本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机充电系统、方法、装置及无人机。
背景技术：
随着无人机技术发展，逐渐出现了无人机充电站，无人机飞落到充电站对应设备上可实现充电。无人机应用过程中，在无人机完成工作后，无人机返回无人机充电站，在无人机充电站给无人机换电池或充电。现有无人机充电方案一般根据无人机的归中固定方式不同而对应有不同充电方案。大部分充电方案为接触式，通过将无人机停降落在固定的无人机充电站上，无人机电极与充电站电极接触充电。这种方式具有结构简单，控制容易的特点，但对无人机的充电时机及过程不可控，导致无人机充电安全性比较低。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种无人机充电系统、方法、装置及无人机，实现无人机充电过程可控，提高充电安全性。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机充电系统，包括：
所述无人机场包括停机坪；
所述充电通道对准判断模块包括设置在所述停机坪的接触串口模块、及所述无人机的电池电极，所述接触串口模块与所述控制系统连接，所述接触串口模块包括充电电极、信号收发串口及电池检测电极，所述电池电极用于通过所述充电电极与所述充电器连接；
所述控制系统，用于通过所述信号收发串口向所述无人机发送握手信号，在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，控制所述电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电电极及所述电池电极向所述无人机的电池充电。
可选的，所述无人机场包括停机坪；
所述充电通道对准判断模块包括设置在所述停机坪的接触串口模块、及所述无人机的电池电极，所述接触串口模块与所述控制系统连接，所述接触串口模块包括充电电极、信号收发串口及电池检测电极，所述电池电极用于通过所述充电电极与所述充电器连接；
所述控制系统，用于通过所述信号收发串口向所述无人机发送握手信号，在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，控制所述电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电电极及所述电池电极向所述无人机的电池充电。
可选的，所述接触串口模块包括底板，所述充电电极、所述信号收发串口及所述电池检测电极按照直线型排列方式间隔预设距离设置在所述底板上；
所述底板包括焊线孔，通过所述焊线孔将所述接触串口模块焊接在所述停机坪的预设位置上，所述预设位置为所述无人机降落时设置在所述无人机底部的所述电池电极对应的停机坪位置。
可选的，所述环境检测传感器，还用于在所述无人机充电过程中检测当前机舱内部环境参数；
所述控制系统，还用于在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，控制所述充电器中止对所述无人机充电。
可选的，无人机充电系统还包括：
环境参数调控模块，用于在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，将所述机舱的内部环境参数调整至所述安全充电范围。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机充电方法，应用于无人机充电系统，所述方法包括：
判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准；
若对准，则获取所述无人机机场的机舱内部环境参数；
在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，控制所述无人机机场的充电器向所述无人机充电。
可选的，所述判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准，包括：
通过无人机场上的接触串口模块的信号收发串口向所述无人机发送握手信号；
在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，确定由所述接触串口模块的充电电极及所述无人机的电池电极所组成的所述充电通道对准。
可选的，所述控制所述充电器向所述无人机充电，包括：
控制所述接触串口模块的电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电通道向所述无人机的电池充电。
可选的，所述方法还包括：
在所述无人机充电过程中获取当前机舱内部环境参数，在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，中止对所述无人机充电。
可选的，所述方法还包括：
在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，将所述机舱内部环境参数调整至所述安全充电范围。
第三方面，本申请实施例还提供了一种无人机充电方法，应用于无人机场，所述无人机场包括环境检测传感器及充电器，所述环境检测传感器及所述充电器分别与控制系统连接，所述方法包括：
所述环境检测传感器接收所述控制系统发送的第一环境检测指令，所述第一环境检测指令在所述控制系统确定所述无人机场与无人机之间的充电通道对准之后发送；
所述环境检测传感器根据所述第一环境检测指令检测所述无人机场的机舱内部环境参数；
所述环境检测传感器向所述控制系统发送所述机舱内部环境参数；
