附着灰尘、鸟粪、泥水等一些固态污渍，在清洁固态污渍时需要对污渍进行软化、溶解，采用具有软化污渍、去油、防冻等功能的液态的清洁剂，而固态污渍在经过液态的清洁剂的软化溶解后，会在传感器的表面留下液体的痕迹，为了去除这些液体痕迹以及尽快风干传感器的表面，还需要采用可控压强的气体作为气态的清洁剂清洁传感器，因此，本实施例采用气体清洁与液体清洁混搭的方式作为第一级别的固污清洁模式，可以有效的处理车辆上传感器的污渍。
在本实施例的另一种优选实施方式中，若车辆状态为测试运营状态，则启动车辆中用于执行清洁决策的线程内的计数器，当计数器达到预设的时长时，确定第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式，第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，气体的第一用量、液态的清洁液的第二用量。本实施例对s120的具体实现方式不作限定。
s130、根据图像数据确定第二清洁模式。
本实施例中，在获取到传感器检测到的图像数据之后，可以利用图像处理方法对该图像数据进行处理，分析该图像数据中的像素灰度值，例如通过特征提取、边缘检测等图像方法检测图像数据中异常的像素灰度值，以确定传感器的表面是否存在污渍，并根据污渍的种类来确定第二清洁模式。
例如，在一种实现方式中，可以采用区域分割算法对图像数据进行处理，得到目标图像数据，提取目标图像数据中灰度值大于预设的阈值的目标像素，确定目标像素所组成的像素区域，基于像素区域确定传感器上存在的污渍，判断污渍为液态污渍或固态污渍，根据污渍的形态确定第二清洁模式，第二清洁模式可以包括针对液态污渍的清洁模式、针对固态污渍的清洁模式，第二清洁模式还可以包括针对污渍在传感器上附着的面积大小划分成多种等级的清洁模式、具备不同用量的清洁剂的多种清洁模式，等等。本实施例对第二清洁模式的种类和组成部分不作限定。
s140、根据第一清洁模式和/或第二清洁模式对传感器进行清洁。
可以理解的是，第一清洁模式与第二清洁模式都是清洁模式，只是启动触发的条件不同，因此为了便于区分，在由不同条件所确定的清洁模式的前缀加上“第一”和“第二”。
在本实施例中，第一清洁模式和第二清洁模式可以都预先设置在车辆内部的清洁系统中，可以只根据第一清洁模式对传感器进行清洁，也可以只根据第二清洁模式对传感器进行清洁，还可以同步根据第一清洁模式和第二清洁模式对传感器进行清洁。
在具体实现中，可以在车辆内部设置第一线程与第二线程，第一线程用于执行第一清洁模式，第二线程用于执行第二清洁模式；当第一线程满足预设的第一触发条件时，则启动第一清洁模式对传感器进行清洁；当第二线程满足预设的第二触发条件时，则启动第一清洁模式对传感器进行清洁；其中，第一触发条件与第二触发条件都为预设的触发条件，第一与第二只是为了便于区分描述，该触发条件可以根据车辆下发的清洁决策进行设定；若第一线程满足预设的第一触发条件、同时第二线程满足预设的第二触发条件，则可以分别启用第一线程与第二线程，并行启动第一清洁模式与第二清洁模式。
本发明实施例通过获取车辆状态和车辆上的传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据；根据预设的时长和车辆状态确定第一清洁模式；根据图像数据确定第二清洁模式；根据第一清洁模式和/或第二清洁模式对传感器进行清洁；上述方法结合车辆的运营模式和工作状态提出了非单一类型的清洁模式，扩宽了清洁模式的可选择范围，同时，依据不同的检测条件确定与车辆适配的清洁模式，能避免单一清洁模式故障的情况下不能及时清洁传感器、造成传感器识别精度降低的缺陷，且能有效针对不同的污渍类型执行对应的清洁模式，可实现对传感器进行低功耗、低成本、高效率的清洁，进而提高传感器的识别准确度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种传感器的清洁方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步对本发明所提出的技术方案进行了细化和补充，该实施例可以应用于无人驾驶车辆中，具体可以包括如下步骤：
s210、获取车辆状态和车辆上的传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据。
s220、根据预设的时长和车辆状态确定第一清洁模式。
s230、对图像数据进行模糊检测。
本实施例中，对图像数据进行模糊检测是指对图像数据的模糊程度进行检测识别，在一种实现方式中，可以对图像数据进行拉普拉斯变换，得到目标图像数据，将目标图像数据去均方差，界定目标图像数据的模糊度，将该模糊度与预设的模糊阈值进行比较，确定模糊度大于模糊阈值的目标图像数据为模糊检测之后的图像数据。在另一种实现方式中，将图像数据转换为灰度图像数据，确定与该灰度图像数据适配的梯度函数(包括但不限于brenner梯度函数、tenengrad梯度函数)，将灰度图像数据代入该梯度函数中进行计算，得到清晰度，将清晰度小于预设的阈值的灰度图像数据作为模糊检测之后的图像数据。本实施例对图像数据进行模糊检测的具体实现方式不作限定。
s240、基于模糊检测之后的图像数据中的灰度值区分传感器存在的污渍为液态污渍或固态污渍。
在获取到经过模糊检测之后的图像数据后，可以通过获取该图像数据中的像素的灰度值，检测异常的灰度值，基于异常的灰度值区分传感器存在的污渍为液态污渍或固态污渍。
在本实施例中，当通过图像数据检测到传感器存在的污渍时，可以查询用于清洁污渍的第二清洁模式，第二清洁模式中配置有控制一种或多种清洁剂的参数，参数可以包括清洁剂的种类、清洁剂的用量。
