本申请说明书所公开的是一种涉及测位装置、测位程序及测位方法的技术。
背景技术：
以往，在难以接收globalpositioningsystem(gps：全球卫星测位系统)的电波的室内等所使用的获取移动体的当前位置等信息的技术是通过使用ibeacon(注册商标)、wifi(注册商标)或地磁等来实现的。
近年来，还使用一种通过组合由搭载于智能电话等的照相机、加速度传感器和角速度传感器等得到的测定数据，从而，将虚拟空间中的移动体的当前位置等信息反映为现实空间中的移动体所对应的信息的技术(例如，参见专利文献1)。其中，所谓现实空间是指实际存在的空间。另外，所谓虚拟空间是指虽不是实际存在的空间但能够在便携式终端等的操作画面中进行显示和操作的虚拟的空间。
专利文献1：日本特表2014-522482号公报
技术实现要素：
对虚拟空间中的移动体的测位是根据由照相机、加速度传感器和角速度传感器等得到的测定数据而持续进行的。所以，随着移动体的移动量的增加，持续算出的测位数据中会积累误差，导致移动体的测位精度下降。并且，如果随着移动体的移动而出现震动等干扰，则测位数据中积累的误差也增大。
本申请说明书所公开的技术是鉴于上述所记载的问题而提出的，是一种用于对虚拟空间中的移动体的测位精度的降低进行抑制的技术。
本申请说明书所公开的技术的第一方式是一种测位装置，具有：检测部，检测移动体从第一位置移动至第二位置的情况；数据获取部，至少获取表示所述第一位置的数据即第一位置数据、表示所述第二位置的数据即第二位置数据、表示从所述第一位置移动至所述第二位置的移动体在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据；修正部，使用所述第一位置数据和所述第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使所述移动体在所述虚拟空间中的移动方向沿着连结所述第一位置和所述第二位置的方向即第一方向。
本申请说明书所公开的技术的第二方式是一种与第一方式相关联的测位装置，所述修正部使用所述第一位置数据、所述第二位置数据和表示从所述第一位置移动至所述第二位置的所述移动体在所述虚拟空间中的位置的数据即虚拟移动体位置数据，计算所述第一方向与第二方向的夹角即误差角度，并根据所述误差角度来修正所述虚拟移动方向数据，所述第二方向是连结所述第一位置和所述移动体在所述虚拟空间中的位置的方向。
本申请说明书所公开的技术的第三方式是一种与第二方式相关联的测位装置，所述修正部对所述虚拟移动体位置数据进行修正，以使所述虚拟移动体位置数据与所述第二位置数据一致。
本申请说明书所公开的技术的第四方式是一种与第一至第三方式中任一方式相关联的测位装置，所述检测部检测的所述第一位置和所述第二位置是事先在所述移动体移动的路径上确定的互不相同的位置。
本申请说明书所公开的技术的第五方式是一种与第一至第四方式中任一方式相关联的测位装置，所述检测部检测的所述第二位置是所述移动体移动的路径中的拐角。
本申请说明书所公开的技术的第六方式是一种与第一至第五方式中任一方式相关联的测位装置，所述移动体上安装有照相机，所述检测部根据所述照相机拍摄到的图像，检测所述移动体到达所述第二位置的情况。
本申请说明书所公开的技术的第七方式是一种存储有测位程序的记录介质，通过在计算机上安装并执行所述测位程序，使所述计算机检测移动体从第一位置移动至第二位置的情况，使所述计算机至少获取表示所述第一位置的数据即第一位置数据、表示所述第二位置的数据即第二位置数据、表示从所述第一位置移动至所述第二位置的移动体在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据，使所述计算机使用所述第一位置数据和所述第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使所述移动体在所述虚拟空间中的移动方向沿着连结所述第一位置和所述第二位置的方向即第一方向。
本申请说明书所公开的技术的第八方式是一种测位方法，包括：检测工序，检测移动体从第一位置移动至第二位置的情况；数据获取工序，至少获取表示所述第一位置的数据即第一位置数据、表示所述第二位置的数据即第二位置数据、表示从所述第一位置移动至所述第二位置的移动体在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据；修正工序，使用所述第一位置数据和所述第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使所述移动体在所述虚拟空间中的移动方向沿着连结所述第一位置和所述第二位置的方向即第一方向。
