本发明涉及车辆导航技术领域，尤其是涉及一种寻车的导航方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
停车场在每个城市都是不可或缺的一部分。随着社会的进步和发展，城市由于交通工具的增加造成的交通拥挤甚至混乱给人们的生活带来极大的不便，在用地紧张的情况下，许多大型商场停车场考虑向地下发展，建设超大面积的地下停车场。由于大型或复杂停车场楼层多、空间大、信号差、方向不易辨别，普遍存在着“寻车难”问题。
目前，可以通过开发比较复杂的视频和图像识别系统、信息存储系统和导航系统等方式解决地下停车场的找车问题，但这些方式往往需要改造停车场，安装大量的硬件设备，如蓝牙、wifi、超声波等无线信标或者大量的摄像头，硬件设备和安装维护成本、软件的开发和维护难度都很高。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提出一种寻车的导航方法，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低、且容易实施。
本发明实施例还提出一种寻车的导航系统。
本发明实施例还提出一种电子设备。
本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。
根据本发明的第一方面实施例的寻车的导航方法，包括：
获取始末位置数据，所述始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据；
获取地下停车场特征地标的参考特征坐标数据；
根据所述停车坐标数据、所述参考特征坐标数据和所述当前位置数据计算出车主所在的当前位置相对于所述目标车辆的导航位置数据；
根据所述导航位置数据计算出导航方向和导航距离，根据所述导航方向和所述导航距离提供荐导航指示。
根据本发明第一方面实施例的寻车的导航方法，至少具有如下有益效果：首先，获取始末位置数据，始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据、特征地标的位置数据和车主的当前位置数据，然后根据当前位置数据、参考特征坐标数据和车主当前位置数据计算出当前位置相对于目标车辆的导航位置数据，最后根据导航位置计算出导航方向和导航距离，根据导航方向和导航距离提供荐导航指示，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低、且容易实施。
根据本发明的一些实施例，所述方法还包括：获取车主的移动角度、移动位置数据和移动步数；根据所述移动角度和所述移动步数计算出偏移位置数据，根据所述移动位置数据和所述当前位置数据计算出偏移角度；根据所述偏移位置数据、所述偏移角度和所述导航位置数据计算出偏移方向和偏移距离，根据所述偏移方向和偏移距离提供荐导航指示。
根据本发明的一些实施例，所述根据所述移动步数和所述移动角度计算出偏移位置数据，包括：根据所述移动步数和移动角度计算出有效距离；根据所述有效距离得到所述偏移位置数据。
根据本发明的一些实施例，所述获取目标车辆的停车坐标数据，包括：获取所述目标车辆的定位模式；根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数；根据所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数得到所述停车坐标数据。
根据本发明的一些实施例，所述定位模式包括：第一模式；所述根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：若所述目标车辆的定位模式为所述第一模式，则根据所述第一模式进行惯性导航，得到所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数。
根据本发明的一些实施例，所述定位模式包括：第二模式；所述根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：若所述目标车辆的定位模式为所述第二模式，则获取当前时间点；根据所述当前位置数据和所述当前时间点获取星历数据；根据所述星历数据提取出所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数。
根据本发明的一些实施例，所述定位模式包括：第三模式；所述根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：若所述目标车辆的定位模式为所述第三模式，则获取星历数据；根据所述星历数据提取出所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数。