本实施例中的污渍可以分为液态污渍与固态污渍，当确定污渍为液态污渍时，查询用于清洁液态污渍的第二清洁模式为液污清洁模式，当确定污渍为固态污渍时，查询用于清洁固态污渍的第二清洁模式为固污清洁模式。可以理解的是，液污清洁模式与固污清洁模式都是清洁模式，只是针对清洁的污渍的类型有所区分。
s250、当污渍为液态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁液态污渍的液污清洁模式。
其中，液污清洁模式中配置气体为清洁剂。
s260、当污渍为固态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁固态污渍的固污清洁模式。
其中，固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂。
由于固态污渍附着在传感器表面的面积大小不一，大面积的固态污渍需要更加强力的清洁、才能达到有效清洁的目的，而小面积的固态污渍则可以采用避免浪费大量的清洁剂、更柔和的清洁方式进行清洁，因此，本实施例依据面积大小将固态污渍区分为不同级别的固态污渍，并针对处于各个级别的固态污渍启用对应级别的固污清洁模式。
在本实施例的一种优选实施方式中，确定污渍为固态污渍；将固态污渍划分为处于第一级别的固态污渍、处于第二级别的固态污渍，其中，处于第一级别的固态污渍的面积小于处于第二级别的固态污渍的面积；
若固态污渍处于第一级别，则确定第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式，第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，气体的第一用量、液态的清洁液的第二用量；
若固态污渍处于第二级别，则确定第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式，第二级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，气体的第三用量、液态的清洁液的第四用量；
其中，第三用量大于第一用量、第四用量大于第二用量。
s270、根据第一清洁模式和/或第二清洁模式对传感器进行清洁。
在本实施例中，根据车辆状态和预设的时长所确定的第一清洁模式可以是第一级别的固污清洁模式。根据图像数据所确定的第二清洁模式可以是液污清洁模式或者固污清洁模式，其中，固污清洁模式分为第一级别的固污清洁模式以及第二级别的固污清洁模式，第一级别的固污清洁模式所采用的清洁剂的用量与第二级别的固污清洁模式所采用的清洁剂的用量不同。
在本实施例的具体实现中，可以仅根据第一清洁模式对传感器进行清洁，也可以仅根据第二清洁模式对传感器进行清洁，还可以根据第一清洁模式和第二清洁模式对传感器进行清洁。
在本实施例的一种优选实施方式中，车辆中安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，第一回路上设置有气路电磁阀，第二回路上设置有液路电磁阀；根据第一清洁模式对传感器进行清洁，具体包括如下步骤：
当第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式时，开启气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过第一回路将第一用量的气体传输至喷头；
开启液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过第二回路将第二用量的液态的清洁液传输至喷头；其中，第二时间小于第一时间；
将喷头朝向传感器喷射气体与液态的清洁液，以清洁传感器上的污渍。
在本实施例的另一种优选实施方式中，车辆中安装有用于传输气体的第一回路、喷头，第一回路上设置有气路电磁阀；根据第二清洁模式对传感器进行清洁，具体包括如下步骤：
当第二清洁模式为液污清洁模式时，开启气路电磁阀，以通过第一回路将气体传输至喷头；
将喷头朝向传感器喷射气体，以清洁传感器上的污渍。
在本实施例的又一种优选实施方式中，车辆中安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，第一回路上设置有气路电磁阀，第二回路上设置有液路电磁阀；根据第二清洁模式对传感器进行清洁，具体包括如下步骤：
当第二清洁模式为固污清洁模式时，分别开启气路电磁阀、液路电磁阀，以分别通过第一回路将气体传输至喷头、通过第二回路将液态的清洁液传输至喷头；
将喷头朝向传感器喷射气体与液态的清洁液，以清洁传感器上的污渍。
需要说明的是，本实施例中的气体与液态的清洁液可以存储在同一个罐体中，气体由第一回路传输，液态的清洁液由第二回路传输；当确定第二清洁模式为固污清洁模式时，驱动第一回路与第二回路将清洁剂传输至喷头，使喷头喷射由气体与液态的清洁液组成的气液混合雾化流体对传感器进行清洁，相当于不断用液态的清洁液对固态污渍进行软化溶解然后利用液体和气体将污渍运走，在这种清洁方式中，液态的清洁液的消耗量是纯液体清洁的1/3以下，能够减少补液次数，节约液态的清洁液，同时还能减弱空罐问题对液体清洁的影响，减小对清洁装置的维护成本。
在本实施例的一种优选实施方式中，车辆中安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，第一回路上设置有气路电磁阀，第二回路上设置有液路电磁阀；车辆内部设置有第一线程与第二线程，第一线程用于执行第一清洁模式，第二线程用于执行第二清洁模式；根据第一清洁模式和第二清洁模式对传感器进行清洁，具体包括如下步骤：