根据本申请说明书所公开的技术的第一至第八方式，能够抑制虚拟空间中的移动体的测位精度的降低。尤其，通过修正移动体在虚拟空间中的移动方向，能够有效提高虚拟空间中的移动体的测位精度。
另外，通过下述详细说明及附图，本申请说明书所公开的技术相关的目的、特征、方面、优点将更加清楚。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的测位装置的硬件构成的例子的图。
图2是表示实施方式所涉及的测位装置的功能性构成的例子的图。
图3是表示测位动作的例子的流程图。
图4是概念性地表示虚拟空间中的移动体的移动情况的俯视图。
图5是概念性地表示检测到移动体在现实空间中从位置p1移动至位置p2的情况下的虚拟空间中的移动体的移动情况的俯视图。
图6是用于对修正虚拟移动方向数据的方法进行说明的图。
图7是概念性地表示虚拟空间中的移动体的移动情况的俯视图。
图8是概念性地表示虚拟空间中的移动体的移动情况的俯视图。
图9是概念性地表示检测到移动体在现实空间中从位置p2移动至位置p3的情况下的虚拟空间中的移动体的移动情况的俯视图。
图10是概念性地表示虚拟空间中的移动体的移动情况的俯视图。
附图标记的说明：
10检测部
12数据获取部
14修正部
20输出部
22存储部
100测位装置
101显示器
102cpu
103内存
104hdd
105程序
106、110通信部
108照相机
109传感器部
200移动体
201安装设备
300移动方向
具体实施方式
下面，参考附图对实施方式进行说明。在下述实施方式中，为了对技术进行说明，会示出详细特征等，但是这些是示例，并非全部均为用于实现实施方式的必需特征。
此外，附图是示意性内容，为了便于说明，附图中会适当地省略结构或简化结构。另外，不同附图分别示出的结构等的大小和位置的相互关系未必是准确记载，可以适当变更。另外，为了容易理解实施方式的内容，在剖面图之外的俯视图等附图中还会标记阴影。
另外，在下述说明中，对相同构成要素附以相同标记进行图示，其名称及功能也设定为相同。因此，为避免重复，会省略对相同构成要素的详细说明。
另外，在下述记载的说明中，如果记载了“具备”、“包括”或“具有”某个构成要素，若无特别提示，则其并非排除存在其他构成要素的排他性表达。
另外，在下述记载的说明中，即便使用“第一”或“第二”等序数词，这些术语也并非用以限定因这些序数词而产生的顺序等，而只是为了便于容易理解实施方式的内容而使用的。
另外，在下述记载的说明中，若无特别提示，表示相等状态的表达，例如，“相同”、“相等”、“均匀”或“均质”等，既包括表示严格相等的状态的情况也包括产生公差或在能够得到相等程度的功能的范围内产生差值的情况。
另外，若无特别提示，下述记载的说明中的“使对象物沿特定方向移动”等表达包括使对象物与该特定方向平行地移动的情况以及使对象物沿具有该特定方向的成分的方向移动的情况。
＜实施方式＞
下面，对本实施方式所涉及的测位装置、测位程序和测位方法进行说明。
＜关于测位装置的构成＞
图1是表示本实施方式所涉及的测位装置100的硬件构成的例子的图。
如图1所例示的那样，测位装置100至少是一种安装有用于移动体200相关的测位动作的程序105的计算机，具备中央处理器(centralprocessingunit，即cpu)102、内存103、硬盘驱动器(harddiskdrive，即hdd)104和显示器101。另外，测位装置100具备用于与移动体200进行无线通信或有线通信的通信部106。
其中，移动体200相关的测位动作至少包括测定移动体200的当前位置的动作、测定移动体200在移动路径中的特定位置的动作、以及测定移动体200的移动方向的动作中的一个。
移动体200例如可以假设为叉车等动力车。移动体200上可装卸地安装有安装设备201。安装设备201具备通信部110，所述通信部110例如是智能电话等便携式终端，至少用于与测位装置100的通信部106进行无线通信或有线通信。另外，安装设备201能够具备照相机108、传感器部109。此外，在本实施方式中，通信部110、照相机108和传感器部109一体形成于安装设备201，但各个构成也可以分别安装于移动体200。