根据本发明的第二方面实施例的寻车的导航系统，包括：
第一获取模块，用于获取始末位置数据，所述始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据；
第二获取模块，用于获取地下停车场特征地标的参考特征坐标数据；
计算模块，用于根据所述停车坐标数据、所述参考特征坐标数据和所述当前位置数据计算出车主所在的当前位置相对于所述目标车辆的导航位置数据；
导航模块，用于根据所述导航位置数据计算出导航方向和导航距离，根据所述导航方向和所述导航距离提供荐导航指示。
根据本发明第二方面实施例的寻车的导航系统，至少具有如下有益效果：通过执行本发明第一方面实施例的寻车的导航方法，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低、且容易实施。
根据本发明第三方面实施例的电子设备，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现第一方面所述的寻车的导航方法。
根据本发明第三方面实施例的电子设备，至少具有如下有益效果：通过执行本发明第一方面实施例的寻车的导航方法，能够实时、直观、快速地实现地下车库的特征地标数据获取和寻车导航，成本极低、且容易实施。
根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行第一方面所述的寻车的导航方法。
根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：通过执行本发明第一方面实施例的寻车的导航方法，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低、且容易实施。。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的寻车的导航方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的根据停车坐标数据和参考特征坐标数据计算出参考特征地标相对于目标车辆的导航位置数据的示意图；
图3为本发明实施例的根据导航指示进行寻车的示意图；
图4为本发明实施例的计算偏移方向和偏移距离的示意图；
图5a为本发明一实施例的根据有效距离计算偏移位置数据的示意图；
图5b为本发明另一实施例的根据有效距离计算偏移位置数据的示意图；
图5c为本发明另一实施例的根据有效距离计算偏移位置数据的示意图；
图6为本发明实施例的寻车的导航系统的结构示意图；
图7为本发明实施例的电子设备的功能模块图。
附图标记：
获取模块600、确定模块610、计算模块620、导航模块630、处理器700、存储器710、数据传输模块720、摄像头730、显示屏740。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1，根据本发明第一方面实施例的寻车的导航方法，包括：
步骤s100，获取始末位置数据，始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据。
其中，始末位置数据可以是寻车的起始点到寻车的终点之间的位置信息；目标车辆可以是需要找寻的车辆；停车坐标数据可以是目标车辆的停放位置信息；当前位置数据可以是车主当前所在位置的信息。可选的，可以通过惯性导航功能获取停车点位置(包括经度、纬度和海拔)，并通过车网络来上传相关位置信息，得到目标车辆的停车坐标数据。可以通过车主的用户终端实时获取并上传车主的当前位置数据。
步骤s110，获取地下停车场特征地标的参考特征坐标数据。
其中，参考特征地标可以是地下车库中与车主所在的当前位置最接近的某一个特征地标，例如a电梯口、b入口、c出口；特征地标的参考特征坐标数据是参考特征地标对应的位置数据(包括经度、纬度和海拔)。当车主开始寻车时，可以自动选择或手动选择最近的一个特征地标，并以此特征地标的位置数据作为起始位置数据；例如地下车库中与车主最接近的某一个特征地标为a电梯口，则可以将a电梯口的位置数据作为起始位置数据。在一些具体的实施例中，可以提前获取地下停车场特征地标的位置数据，根据前述特征地标的位置数据建立地下停车场特定地标经纬度数据库，当车主开始寻车时，可以从地下停车场特定地标经纬度数据库中提取出最近的一个特征地标，并以此特征地标的位置数据作为起始位置数据。
步骤s120，根据停车坐标数据、参考特征坐标数据和当前位置数据计算出车主所在的当前位置相对于目标车辆的导航位置数据。