当检测到第一线程满足第一触发条件、第二线程满足第二触发条件时，则并行启用第一线程与第二线程；
在第一线程的运行过程中，当接收到待清洁的传感器的标识号和第一清洁模式的代号时，启动第一清洁模式对与标识号对应的传感器进行清洁，具体的，开启气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过第一回路将第一用量的气体传输至喷头，同步开启液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过第二回路将第二用量的液态的清洁液传输至喷头，其中，第二时间小于第一时间；将喷头朝向传感器喷射气体与液态的清洁液，以清洁传感器上的污渍；
在第二线程的运行过程中，当接收到待清洁的传感器的标识号和第二清洁模式的代号时，启动第二清洁模式对与标识号对应的传感器进行清洁，具体的，当第二清洁模式为液污清洁模式时，开启气路电磁阀，以通过第一回路将气体传输至喷头；将喷头朝向传感器喷射气体，以清洁传感器上的污渍；当第二清洁模式为固污清洁模式时，分别开启气路电磁阀、液路电磁阀，以分别通过第一回路将气体传输至喷头、通过第二回路将液态的清洁液传输至喷头；将喷头朝向传感器喷射气体与液态的清洁液，以清洁传感器上的污渍。
需要说明的是，第一清洁模式与第二清洁模式可以同时启动，在两条并行运行的线程上针对不同的传感器分别响应执行相关清洁操作，但针对同一个传感器而言，有且只能响应一个线程执行一种清洁模式对其进行清洁，即对于同一个待清洁的传感器，当任意一个线程到达触发条件时，仅调用该线程上的第一清洁模式或第二清洁模式对传感器进行清洗，在该线程的清洗过程中需要中断另一种线程的运行。
在上述优选实施方式中，当第二清洁模式为固污清洁模式时，分别开启气路电磁阀、液路电磁阀，以分别通过第一回路将气体传输至喷头、通过第二回路将液态的清洁液传输至喷头，具体包括如下步骤：
当第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式时，开启气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过第一回路将第一用量的气体传输至喷头；
开启液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过第二回路将第二用量的液态的清洁液传输至喷头；
当第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式时，开启气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第三时间，以通过第一回路将第三用量的气体传输至喷头；
开启液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第四时间，以通过第二回路将第四用量的液态的清洁液传输至喷头；
其中，第二时间小于第一时间，第三时间大于第一时间，第四时间大于第三时间。
为了使得本领域技术人员能更好的理解本发明的技术方案，下面给出两个具体的应用示例来举例说明本发明的技术方案。
在一个应用示例中，如图3所示，传感器为相机，基于预设的时长和车辆状态确定相机的第一清洁模式，并利用第一清洁模式清洁相机上的污渍，具体包括如下步骤：
s310、当车辆启用自动驾驶模式时，启动设置在车辆内部的清洁系统。
s320、启用设置在相机内部的计时器进行倒计时。
s330、判断相机的计时器是否倒计时归零；若是，则执行s340，若否，则执行
s340、判断车辆上是否有乘客；若是，则继续执行s340，若否，则执行s350。
s350、在自动驾驶模式下控制车辆靠边停车。
s360、当确定车辆处于停车状态时，对计时器归零的相机启用第一清洁模式，并对计时器复位。
s370、当确定第一清洁模式执行完成时，控制车辆继续运营。
s380、确认是否接收到关闭清洁系统的操作指令；若是，则执行s390，若否，则执行s330。
s390、启动清洁系统中的收车清洁模块，运行第一清洁模式对相机进行清洁，并在收车清洁模块操作完成后，关闭清洁系统。
在一个应用示例中，如图4所示，传感器为相机，获取相机采集的图像数据，根据图像数据确定相机的第二清洁模式，并利用第二清洁模式清洁相机上的污渍，具体包括如下步骤：
s410、当车辆启用自动驾驶模式时，启动设置在车辆内部的清洁系统。
s420、获取相机采集的图像数据。
s430、根据图像数据判断相机是否存在污渍。
s440、根据污渍为液态污渍或固态污渍确定第二清洁模式。若污渍为液态污渍，则执行s450；若污渍为处于第一级别的固态污渍，则执行s460；若污渍为处于第二级别的固态污渍，则执行s470。
s450、确定第二清洁模式为液污清洁模式。
s460、确定第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式。
s470、确定第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式。
s480、启用第二清洁模式对相机进行清洁。
s490、确定第二清洁模式完成清洁操作。
s491、确认是否接收到关闭清洁系统的操作指令；若是，则执行s492，若否，则执行s420。
s492、启动清洁系统中的收车清洁模块，运行第一清洁模式对相机进行清洁，并在收车清洁模块操作完成后，关闭清洁系统。