照相机108安装在移动体200的例如移动方向的前方，能够沿着移动体200的移动路径拍摄图像。照相机108例如具有作为一种固体拍摄元件的ccd、电子快门、透镜等光学系统。照相机108例如可以是内置于智能电话等便携式终端的照相机。照相机108能够通过通信部110将拍摄所得图像数据发送给测位装置100。
传感器部109例如具有能够测定移动体200的加速度的加速度传感器或者能够测定移动体200的旋转角度的角速度传感器等中的至少一个传感器。传感器部109能够通过通信部110将传感器测定出的测定数据发送给测位装置100。
在测位装置100中，对应的程序105安装在hdd104中。可以通过将从密致盘(compactdisc，即cd)、数字多功能光盘(digitalversatiledisc，即dvd)、通用串行总线(universalserialbus，即usb)存储器等外部存储介质读取的数据写入hdd104来安装程序105，也可以通过将经网络接收到的数据写入hdd104来安装程序105。
另外，可以将hdd104替换成其他种类的辅助存储装置。例如，可以将hdd104替换成固态驱动器(solidstatedrive，即ssd)、随机存储器(randomaccessmemory，即ram)光盘等。
在测位装置100中，hdd104中安装的程序105载入内存103，载入的程序105由cpu102来执行。由此，计算机执行程序105，作为测位装置100发挥作用。
此外，cpu102所执行的处理中至少一部分可以由cpu102之外的处理器来执行。例如，cpu102所执行的处理中至少一部分可以由图形处理装置(gpu)等来执行。另外，cpu102所执行的处理中至少一部分还可以由不执行程序的硬件来执行。
图2是表示实施方式所涉及的测位装置100的功能性构成的例子的图。如图2所例示的那样，测位装置100至少具备检测部10、数据获取部12和修正部14。另外，测位装置100能够具备输出部20和存储部22，所述输出部20根据需要输出检测结果、所获取的数据以及修正结果。输出部20通过图1的显示器101等来实现。另外，存储部22例如通过图1的内存103和hdd104中的至少一方来实现。另外，检测部10、数据获取部12和修正部14例如通过使图1的cpu102执行程序105来实现。
检测部10至少根据由安装设备201中的照相机108或传感器部109等得到的数据来检测移动体200的移动。
数据获取部12至少获取移动体200在移动路径上的特定位置的位置数据、表示移动体200在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据。
修正部14修正移动体200的虚拟移动方向数据。另外，修正部14还能够修正表示移动体200在虚拟空间中的位置的虚拟移动体位置数据。
存储部22通过用户的输入等，事先存储表示移动体200在移动路径中的特定位置的位置数据。该位置数据例如包括表示移动体200开始移动的位置p1的位置数据(x1，y1)、表示移动体200的移动方向发生改变的拐角的位置p2的位置数据(x2，y2)、表示移动体200在移动路径中的比位置p2更靠前的拐角的位置p3的位置数据(x3，y3)等。此外，表示这些特定位置的位置数据在虚拟空间和现实空间中为相同的值。另外，在本实施方式中，使用二维空间来表示位置数据，但也可以使用三维元空间表示位置数据。
＜关于测位装置的动作＞
下面，参考图3至图10对测位装置100的动作具体来讲对移动体200相关的测位动作进行说明。此外，图3是表示测位动作的例子的流程图。下面，对现实空间中按位置p1、位置p2、位置p3的顺序移动的移动体200的相关的测位动作进行说明。
首先，测位装置100中的数据获取部12通过移动体200的通信部110获取与移动体200在虚拟空间中的移动相关的数据(图3的步骤st01)。与移动体200在虚拟空间中的移动相关的数据至少包括虚拟移动方向数据，并且还可以包括虚拟移动体位置数据。
在此，例如通过以移动体200开始移动时的移动方向为基准，根据测定数据来计算随后移动体200在虚拟空间中的移动方向的变化，从而，得到虚拟移动方向数据，其中，所述测定数据是由照相机108拍摄到的图像、传感器部109的角速度传感器和加速度传感器等得到的数据。
另外，例如通过以移动体200开始移动时的位置为基准，根据测定数据来计算随后的移动体200在虚拟空间中的位置变化，从而得到虚拟移动体位置数据，其中，所述测定数据是由照相机108拍摄到的图像、传感器部109的角速度传感器和加速度传感器等测得的数据。