其中，导航位置数据可以是寻车的起始点到寻车的终点(即目标车辆)之间的导航信息。可选的，参照图2，假设参考特征地标为a电梯口，a电梯口的参考特征坐标数据为a(a1，a2)，目标车辆的停车坐标数据为d(d1，d2)，则可以如图2所示建立围栏数据：根据地球表面2个点的经纬度数据计算公式，可以计算出角度α和直线距离r，得到导航位置初始数据，即导航方向和导航距离。
步骤s130，根据导航位置数据计算出导航方向和导航距离，根据导航方向和导航距离提供荐导航指示。
可选的，如图2和图3所示，图3中a1、a2、a3、a4、a5、a6分别为车主所在位置，以车主的当前位置为a1点为例，a电梯口为参考特征地标，导航方向可以是角度α，导航距离可以是a电梯口到目标车辆的直线距离r。即可以根据导航方向α和导航距离r为车主提供导航指示，指引车主找寻目标车辆。进而，可以根据车主位置的变化，实时计算出导航方向和导航距离，根据导航方向和导航距离提供荐导航指示。在已知目标车辆停放的位置数据(停车坐标数据)和该地下停车场特定地标的位置数据(参考特征坐标数据)，通过定位算法计算出车主所在的当前位置距离目标车辆的停车点的距离和方向，完成相对位置的导航，实现找车功能。
上述寻车的导航方法，首先，获取始末位置数据，始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据，车主初始位置数据根据最近的特征地标位置数据确定，然后根据车主的移动位置的角度数据和步数，刷新当前位置数据并转换为经纬度，通过地球表面2个点的经纬度数据计算公式计算出相对于目标车辆的导航位置数据，再根据导航位置计算出导航方向和导航距离，以此类推，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低、且容易实施。
在本发明的一些实施例中，寻车的导航方法还包括：
获取车主的移动角度、移动位置数据和移动步数。其中，移动步数可以是车主在移动过程中的行走步数；移动位置数据可以是车主移动之后的坐标位置参数。可选的，在根据参考特征地标和目标车辆的停车坐标数据计算出导航方向和导航距离后，车主根据导航方向和导航距离的指引找寻车辆。在车主移动过程中，需要根据车主的移动实时更新导航方向和导航距离，为车主实时提供正确的导航。因此，可以实时监测车主的移动状态，例如，可以根据预设周期(例如每行走1步或者每间隔1秒)采集车主的移动状态参数，例如，通过磁场传感器和方位角传感器实时采集车主的移动角度、移动位置数据，通过震动传感器和电子计数器采集车主的移动步数。
根据移动角度和移动步数计算出偏移位置数据，根据移动位置数据和当前位置数据计算出偏移角度。可选的，参照图4，若车主从a1位置移动到a3位置，则可以根据用户终端的磁场传感器和方位角传感器可以获得车主移动角度β的值，根据震动传感器和电子计数器可以获得步数(移动步数)并估算成距离m，根据三角函数sinβ＝a’/m，cosβ＝b’/m，可以获取终端的a3的位置数据(c1，c2)，其中c1＝a1 b’，c2＝a2 a’，同时可以推算出r’的数据(即偏移距离)，即得到偏移位置数据(c1，c2)和偏移角度β。
根据偏移位置数据、偏移角度和导航位置数据计算出偏移方向和偏移距离，根据偏移方向和偏移距离提供荐导航指示。可选的，在获取车主的移动信息之后，如图3和图4所示，根据偏移位置数据(c1，c2)和偏移角度β，计算出由a3点指向目标车辆的停车点的偏移方向(如图3中的a3点箭头指向所示)，以及偏移距离r’。以每行走1步或者间隔1秒，重复上述计算，持续并打点形成轨迹，直到到达目标车辆的停车点d点。通过实时获取车主的移动信息，并根据车主的移动状态实时更新导航方向和导航距离，计算出偏移方向和偏移距离，根据偏移方向和偏移距离提供荐导航指示，可以直观、快速地实现地下车库的寻车导航，完成相对位置的导航，实现找车功能。
在本发明的一些实施例中，根据移动角度和移动步数计算出偏移位置数据，包括：