本发明实施例通过获取车辆状态和车辆上的传感器对车辆的外部环境检测到的图像数据，根据预设的时长和车辆状态确定第一清洁模式，对图像数据进行模糊检测，基于模糊检测之后的图像数据中的灰度值区分传感器存在的污渍为液态污渍或固态污渍，当污渍为液态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁液态污渍的液污清洁模式，当污渍为固态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁固态污渍的固污清洁模式，根据第一清洁模式和/或第二清洁模式对传感器进行清洁；上述方法结合车辆的运营模式和工作状态提出了非单一类型的清洁模式，扩宽了清洁模式的可选择范围，同时，依据不同的检测条件确定与车辆适配的清洁模式，能避免单一清洁模式故障的情况下不能及时清洁传感器、造成传感器识别精度降低的缺陷，根据经过模糊检测的图像数据确定第二清洁模式，可以将第二清洁模式依据污渍的不同形态再次细分为多种清洁模式，且能有效针对液态污渍和固态污渍分别执行对应的清洁模式，可实现对液态污渍和固态污渍的有效清洁，实现对传感器在低功耗、低成本下的清洁，进而提高传感器的识别准确度。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种传感器的清洁装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：
信息获取模块501，用于获取车辆状态和车辆上的传感器对所述车辆的外部环境检测到的图像数据；
第一清洁模式确定模块502，用于根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式；
第二清洁模式确定模块503，用于根据所述图像数据确定第二清洁模式；
清洁模块504，用于根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁。
在本发明的一个实施例中，所述第一清洁模式确定模块502包括：
倒计时启动子模块，用于每间隔预设的时间段对车辆上的传感器启动计时器执行倒计时操作；
车辆状态查询子模块，用于当执行所述倒计时操作完成时，查询所述车辆状态；若所述车辆状态为空载状态，则调用第一清洁模式确定子模块；
第一清洁模式确定子模块，用于确定第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式，所述第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，所述气体的第一用量、所述液态的清洁液的第二用量。
在本发明的一个实施例中，所述第二清洁模式确定模块503包括：
模糊检测子模块，用于对所述图像数据进行模糊检测；
污渍区分子模块，用于基于所述模糊检测之后的图像数据中的灰度值区分所述传感器存在的污渍为液态污渍或固态污渍；
液污清洁模式确定子模块，用于当所述污渍为液态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁所述液态污渍的液污清洁模式，所述液污清洁模式中配置气体为清洁剂；
固污清洁模式确定子模块，用于当所述污渍为固态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁所述固态污渍的固污清洁模式，所述固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂。
在本发明的一个实施例中，所述固污清洁模式确定子模块包括：
固态污渍确定单元，用于确定所述污渍为固态污渍；
固态污渍区分单元，用于将所述固态污渍划分为处于第一级别的固态污渍、处于第二级别的固态污渍，处于所述第一级别的固态污渍的面积小于处于所述第二级别的固态污渍的面积；
第一固污清洁模式确定单元，用于若所述固态污渍处于第一级别，则确定第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式，所述第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，所述气体的第一用量、所述液态的清洁液的第二用量；
第二固污清洁模式确定单元，用于若所述固态污渍处于第二级别，则确定第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式，所述第二级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，所述气体的第三用量、所述液态的清洁液的第四用量；其中，所述第三用量大于所述第一用量、所述第四用量大于所述第二用量。
在本发明的一个实施例中，所述车辆安装有用于传输气体的第一回路、喷头，所述第一回路上设置有气路电磁阀；
所述清洁模块504包括：
液污清洁启动子模块，用于当所述第二清洁模式为液污清洁模式时，开启所述气路电磁阀，以通过所述第一回路将所述气体传输至所述喷头；
液污清洁执行子模块，用于将所述喷头朝向所述传感器喷射所述气体，以清洁所述传感器上的污渍。
在本发明的一个实施例中，所述车辆安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，所述第一回路上设置有气路电磁阀，所述第二回路上设置有液路电磁阀；
所述清洁模块504包括：
固污清洁启动子模块，用于当所述第二清洁模式为固污清洁模式时，分别开启所述气路电磁阀、所述液路电磁阀，以分别通过所述第一回路将所述气体传输至所述喷头、通过所述第二回路将所述液态的清洁液传输至所述喷头；
固污清洁执行子模块，用于将所述喷头朝向所述传感器喷射所述气体与所述液态的清洁液，以清洁所述传感器上的污渍。
在本发明的一个实施例中，所述固污清洁启动子模块包括：