图4是概念性地表示虚拟空间中移动体200的移动情况的俯视图。如图4所例示的那样，由虚拟移动方向数据和虚拟移动体位置数据得到的移动体200在虚拟空间中的移动情况为偏离了移动体200原本的从位置p1向位置p2的直线移动路径。这是因为：随着移动体200自位置p1的移动量增加，在根据照相机108和传感器部109的测定数据持续算出的虚拟移动方向数据和虚拟移动体位置数据中累积误差，导致虚拟空间中的移动体200的移动方向300和位置pi的测位精度下降。
然后，通过从位置p1开始移动的移动体200的照相机108来拍摄多张移动体200的例如前方的图像。并且，通过通信部110将得到的多个图像数据发送给测位装置100(图3的步骤st02)。此外，步骤st02中用照相机108拍摄的图像可以是与步骤st01中用于得到虚拟移动方向数据或者虚拟移动体位置数据的图像相同的图像，也可以是与之不同的图像。
然后，检测部10检测移动体200在现实空间中是否从位置p1向位置p2移动(图3的步骤st03)。如果检测到移动体200在现实空间中进行了上述移动，即，如果与从图3所例示的步骤st03分支的“是”相对应，则进入图3所例示的步骤st04。另一方面，如果没有检测到移动体200在现实空间中进行了上述移动，即，如果与从图3所例示的步骤st03分支的“否”相对应，则返回图3所例示的步骤st01。
例如，通过分析照相机108发送的多个图像数据来分别确定拍摄到这些图像数据的现实空间中的位置，从而，检测出移动体200在现实空间中的移动。在该情况下，可以事先分别在位置p1和位置p2设置易于在照相机108的拍摄范围内进行图像检测的特定的标签等。这样一来，检测部10通过图像分析来检测该标签，从而，能够容易确定现实空间中拍摄到对应的图像数据的位置。
然后，如果在某一图像数据中检测到与移动体200开始移动的位置p1对应的标签，并且，在晚些时候拍摄到的图像数据中检测到与位置p2对应的标签，则检测为移动体200从位置p1移动至位置p2。
此外，还可以通过不使用图像的其他方法来检测移动体200在现实空间中从位置p1移动至位置p2这一情况。例如，通信部110接收来自事先配置在特定场所的ibeacon的电波，检测部10根据接收到的电波强度来确定移动体200在现实空间中的位置。由此，可以检测移动体200在现实空间中从位置p1移动至位置p2。此外，如果采用不使用图像的上述检测方法，则能够省略步骤st02。
图5是概念性地表示检测到移动体200在现实空间中从位置p1移动至位置p2的情况下的虚拟空间中的移动体200的移动情况的俯视图。由图5的例示可知，移动体200在现实空间中到达位置p2时，由虚拟移动体位置数据得到的移动体200的虚拟空间中的位置pi与位置p2不同。
在图3的步骤st04中，数据获取部12参考事先存储于存储部22中的至少位置数据(x1，y1)和位置数据(x2，y2)即与现实空间中移动体200的上述移动开始位置和到达位置对应的位置数据。另外，数据获取部12获取移动至位置p2的移动体200的虚拟移动方向数据。此外，可以在执行步骤st01时执行步骤st04。
然后，修正部14使用位置数据(x1，y1)和位置数据(x2，y2)来修正虚拟移动方向数据，以使移动体200在虚拟空间中的移动方向沿着连结位置p1和位置p2的方向(图3的步骤st05)。其中，所谓“沿着连结位置p1和位置p2的方向”，并不限于使移动体200在虚拟空间中的移动方向与连结位置p1和位置p2的方向完全一致的情况，例如，也可以是与该方向存在几度偏差的方向。
图6是用于对修正虚拟移动方向数据的方法进行说明的图。如图6所例示的那样，在虚拟空间的xy平面中，假设移动体200从位置p1(位置数据(x1，y1))直线地移动至位置pi(位置数据(xi，yi))，则与虚拟移动方向数据对应的移动体200在虚拟空间中的移动方向与x轴方向的夹角为θi。与此相对，连结现实空间和虚拟空间中相同的位置p1(位置数据(x1，y1))与位置p2(位置数据(x2，y2))的方向与x轴方向的夹度为θ2。
因此，对虚拟移动方向数据进行修正，使与x轴的夹角由θi变为θ2(即，进行修正使移动体200在虚拟空间中的移动方向仅旋转误差角度|θ2-θi|)，从而，能够修正移动体200在虚拟空间中的移动方向，使其与移动体200在现实空间中的移动方向相一致。