根据移动角度和移动步数计算出有效距离。其中，有效距离可以是从车主所在的当前位置到目标车辆的停车点的直线距离。可选的，由于将步数转换为距离以及磁感应传感器获取的方位角都会存在一定的误差，为减小误差，可以计算出车主所在的当前位置到目标车辆的停车点的直线距离，即有效距离。如图5a、图5b和图5c所示，已知a点、c点的位置数据(经纬度和海拔)，e是车主所在位置(假设通过定位车主的手机所在的位置得到车主所在位置)。从a点出发，经过e到c，车主的手机可以根据磁感应器获取当前的角度α，可以根据步数获取r，车主的步长m，步数n，r＝m*n，有效距离为每一步r在b这条直线投影之和，即b＝b0 b1 b2 .....bn。以车主每迈出一步为一个周期举例，图5a中，起始点a和e重合，r＝0，有效距离为最大值，即直线ac的距离b；图5b中，车主迈出1步，角度为α1，r＝m*1，分解r，则cos(β-α1)＝b1/r，即第1步的有效距离b1＝r*cos(β-α1)＝m*cos(β-α1),有效距离b＝0 b1＝0 m*cos(β-α1)；图5c中，车主迈出第2步，角度为α2，r＝m*1，分解r，则cos(β-α2)＝b/r，即第2步的有效距离b2＝r*cos(β-α2)＝m*cos(β-α2)，有效距离b＝b0 b1 b2＝0 m*cos(β-α1) m*cos(β-α2)。以此类推，车主迈出第n步，角度为αn，r＝m*1，分解r，则cos(β-αn)＝b/r,即第n步的有效距离b＝r*cos(β-αn)＝m*cos(β-αn)，有效距离b＝b0 b1 b2...... bn＝0 m*cosβ-α1) m*cos(β-α2).....m*cos(β-αn)。
根据有效距离得到偏移位置数据。可选的，可以如图5a、图5b和图5c和上述有效距离的计算方式，采用增量累加和每一步都折算成有效距离(投影到直线距离这条上)，从而得到偏移位置数据，减小误差累积。在一些具体的实施例中，上述部分示意计算简化为平面三角形计算方式，可以用地球表面上的球面计算方法来计算，以进一步提高精确度。
在本发明的一些实施例中，获取目标车辆的停车坐标数据，包括：
获取目标车辆的定位模式。其中，定位模式可以是目标车辆用于实现停车点定位的方式。可选的，不同的目标车辆对应不同的定位模式，若目标车辆的车机系统具备快速定位能力和惯性导航功能，则可以将该目标车辆的定位模式设为第一模式；若目标车辆的车机系统本身是安卓系统，但不具备快速定位能力和惯性导航功能，则可以将该目标车辆的定位模式设为第二模式；若目标车辆的车机系统是非安卓系统，也不具备快速定位能力和惯性导航功能，则可以将该目标车辆的定位模式设为第三模式。
根据定位模式获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数。可选的，可以通过建立三维坐标系，确定目标车辆的停车点的坐标。若目标车辆的定位模式为第一模式，则可以直接通过惯性导航功能获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数；若目标车辆的定位模式为第二模式，则可以通过半独立外置模块低成本实现快，即通过目标车辆本身的usb口、蓝牙、wifi等接口，结合安卓系统，来获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数；若目标车辆的定位模式为第三模式，可以通过通往自带的网络功能和惯性导航功能的独立外置模块，来获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数。在一些具体的实施例中，还可以通过上述方法获取参考特征地标的参考特征坐标数据，参考特征坐标数据同样包括经度参数、纬度参数和海拔参数。
根据经度参数、纬度参数和海拔参数得到停车坐标数据。可选的，可以根据目标车辆的停车点的经度参数、纬度参数和海拔参数，建立三维坐标系，得到目标车辆的停车坐标数据。在一些具体的实施例中，可以通过海拔参数确定目标车辆停放的地下层数：根据目标车辆停止后上报的位置d点(d1,d2,d3)，可以获取海拔高度d3，对比地下车库的特征地标，可以确定目标车辆停放的层数。同时可以简化位置数据从三维(经度、纬度、海拔)为二维(经度、纬度)，以便计算目标车辆的导航位置数据。通过目标车辆的定位模式分情况获取目标车辆的停车坐标数据，即便在冷启动状态也能实现秒级快速定位，性能高，实现秒级定位。
在本发明的一些实施例中，定位模式包括：第一模式。其中，第一模式可以为：目标车辆的车机系统具备快速定位能力和惯性导航功能。
根据定位模式获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：
若目标车辆的定位模式为第一模式，则根据第一模式进行惯性导航，得到经度参数、纬度参数和海拔参数。可选的，若目标车辆本身可以实现冷启动秒级定位，则满足快速定位和找车的要求，因此可以直接通过惯性导航功能获取停车点的坐标数据，得到目标车辆的停车点经度参数、纬度参数和海拔参数，并通过目标车辆的车机系统来上传经度参数、纬度参数和海拔参数，实现秒级定位，提高寻车效率。
在本发明的一些实施例中，定位模式包括：第二模式。其中，第二模式可以为：目标车辆的车机系统本身是安卓系统，但不具备快速定位能力和惯性导航功能。