第一级别固污清洁气路启动单元，用于当所述第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式时，开启所述气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过所述第一回路将第一用量的所述气体传输至所述喷头；
第一级别固污清洁液路启动单元，用于开启所述液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过所述第二回路将第二用量的所述液态的清洁液传输至所述喷头；
第二级别固污清洁气路启动单元，用于当所述第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式时，开启所述气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第三时间，以通过所述第一回路将第三用量的所述气体传输至所述喷头；
第二级别固污清洁液路启动单元，用于开启所述液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第四时间，以通过所述第二回路将第四用量的所述液态的清洁液传输至所述喷头；其中，所述第二时间小于所述第一时间，所述第三时间大于所述第一时间，所述第四时间大于所述第三时间。
在本发明的一个实施例中，所述车辆安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，所述第一回路上设置有气路电磁阀，所述第二回路上设置有液路电磁阀；
所述清洁模块504包括：
第一清洁模式气路启动子模块，用于当所述第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式时，开启所述气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过所述第一回路将第一用量的所述气体传输至所述喷头；
第一清洁模式液路启动子模块，用于开启所述液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过所述第二回路将第二用量的所述液态的清洁液传输至所述喷头；其中，所述第二时间小于所述第一时间；
第一清洁模式执行子模块，用于将所述喷头朝向所述传感器喷射所述气体与所述液态的清洁液，以清洁所述传感器上的污渍。
本发明实施例所提供的传感器的清洁装置可执行本发明任意实施例所提供的传感器的清洁方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；计算机设备中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；计算机设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的清洁方法对应的程序指令/模块(例如，传感器的清洁装置中的信息获取模块501、第一清洁模式确定模块502、第二清洁模式确定模块503和清洁模块504)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的清洁方法。
存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种传感器的清洁方法，该方法包括：
获取车辆状态和车辆上的传感器对所述车辆的外部环境检测到的图像数据；
根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式；
根据所述图像数据确定第二清洁模式；
根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的传感器的清洁方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述传感器的清洁装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
1.一种传感器的清洁方法，其特征在于，包括：
获取车辆状态和车辆上的传感器对所述车辆的外部环境检测到的图像数据；
根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式；
根据所述图像数据确定第二清洁模式；
根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式，包括：
每间隔预设的时间段对车辆上的传感器启动计时器执行倒计时操作；
当执行所述倒计时操作完成时，查询所述车辆状态；
若所述车辆状态为空载状态，则确定第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式，所述第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，所述气体的第一用量、所述液态的清洁液的第二用量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据确定第二清洁模式，包括：
对所述图像数据进行模糊检测；
基于所述模糊检测之后的图像数据中的灰度值区分所述传感器存在的污渍为液态污渍或固态污渍；
当所述污渍为液态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁所述液态污渍的液污清洁模式，所述液污清洁模式中配置气体为清洁剂；