所述充电器接收所述控制系统发送的充电指令，根据所述充电指令向所述无人机充电，所述充电指令在所述控制系统确定所述机舱内部环境参数在安全充电范围之后发送。
可选的，所述方法还包括：
在所述无人机充电过程中，接收所述控制系统发送的第二环境检测指令；
根据所述第二环境检测指令检测所述无人机机场的当前机舱内部环境参数；
向所述控制系统发送所述当前机舱内部环境参数。
可选的，所述方法还包括：
接收所述控制系统发送的环境调整指令；
根据所述环境调整指令将机舱的内部环境参数调整至安全充电范围。
第四方面，本申请实施例还提供了一种无人机充电装置，包括：
判断模块，用于判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准；
获取模块，用于若对准，则获取所述无人机机场的机舱内部环境参数；
启动模块，用于在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，启动控制所述无人机机场的充电器向所述无人机充电。
可选的，判断模块，还用于通过无人机场上的接触串口模块的信号收发串口向所述无人机发送握手信号；
在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，确定由所述接触串口模块的充电电极及所述无人机的电池电极所组成的所述充电通道对准。
可选的，所述启动模块，还用于控制所述接触串口模块的电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电通道向所述无人机的电池充电。
可选的，所述启动模块，还用于在所述无人机充电过程中获取当前机舱内部环境参数，在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，中止对所述无人机充电。
可选的，所述启动模块，还用于在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，通过所述控制系统将所述机舱内部环境参数调整至所述安全充电范围。
第五方面，本申请实施例还提供了一种无人机充电装置，包括：
接收模块，用于接收控制系统发送的第一环境检测指令，所述第一环境检测指令在所述控制系统确定所述无人机机场与无人机之间的充电通道对准之后发送；
检测模块，用于根据所述第一环境检测指令检测所述无人机机场的机舱内部环境参数；
发送模块，用于向所述控制系统发送所述机舱内部环境参数；
处理模块，用于接收所述控制系统发送的充电指令，启动充电器向所述无人机充电，所述充电指令在所述控制系统确定所述机舱内部环境参数在安全充电范围之后发送。
可选的，所述接收模块，还用于在所述无人机充电过程中，接收所述控制系统发送的第二环境检测指令；
所述检测模块，还用于根据所述第二环境检测指令检测所述无人机机场的当前机舱内部环境参数；
所述处理模块，还用于向所述控制系统发送所述当前机舱内部环境参数。
可选的，所述接收模块，还用于接收所述控制系统发送的环境调整指令；
所述处理模块，还用于根据所述环境调整指令将机舱的内部环境参数调整至安全充电范围。
第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第二方面或第三方面提供的无人机充电方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括：机身及电池，根据第二方面提供的无人机充电方法对所述电池进行充电。
上述本申请提供的无人机充电系统、方法、装置及无人机，在对无人机进行充电之前，判断无人机场与无人机的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机充电系统与无人机的电池电极对准、机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，才启动充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，确保无人机充电过程的可控性，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本申请实施例提供的无人机充电系统的一结构示意图；
图2示出了本申请实施例提供的无人机充电系统的另一结构示意图；
图3示出了本申请实施例提供的接触串口模块的一结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的无人机充电系统的另一结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的无人机充电系统的另一结构示意图；
图6示出了本申请实施例提供的无人机充电方法的一流程示意图；
图7示出了本申请实施例提供的无人机充电方法的步骤s602的一流程示意图；
图8示出了本申请实施例提供的无人机充电方法的另一流程示意图；
图9示出了本申请实施例提供的无人机充电方法的另一流程示意图；
图10示出了本申请实施例提供的无人机充电方法的另一流程示意图；
图11示出了本申请实施例提供的无人机充电装置的一结构示意图；
图12示出了本申请实施例提供的无人机充电装置的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
本公开实施例提供了一种无人机充电系统。
具体的，如图1所示，无人机充电系统1包括：无人机场12及控制系统11，所述无人机场12包括环境检测传感器121、充电通道对准判断模块122及充电器123，所述环境检测传感器121、所述充电通道对准判断模块122及所述充电器123分别与控制系统11连接；