根据定位模式获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：
若目标车辆的定位模式为第二模式，则获取当前时间点。其中，当前时间点可以是对目标车辆进行定位时的时间点。可选的，如果目标车辆不具备冷启动秒级快速定位能力(设冷启动最短时间为30秒)，但车机系统本身是安卓系统，可以通过半独立外置模块低成本实现冷启动秒级的快速定位。可以先通过车辆本身的usb口、蓝牙、wifi等接口获取当前时间点。
根据当前位置数据和当前时间点获取星历数据。可选的，可以通过目标车辆的原车系统的网络获取当前时间点和当前位置数据，从服务器获取星历数据。
根据星历数据提取出经度参数、纬度参数和海拔参数。可选的，可以通过车辆本身的usb口、蓝牙、wifi等接口，借助安卓系统“系统设置—开发者模式—模拟位置方式”，来获取星历数据，进而解析出卫星信号和惯性导航模块的信息，获取目标车辆的停车点的经度参数、纬度参数和海拔参数，并通过目标车辆的车机系统来上传经度参数、纬度参数和海拔参数。通过网络获取当前时间和地点，从服务器获取星历，写入车辆自身定位模块，即便在冷启动状态也能实现秒级快速定位，提高寻车效率。
在本发明的一些实施例中，定位模式包括：第三模式。其中，第三模式可以为：目标车辆的车机系统是非安卓系统，也不具备快速定位能力和惯性导航功能。
根据定位模式获取目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：
若目标车辆的定位模式为第三模式，则获取星历数据。可选的，若目标车辆本身不具备冷启动秒级快速定位能力，车机也不是安卓系统，则可以通过自带网络功能和惯性导航功能的独立外置定位模块的网络和定位功能，从服务器获取星历数据。
根据星历数据提取出经度参数、纬度参数和海拔参数。可选的，可以通过独立外置定位模块本身的网络和定位功能，从服务器获取星历数据，写入外置模块，在冷启动状态实现秒级快速定位，获取目标车辆的停车点的经度参数、纬度参数和海拔参数，并通过外置定位模块的网络来上传经度参数、纬度参数和海拔参数，提高寻车效率。
下面以一个具体的实施例详细描述本发明实施例的寻车的导航方法的过程。需要理解的是，下面描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。
寻车的导航方法，执行以下步骤：
第一步，获取停车点位置数据。
通过惯性导航模块获取停车点位置(经度、纬度和海拔)，并通过车网络来传送相关位置信息给用户终端。具体的：(1)如果车辆的车机系统具备快速定位能力和惯性导航功能，则通过惯性导航模块获取停车点数据(经度、纬度和海拔)，并通过车辆的车机系统来传送相关信息；(2)如果车辆的车机系统本身是安卓系统，但不具备快速定位能力和惯性导航功能，可以通过半独立外置模块低成本实现快，即通过车辆本身的usb口、蓝牙、wifi等接口，借助安卓系统“系统设置—开发者模式—模拟位置方式”，来获取停车点数据(经度、纬度和海拔)，并通过车辆的车机系统来传送相关信息；(3)如果车辆的车机系统是非安卓系统，也不具备快速定位能力和惯性导航功能，可以通往独立外置模块，自带的网络功能和惯性导航功能，来获取停车点数据(经度、纬度和海拔)，并通过传送相关信息。由此得到车辆的停车点位置数据包括经度、纬度和海拔。在一些具体的实施例中，可以通过海拔参数确定车辆停放的地下层数：根据车辆停止后上报的位置d点(d1,d2,d3)，可以获取海拔高度d3，对比地下车库的特征地标，可以确定车辆停放的层数。同时可以简化位置数据从三维(经度、纬度、海拔)为二维(经度、纬度)，以便计算车辆的导航方向和导航距离。
第二步，获取地下停车场中参考地标的特定地标位置数据。
通过惯性导航模块和行驶轨迹文件，低成本的获取地下停车场中特定地标位置数据，特定地标可以是地下停车场的入口、出口、电梯口等，通过网络来传送特定地标的位置数据，建立地下停车场特定地标经纬度数据库。可以参照第一步中获取停车点位置数据的方式来获取特定地标的位置数据，例如：(1)如果车辆的车机系统具备快速定位能力和惯性导航功能，则通过惯性导航模块和行驶轨迹文件(例如*.klm文件)，低成本的获取地下停车场特定地标(如a电梯口)的经度、纬度和海拔，得到a电梯口的经度、纬度和海拔；(2)如果车辆的车机系统本身是安卓系统，但不具备快速定位能力和惯性导航功能，可以通过外置模块低成本实现快，即通过车辆本身的usb口、蓝牙、wifi等接口，借助安卓系统“系统设置—开发者模式—模拟位置方式”，来获取和解析卫星信号和惯性导航模块的信息，获取地下停车场特定地标的经度、纬度和海拔，得到特定地标的经度、纬度和海拔；(3)如果车辆的车机系统是非安卓系统，也不具备快速定位能力和惯性导航功能，可以通往自带网络功能和惯性导航功能的外置模块，获取地下停车场地标特定地标位置数据。通过上述方式建立地下停车场特定地标经纬度数据库，根据车主当前所在位置，从地下停车场特定地标经纬度数据库中提取出最接近车主当前位置的特定地标，将最接近车主当前位置的特定地标作为参考地标，并获取参考地标的位置数据(经度、纬度和海拔)，得到特定地标位置数据。在一些具体的实施例中，通过海拔确定车辆停放的层数，同时可以简化位置数据从三维(经度、纬度、海拔)为二维(经度、纬度)，以便计算车辆的导航方向和导航距离。