然后，修正部14根据需要对虚拟移动体位置数据进行修正，以使移动体200在虚拟空间中的位置pi与位置p2一致(图3的步骤st06)。由此，能够进行修正，使移动体200在虚拟空间中的位置pi与现实空间中移动体200的位置相一致。此外，还可以在步骤st05之前执行步骤st06。
图7是概念性地表示虚拟空间中的移动体200的移动情况的俯视图。如图7所例示的那样，通过上述修正，能够使移动体200在虚拟空间中的位置pi与虚拟空间中的位置p2相一致。
之后，当移动体200移动(具体而言，从位置p2向位置p3的移动)时，测位装置100根据已修正的虚拟移动方向数据(以及虚拟移动体位置数据)来确定虚拟空间中的移动体200的移动方向300和移动的开始位置(位置p2)，并持续获取与移动体200在虚拟空间中的移动相关的数据(图3的步骤st01)。
图8是概念性地表示虚拟空间中的移动体200的移动情况的俯视图。如图8所例示的那样，对移动体200在虚拟空间中的位置和移动方向300如上述般进行修正以使其与位置p2相一致，但进一步地，移动体200在虚拟空间中从位置p2向位置p3的移动情况偏离了移动体200原本的从位置p2向位置p3的直线移动路径。这是因为：随着移动体200自位置p2的移动量增加，在根据照相机108和传感器部109的测定数据持续算出的虚拟移动方向数据和虚拟移动体位置数据中累积误差，导致虚拟空间中的移动体200的移动方向300和位置pi的测位精度下降。
并且，检测部10持续获取图像数据，直至根据移动体200的照相机108拍摄到的多个上述图像数据(图3的步骤st02)检测到移动体200在现实空间中从位置p2移动至位置p3(图3的步骤st03)。具体而言，持续获取图像数据，直至检测到某一图像数据是与移动体200开始移动的位置p2对应的图像数据，并且，检测到晚些时候拍摄到的图像数据是与位置p3对应的图像数据。
图9是概念性地表示检测到移动体在现实空间中从位置p2移动至位置p3的情况下的虚拟空间中的移动体200的移动情况的俯视图。由图9例示可知，移动体200在现实空间中到达位置p3时，由虚拟移动体位置数据得到的移动体200的虚拟空间中的位置pi与位置p3不同。
在检测部10中，如果检测到移动体200在现实空间中从位置p2移动至位置p3，则数据获取部12参考事先存储于存储部22中的至少位置数据(x2，y2)和位置数据(x3，y3)即与上述移动的开始位置和到达位置对应的位置数据(图3的步骤st04)。此外，可以在执行步骤st01时执行步骤st04。
并且，修正部14使用位置数据(x2，y2)和位置数据(x3，y3)来修正虚拟移动方向数据，以使移动体200在虚拟空间中的移动方向沿着连结位置p2和位置p3的方向(图3的步骤st05)。
图10是概念性地表示虚拟空间中的移动体200的移动情况的俯视图。如图10所例示的那样，通过上述修正，能够使移动体200在虚拟空间中的位置pi与虚拟空间中的位置p3相一致。
即使存储于存储部22的移动体200在移动路径上的特定位置的位置数据进一步增加，也能够根据在之前的特定位置修正了的虚拟移动方向数据(以及虚拟移动体位置数据)来确定虚拟空间中的移动体200的移动方向300和移动开始位置，并同样地进行修正。
＜关于通过以上记载的实施方式产生的效果＞
下面，例示通过以上记载的实施方式产生的效果。需要说明的是，在以下说明中，根据以上记载的实施方式所例示的具体构成来记载该效果，但在产生同样效果的范围内，可以替换为本申请说明书所例示的其他具体构成。
根据以上记载的实施方式，测位装置具备检测部10、数据获取部12和修正部14。检测部10检测移动体200从第一位置移动至第二位置的情况。其中，第一位置相当于移动体200的移动开始位置，例如，与位置p1(或者位置p2)对应的位置。另外，第二位置相当于移动体200的移动到达位置，例如，与位置p2(或者位置p3)对应的位置。数据获取部12至少获取第一位置数据、第二位置数据和虚拟移动方向数据。其中，第一位置数据例如是与表示位置p1的位置数据(x1，y1)对应的数据。另外，第二位置数据例如是与表示位置p2的位置数据(x2，y2)对应的数据。另外，虚拟移动方向数据是表示从第一位置移动至第二位置的移动体200在虚拟空间中的移动方向的数据。修正部14使用第一位置数据和第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使移动体200在虚拟空间中的移动方向沿着第一方向。其中，第一方向是连结第一位置和第二位置的方向。