所述充电通道对准判断模块122用于判断无人机与所述无人机场12之间的充电通道是否对准；
所述环境检测传感器121用于检测机舱内部环境参数；
所述控制系统11，用于在所述充电通道对准时，控制所述环境检测传感器121检测机舱内部环境参数，从所述环境检测传感器121接收所述机舱内部环境参数，在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，控制所述充电器123向所述无人机充电。
在本实施例中，所述控制系统11可以包括控制器和/或智能网关。在本实施例中，所述智能网关包括智能网关和与智能网关连接的控制器，控制器接收智能网关的指令控制各硬件设备工作，可以实现对无人机场的各硬件设备的管控，完成对无人机充电全过程进行控制。
可选的，无人机场12还包括停机坪，请参阅图2，所述充电通道对准判断模块122包括设置在所述停机坪的接触串口模块1221、及所述无人机的电池电极，所述接触串口模块1221与所述控制系统11连接，所述接触串口模块1221包括充电电极、信号收发串口及电池检测电极，所述电池电极用于通过所述充电电极与所述充电器123连接；
所述控制系统11通过所述信号收发串口向所述无人机发送握手信号，在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，控制所述电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器123通过对准的所述充电电极及所述电池电极向所述无人机的电池充电。
进一步补充说明的是，如图2所示，所述接触串口模块1221与控制器111，控制器111与智能网关112连接。当无人机执行回舱任务后，智能网关112向无人机持续发送握手请求信号，当握手信号得到回应，接收到无人机发送的握手应答信号，智能网关112控制关闭舱门。当智能网关112检测到舱门完成关闭后，智能网关112将舱门关闭信息发送给控制器111。控制器111控制检测舱内环境，如通过温度传感器、烟雾传感器、及水浸传感器分别检测机舱的温度、烟雾值及浸水状态值。控制器111在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，控制器111通过所述信号收发串口向所述无人机发送握手信号，在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，控制所述电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器123通过对准的所述充电电极及所述电池电极向所述无人机的电池充电。
在本实施例中，在停机坪设置漏斗结构，加上视觉引导归中方式控制无人机降落过程，在无人机底部安装相对应的电池电极，在无人机回舱过程中通过视觉引导至漏斗上端，接触到漏斗结构后无人机关闭机翼动力，通过重力滑落，接触串口模块1221设置在停机坪中与飞机滑落的中心点位置正对的位置。在完成无人机滑落后，接触串口模块1221与无人机即完成了充电电极对准。各种传感器分布在机舱不同的地方，电器舱主要分布在机舱侧面，电器舱为单独箱体，单独箱体可以防止漏水短路，分布在机舱侧面可以为检修安装等提供便利。
在本实施例中，若舱内温度不在安全充电范围内，如：高于设置安全充电温度，则需控制舱内风扇降低舱内温度，直到温度达到安全充电范围，才能开启充电；当充电过程中出现水浸，烟雾等传感器报警，则机场将关闭充电。当烟雾与水浸传感器都处于正常状态时才启动给无人机电池充电。若烟雾与水浸传感器不处于正常状态，控制不对无人机充电，且无人机充电系统启动保护状态，即无人机充电系统将关闭充电，并且通过接触串口模块1221关闭无人机的电池电芯输出，防止外部电极短路造成烧坏无人机的电池与无人机充电系统的充电器。
可选的，请参阅图3，所述接触串口模块1221包括底板12215，所述充电电极、信号收发串口、及所述电池检测电极间隔预设距离按照直线型排列方式设置在所述底板上12215；所述底板12215包括焊线孔12214，通过所述焊线孔12214将所述接触串口模块1221焊接在所述停机坪上。
如图3所示，所述充电电极包括正极充电电极12211、电极子单元12212及负极充电电极12213，电极子单元12212包括串口rx122121，串口tx122122、gnd122123、及电池检测电极122124，正极充电电极12211、电极子单元12212及负极充电电极12213间隔第一预设距离按照直线型排列方式设置在所述底板上；串口rx122121，串口tx122122、gnd122123、及电池检测电极122124间隔第二预设距离按照直线型排列方式设置在所述底板12215上，所述底板12215包括多个焊线孔12214，通过所述焊线孔12214将所述接触串口模块1221焊接在所述停机坪上。
在本实施例中，直线型排列方式可以保证关键接触引脚完全分开，正极充电电极及负极充电电极相关较远，正极充电电极及负极充电电极之间间隔串口rx、串口tx、接地gnd、以及电池检测电极，若串口引脚贴合，则充电电极必定也贴合，这种布局方式可有效消除无人机位置误判，正确判断无人机与无人机场之间的充电通道是否对准。
可选的，所述环境检测传感器121，还用于在所述无人机充电过程中检测当前机舱内部环境参数；
所述控制系统11，还用于在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，控制所述充电器中止对所述无人机充电。