第三步，计算车主和车辆的相对位置并实现导航。
已知车辆停放的位置数据(经度、纬度和海拔)和该地下停车场的参考地标的位置数据(经度、纬度和海拔)，通过用户终端定位算法(下面详述)，在用户终端显示当前位置距离车辆位置的距离和方向，完成相对位置的导航，实现找车功能。具体的，可以如上述图2、图4、图5a、图5b、图5c以及相关计算方式实时计算出导航方向和导航距离的导航指示，得到如图3所示的根据导航指示进行寻车的示意图。车主可以根据图3所示的导航指示实时跟进找寻车辆，直到到达目标车辆的停车点d点。
上述寻车的导航方法，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低，性能高，且容易实施。
参照图6，根据本发明第二方面实施例的寻车的导航系统，包括：
第一获取模块600，用于获取始末位置数据，始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据；
第二获取模块610，用于获取地下停车场特征地标的参考特征坐标数据；
计算模块620，用于根据停车坐标数据、参考特征坐标数据和当前位置数据计算出车主所在的当前位置相对于目标车辆的导航位置数据；
导航模块630，用于根据导航位置数据计算出导航方向和导航距离，根据导航方向和导航距离提供荐导航指示。
上述寻车的导航系统，通过执行本发明第一方面实施例的寻车的导航方法，能够实时、直观、快速地实现地下车库的寻车导航，成本极低、且容易实施。
参照图7，本发明第三方面实施例还提供了一种电子设备的功能模块图，包括：至少一个处理器700，以及与至少一个处理器700通信连接的存储器710；还可以包括数据传输模块720、摄像头730、显示屏740。
其中，处理器700通过调用存储器710中存储的计算机程序，用于执行第一方面实施例中的寻车的导航方法。在一些具体的实施例中，还可以利用上述电子设备获取地下停车场特征地标坐标数据。
数据传输模块720通过与处理器700连接，用于实现数据传输模块720与处理器700之间的数据交互。
摄像头730可以包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头730还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
显示屏740可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示屏740可包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示器(liquidcrystaldisplay，简称lcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，简称oled)等形式来配置显示面板。进一步的，触控面板可覆盖显示面板，当触控面板检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器700以确定触摸事件的类型，随后处理器700根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。在某些实施例中，可以将触控面板与显示面板集成而实现输入和输出功能。
存储器作为一种非暂态存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明第一方面实施例中的寻车的导航方法。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述第一方面实施例中的寻车的导航方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述第一方面实施例中的寻车的导航方法。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述第一方面实施例中的寻车的导航方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述第一方面实施例中的寻车的导航方法。