当所述污渍为固态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁所述固态污渍的固污清洁模式，所述固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述污渍为固态污渍时，确定第二清洁模式为用于清洁所述固态污渍的固污清洁模式，包括：
确定所述污渍为固态污渍；
将所述固态污渍划分为处于第一级别的固态污渍、处于第二级别的固态污渍，处于所述第一级别的固态污渍的面积小于处于所述第二级别的固态污渍的面积；
若所述固态污渍处于第一级别，则确定第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式，所述第一级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，所述气体的第一用量、所述液态的清洁液的第二用量；
若所述固态污渍处于第二级别，则确定第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式，所述第二级别的固污清洁模式中配置气体、液态的清洁液为清洁剂，以及，所述气体的第三用量、所述液态的清洁液的第四用量；
其中，所述第三用量大于所述第一用量、所述第四用量大于所述第二用量。
5.根据权利要求1或3或4所述的方法，其特征在于，所述车辆安装有用于传输气体的第一回路、喷头，所述第一回路上设置有气路电磁阀；
所述根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁，包括：
当所述第二清洁模式为液污清洁模式时，开启所述气路电磁阀，以通过所述第一回路将所述气体传输至所述喷头；
将所述喷头朝向所述传感器喷射所述气体，以清洁所述传感器上的污渍。
6.根据权利要求1或3或4所述的方法，其特征在于，所述车辆安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，所述第一回路上设置有气路电磁阀，所述第二回路上设置有液路电磁阀；
所述根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁，包括：
当所述第二清洁模式为固污清洁模式时，分别开启所述气路电磁阀、所述液路电磁阀，以分别通过所述第一回路将所述气体传输至所述喷头、通过所述第二回路将所述液态的清洁液传输至所述喷头；
将所述喷头朝向所述传感器喷射所述气体与所述液态的清洁液，以清洁所述传感器上的污渍。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述第二清洁模式为固污清洁模式时，分别开启所述气路电磁阀、所述液路电磁阀，以分别通过所述第一回路将所述气体传输至所述喷头、通过所述第二回路将所述液态的清洁液传输至所述喷头，包括：
当所述第二清洁模式为第一级别的固污清洁模式时，开启所述气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过所述第一回路将第一用量的所述气体传输至所述喷头；
开启所述液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过所述第二回路将第二用量的所述液态的清洁液传输至所述喷头；
当所述第二清洁模式为第二级别的固污清洁模式时，开启所述气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第三时间，以通过所述第一回路将第三用量的所述气体传输至所述喷头；
开启所述液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第四时间，以通过所述第二回路将第四用量的所述液态的清洁液传输至所述喷头；
其中，所述第二时间小于所述第一时间，所述第三时间大于所述第一时间，所述第四时间大于所述第三时间。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆安装有用于传输气体的第一回路、传输液态的清洁液的第二回路、喷头，所述第一回路上设置有气路电磁阀，所述第二回路上设置有液路电磁阀；
所述根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁，包括：
当所述第一清洁模式为第一级别的固污清洁模式时，开启所述气路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第一时间，以通过所述第一回路将第一用量的所述气体传输至所述喷头；
开启所述液路电磁阀、直至开启的时间到达预设的第二时间，以通过所述第二回路将第二用量的所述液态的清洁液传输至所述喷头；其中，所述第二时间小于所述第一时间；
将所述喷头朝向所述传感器喷射所述气体与所述液态的清洁液，以清洁所述传感器上的污渍。
9.一种传感器的清洁装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆状态和车辆上的传感器对所述车辆的外部环境检测到的图像数据；
第一清洁模式确定模块，用于根据预设的时长和所述车辆状态确定第一清洁模式；
第二清洁模式确定模块，用于根据所述图像数据确定第二清洁模式；
清洁模块，用于根据所述第一清洁模式和/或所述第二清洁模式对所述传感器进行清洁。
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的传感器的清洁方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的传感器的清洁方法。
技术总结