根据这样的构成，能够使虚拟空间中的移动体200的移动方向反映为与现实空间中的移动体200对应的信息，并能够高精度地测位现实空间中移动体200的移动方向。尤其，当虚拟空间中的移动体200旋转时，测位数据中产生的误差大，所以，能够通过上述构成来修正移动体200在虚拟空间中的移动方向，从而，有效提高虚拟空间中的移动体200的测位精度。
另外，现实空间中的移动体200到达下一特定位置时，能够实时修正虚拟空间中的移动体200的移动方向，因此，能够实现高测位精度即保持较高的时间比例。
此外，即使在上述构成中适当追加本申请说明书所例示的其他构成，即作为上述构成适当追加未提及的本申请说明书中的其他构成，也能够产生同样的效果。
另外，根据以上记载的实施方式，修正部14使用第一位置数据、第二位置数据和虚拟移动体位置数据来计算第一方向与第二方向的夹角即误差角度。并且，修正部14根据误差角度来修正虚拟移动方向数据。在此，虚拟移动体位置数据是表示从第一位置移动至第二位置的移动体200在虚拟空间中的位置的数据。另外，第二方向是连结第一位置与移动体200在虚拟空间中的位置的方向。根据这样的构成，通过根据误差角度修正虚拟空间中的移动体200的移动方向，从而，能够提高虚拟空间中的移动体200的测位精度。
另外，根据以上记载的实施方式，修正部14修正虚拟移动体位置数据，以使虚拟移动体位置数据与第二位置数据一致。根据这样的构成，通过使虚拟空间中的移动体200的位置与现实空间中的移动体200的位置一致，从而，能够高精度地测位现实空间中的移动体200的位置。
另外，根据以上记载的实施方式，第一位置和第二位置是事先在移动体移动的路径(移动路径)上确定的互不相同的位置。根据这样的构成，移动体200在预定的移动路径上移动的过程中，检测部10能够可靠地检测照相机108拍摄到的第一位置和第二位置。因此，修正部14能够可靠地修正移动体200在虚拟空间中的移动方向等。
另外，根据以上记载的实施方式，第二位置是移动体200移动的路径(移动路径)中的拐角。根据这样的构成，修正部14能够在移动体200旋转的位置立即修正移动体200旋转时测位数据中产生的较大误差。因此，能够有效提高虚拟空间中的移动体200的测位精度，并能够维持测位精度高的状态。
另外，根据以上记载的实施方式，在移动体200上安装照相机108。并且，检测部10根据照相机108拍摄到的图像，检测移动体200到达第二位置的情况。根据这样的构成，根据照相机108拍摄到的包括现实空间中的第二位置的图像，检测部10能够检测现实空间中移动体200从第一位置移动至第二位置的情况。
根据以上记载的实施方式，通过在计算机中安装并执行测位程序，使计算机检测移动体200从第一位置移动至第二位置的情况。并且，使计算机至少获取表示第一位置的数据即第一位置数据、表示第二位置的数据即第二位置数据、表示从第一位置移动至第二位置的移动体200在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据。并且，使计算机使用第一位置数据和第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使移动体200在虚拟空间中的移动方向沿着连结第一位置和第二位置的方向即第一方向。在此，计算机例如与cpu102对应。
根据这样的构成，能够使虚拟空间中的移动体200的移动方向反映为与现实空间中的移动体200对应的信息，能够高精度地测位现实空间中的移动体200的移动方向。
此外，即使在上述构成中适当追加本申请说明书所例示的其他构成中的至少一个，即作为上述构成适当追加未提及的本申请说明书所例示的其他构成，也能够产生同样的效果。
另外，上述程序可以存储于磁盘、软盘、光盘、密致盘、蓝光(注册商标)光盘或者dvd等计算机可读取的可移动记录介质中。并且，存储有实现上述功能的程序的可移动记录介质可以商业流通。
根据以上记载的实施方式，测位方法包括：检测移动体200从第一位置移动至第二位置的情况的工序；至少获取表示第一位置的数据即第一位置数据、表示第二位置的数据即第二位置数据、表示从第一位置移动至第二位置的移动体200在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据的工序；使用第一位置数据和第二位置数来修正虚拟移动方向数据，以使移动体200在虚拟空间中的移动方向沿着连结第一位置和第二位置的方向即第一方向。
根据这样的构成，能够使虚拟空间中的移动体200的移动方向反映为与现实空间中的移动体200对应的信息，并能够高精度地测位现实空间中的移动体200的移动方向。