本发明第四方面实施例还提供了计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于：执行第一方面实施例中的寻车的导航方法。
在一些实施例中，该存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，被第三方面实施例的电子设备中的一个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面实施例中的寻车的导航方法。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
1.寻车的导航方法，其特征在于，包括：
获取始末位置数据，所述始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据；
获取地下停车场特征地标的参考特征坐标数据；
根据所述停车坐标数据、所述参考特征坐标数据和所述当前位置数据计算出车主所在的当前位置相对于所述目标车辆的导航位置数据；
根据所述导航位置数据计算出导航方向和导航距离，根据所述导航方向和所述导航距离提供荐导航指示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车主的移动角度、移动位置数据和移动步数；
根据所述移动角度和所述移动步数计算出偏移位置数据，根据所述移动位置数据和所述当前位置数据计算出偏移角度；
根据所述偏移位置数据、所述偏移角度和所述导航位置数据计算出偏移方向和偏移距离，根据所述偏移方向和偏移距离提供荐导航指示。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动步数和所述移动角度计算出偏移位置数据，包括：
根据所述移动步数和移动角度计算出有效距离；
根据所述有效距离得到所述偏移位置数据。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的停车坐标数据，包括：
获取所述目标车辆的定位模式；
根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数；
根据所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数得到所述停车坐标数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位模式包括：第一模式；
所述根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：
若所述目标车辆的定位模式为所述第一模式，则根据所述第一模式进行惯性导航，得到所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位模式包括：第二模式；
所述根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：
若所述目标车辆的定位模式为所述第二模式，则获取当前时间点；
根据所述当前位置数据和所述当前时间点获取星历数据；
根据所述星历数据提取出所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位模式包括：第三模式；
所述根据所述定位模式获取所述目标车辆的经度参数、纬度参数和海拔参数，包括：
若所述目标车辆的定位模式为所述第三模式，则获取星历数据；
根据所述星历数据提取出所述经度参数、所述纬度参数和所述海拔参数。
8.寻车的导航系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取始末位置数据，所述始末位置数据包括目标车辆的停车坐标数据和车主的当前位置数据；
第二获取模块，用于获取地下停车场特征地标的参考特征坐标数据；
计算模块，用于根据所述停车坐标数据、所述参考特征坐标数据和所述当前位置数据计算出车主所在的当前位置相对于所述目标车辆的导航位置数据；
导航模块，用于根据所述导航位置数据计算出导航方向和导航距离，根据所述导航方向和所述导航距离提供荐导航指示。
9.电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如权利要求1至7任一项所述的寻车的导航方法。
10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的寻车的导航方法。
技术总结