在本实施例中，控制系统11的控制器111在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，控制所述充电器中止对所述无人机充电。
这样，在当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，控制不对无人机充电，无人机充电系统将关闭充电，保证充电过程安全。
可选的，请参阅图4，无人机充电系统1还包括：环境参数调控模块124，用于在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，将所述机舱内部环境参数调整至所述安全充电范围。
可选的，所述环境检测传感器包括以下至少一种：水浸传感器、烟雾传感器及温度传感器；所述环境参数调控模块包括温度调控模块和/或风扇。
在本实施例中，烟雾传感器与水浸传感器均为集成件，控制器111可以直接从烟雾传感器与水浸传感器读取相应的状态信号值，烟雾传感器状态信号值包括烟雾正常状态及烟雾报警状态，水浸传感器状态信号值包括水浸正常状态及水浸报警状态。温度传感器可以为热敏温度传感器，通过获取电阻信号，将电阻信号转化为电压信号，控制器111接收电压信号，对电压信号进行数模采样处理转换为温度信息。通过将水浸传感器设置在所述机舱底部、所述烟雾传感器设置在所述机舱主风道内，可以提高检测水浸数据及烟雾数据的准确度。
可选的，所述水浸传感器设置在所述机舱底部、所述烟雾传感器设置在所述机舱主风道内。
这样，可以提高检测水浸数据及烟雾数据的准确度。
可选的，所述控制系统包括控制器，所述机舱包括弱电器舱，所述控制器设置于所述弱电器舱。
补充说明的是，在本实施例中，所述机舱包括飞机舱、强电器舱、弱电器舱及出风口，所述飞机舱、所述弱电器舱及所述出风口分别设置温度传感器，所述飞机舱用于放置所述无人机，所述控制器设置于所述电器舱，所述风扇设置于所述出风口。
在本实施例中，飞机舱内的温度传感器主要用于监测无人机充电时舱内温度，弱电器舱内的温度传感器主要检测处理器所在舱内的温度，出风口主要用于检测机舱出风的温度。
可选的，请再次参阅图5，无人机充电系统1还包括：舱门检测模块125，用于检测舱门开合状态；
所述控制系统101，还用于在舱门关闭后，控制所述环境检测传感器121检测所述机舱内部环境参数。
在本实施例中，智能网关112从舱门检测模块125接收舱门关闭信息后，将舱门关闭信息发送给控制器111。控制器111在舱门关闭后，控制所述环境检测传感器121检测所述机舱内部环境参数，将机舱内部环境参数发送给智能网关112。
在本实施例中，舱门检测模块可以设置多个。举例来说，舱门检测模块可有6个，舱门两侧闭合点设置4个舱门检测模块，舱门尾部闭合点设置2个舱门检测模块。
可选的，请再次参阅图5，所述控制系统11，还用于接收所述无人机的充电状态数据；
所述控制系统11与云控终端连接，用于向所述云控终端发送所述机舱内部环境参数及所述充电状态数据。
在本实施例中，所述控制器111接收所述无人机的充电状态数据，并将充电状态数据发送给智能网关112，智能网关112与云控终端连接，向所述云控终端发送所述机舱内部环境参数及所述充电状态数据。
这样，通过控制系统可以将机舱内部环境参数及无人机的充电状态数据发送给云控终端，以便云控终端进行监控管理。
本实施例提供的无人机充电系统，在对无人机进行充电之前，判断无人机场与无人机的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
实施例2
此外，本公开实施例提供了一种无人机充电方法，应用于无人机充电系统。
具体的，请参阅图6，无人机充电方法包括：
步骤s601，判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准；
步骤s602，若对准，则获取所述无人机机场的机舱内部环境参数；
步骤s603，在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，控制所述无人机机场的充电器向所述无人机充电。
可选的，请参阅图7，步骤s602包括：
步骤s6011，通过无人机场上的接触串口模块的信号收发串口向所述无人机发送握手信号；
步骤s6012，在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，确定由所述接触串口模块的充电电极及所述无人机的电池电极所组成的所述充电通道对准。
可选的，步骤s603中所述控制所述充电器向所述无人机充电，包括：
控制所述接触串口模块的电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电通道向所述无人机的电池充电。
可选的，无人机充电方法还包括：
在所述无人机充电过程中获取当前机舱内部环境参数，在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，中止对所述无人机充电。
可选的，无人机充电方法还包括：
在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，将所述机舱内部环境参数调整至所述安全充电范围。
需要说明的是，本实施例的无人机充电方法可以应用于实施例1中的无人机充电系统，其具体实现可参考上述实施例1中相应内容的描述，在此不赘述。
本实施例提供的应用于无人机充电系统的无人机充电方法，对无人机进行充电之前，判断无人机场与无人机的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
实施例3
此外，本公开实施例提供了一种无人机充电方法，应用于无人机场，所述无人机场包括环境检测传感器及充电器，所述环境检测传感器及所述充电器分别与控制系统连接。