此外，在没有特别限制的情况下，能够改变进行各个处理的顺序。
＜关于以上记载的实施方式的变形例＞
在以上记载的实施方式中，位置p2和位置p3分别被设定为移动体200的移动路径上的拐角，但也可以将这些特定位置设定为移动体200的移动路径中的其他位置(直线路径的途中等)，这些特定位置可以包括移动体200的移动路径中的拐角的位置和直线路径途中的位置这两方。
在以上记载的实施方式中，对各个构成要素的尺寸、形状、相对的配置关系或实施条件等进行了记载，但这些是所有方面中的一个例子，并不受本申请说明书记载的内容限制。
因此，在本申请说明书所公开的技术范围内，能够假设未例示的无数变形例和等同物。例如，包括改变、追加或省略至少一个构成要素的情况。
另外，只要不发生矛盾，以上记载的实施方式中记载为具有“一个”的构成要素也可以具有“一个以上”。
并且，以上记载的实施方式中各个构成要素是概念性单位，本申请说明书所公开的技术范围包括一个构成要素由多个结构物组成的情况、一个构成要素与某一结构物的一部分对应的情况，还包括多个构成要素包含于一个结构物的情况。
另外，只要发挥相同作用，以上记载的实施方式中的各个构成要素可以包括具有其他构成或形状的结构物。
另外，以上记载的实施方式所记载的各个构成要素可以假设为软件或固件，也可以假设为与其对应的硬件，在二者的概念中，各个构成要素被称作“部”或“处理电路”(circuitry)等。
1.一种测位装置，其中，具有：
检测部，检测移动体从第一位置移动至第二位置的情况；
数据获取部，至少获取表示所述第一位置的数据即第一位置数据、表示所述第二位置的数据即第二位置数据、表示从所述第一位置移动至所述第二位置的移动体在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据；
修正部，使用所述第一位置数据和所述第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使所述移动体在所述虚拟空间中的移动方向沿着连结所述第一位置和所述第二位置的方向即第一方向。
2.根据权利要求1所述的测位装置，其中，
所述修正部使用所述第一位置数据、所述第二位置数据和表示从所述第一位置移动至所述第二位置的所述移动体在所述虚拟空间中的位置的数据即虚拟移动体位置数据，计算所述第一方向与第二方向的夹角即误差角度，并根据所述误差角度来修正所述虚拟移动方向数据，所述第二方向是连结所述第一位置和所述移动体在所述虚拟空间中的位置的方向。
3.根据权利要求2所述的测位装置，其中，
所述修正部对所述虚拟移动体位置数据进行修正，以使所述虚拟移动体位置数据与所述第二位置数据一致。
4.根据权利要求1至3任一项所述的测位装置，其中，
所述检测部检测的所述第一位置和所述第二位置是事先在所述移动体移动的路径上确定的互不相同的位置。
5.根据权利要求1至3任一项所述的测位装置，其中，
所述检测部检测的所述第二位置是所述移动体移动的路径中的拐角。
6.根据权利要求1至3任一项所述的测位装置，其中，
所述移动体上安装有照相机，
所述检测部根据所述照相机拍摄到的图像，检测所述移动体到达所述第二位置的情况。
7.一种记录介质，存储有测位程序，其中，
通过在计算机上安装并执行所述测位程序，使所述计算机检测移动体从第一位置移动至第二位置的情况，
使所述计算机至少获取表示所述第一位置的数据即第一位置数据、表示所述第二位置的数据即第二位置数据、表示从所述第一位置移动至所述第二位置的移动体在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据，
使所述计算机使用所述第一位置数据和所述第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使所述移动体在所述虚拟空间中的移动方向沿着连结所述第一位置和所述第二位置的方向即第一方向。
8.一种测位方法，其中，包括：
检测工序，检测移动体从第一位置移动至第二位置的情况；
数据获取工序，至少获取表示所述第一位置的数据即第一位置数据、表示所述第二位置的数据即第二位置数据、表示从所述第一位置移动至所述第二位置的移动体在虚拟空间中的移动方向的数据即虚拟移动方向数据；
修正工序，使用所述第一位置数据和所述第二位置数据来修正虚拟移动方向数据，以使所述移动体在所述虚拟空间中的移动方向沿着连结所述第一位置和所述第二位置的方向即第一方向。
技术总结