具体的，如图8所示，无人机充电方法包括：
步骤s801，所述环境检测传感器接收所述控制系统发送的第一环境检测指令，所述第一环境检测指令在所述控制系统确定所述无人机场与无人机之间的充电通道对准之后发送；
步骤s802，所述环境检测传感器根据所述第一环境检测指令检测所述无人机场的机舱内部环境参数；
步骤s803，所述环境检测传感器向所述控制系统发送所述机舱内部环境参数；
步骤s804，所述充电器接收所述控制系统发送的充电指令，根据所述充电指令向所述无人机充电，所述充电指令在所述控制系统确定所述机舱内部环境参数在安全充电范围之后发送。
可选的，参阅图9，无人机充电方法还包括：
步骤s805，在所述无人机充电过程中，接收所述控制系统发送的第二环境检测指令；
步骤s806，根据所述第二环境检测指令检测所述无人机机场的当前机舱内部环境参数；
步骤s807，向所述控制系统发送所述当前机舱内部环境参数。
可选的，请参阅图10，无人机充电方法还包括：
步骤s808，接收所述控制系统发送的环境调整指令；
步骤s809，根据所述环境调整指令将机舱的内部环境参数调整至安全充电范围。
需要说明的是，本实施例的无人机充电方法应用于实施例1中的无人机场，具体实现可参考上述实施例1中相应内容的描述，在此不赘述。
本实施例提供的应用于无人机场的无人机充电方法，对无人机进行充电之前，判断无人机场与无人机的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
实施例4
此外，本公开实施例提供了一种无人机充电装置。
具体的，请参阅图11，无人机充电装置1100，包括：
判断模块1101，用于判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准；
获取模块1102，用于若对准，则获取所述无人机机场的机舱内部环境参数；
启动模块1103，用于在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，启动控制所述无人机机场的充电器向所述无人机充电。
可选的，判断模块1101，还用于通过无人机场上的接触串口模块的信号收发串口向所述无人机发送握手信号；
在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，确定由所述接触串口模块的充电电极及所述无人机的电池电极所组成的所述充电通道对准。
可选的，所述启动模块1103，还用于控制所述接触串口模块的电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电通道向所述无人机的电池充电。
可选的，所述启动模块1103，还用于在所述无人机充电过程中获取当前机舱内部环境参数，在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，中止对所述无人机充电。
可选的，所述启动模块1103，还用于在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，通过所述控制系统将所述机舱内部环境参数调整至所述安全充电范围。
需要说明的是，本实施例的无人机充电装置可以应用于实施例1中的无人机充电系统，其具体实现可参考上述实施例1中相应内容的描述，在此不赘述。
本实施例提供的应用于无人机充电系统的无人机充电装置，对无人机进行充电之前，判断无人机场与无人机的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
实施例5
此外，本公开实施例提供了一种无人机充电装置。
具体的，请参阅图12，无人机充电装置1200，包括：
接收模块1201，用于接收控制系统发送的第一环境检测指令，所述第一环境检测指令在所述控制系统确定所述无人机机场与无人机之间的充电通道对准之后发送；
检测模块1202，用于根据所述第一环境检测指令检测所述无人机机场的机舱内部环境参数；
发送模块1203，用于向所述控制系统发送所述机舱内部环境参数；
处理模块1204，用于接收所述控制系统发送的充电指令，启动充电器向所述无人机充电，所述充电指令在所述控制系统确定所述机舱内部环境参数在安全充电范围之后发送。
可选的，所述接收模块1201，还用于在所述无人机充电过程中，接收所述控制系统发送的第二环境检测指令；
所述检测模块1202，还用于根据所述第二环境检测指令检测所述无人机机场的当前机舱内部环境参数；
所述处理模块1204，还用于向所述控制系统发送所述当前机舱内部环境参数。
可选的，所述接收模块1201，还用于接收所述控制系统发送的环境调整指令；
所述处理模块1204，还用于根据所述环境调整指令将机舱的内部环境参数调整至安全充电范围。
需要说明的是，本实施例的无人机充电装置应用于实施例1中的无人机场，具体实现可参考上述实施例1中相应内容的描述，在此不赘述。
本实施例提供的应用于无人机场的无人机充电装置，对无人机进行充电之前，判断无人机场与无人机的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
实施例6
此外，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权实施例2或实施例3所提供的无人机充电方法。
需要说明的是，本实施例的计算机可读存储介质可以实现实施例2或实施例3中的无人机充电方法，具体实现可参考上述实施例2或实施例3中相应内容的描述，在此不赘述。
本实施例提供的计算机可读存储介质，在充电之前判断与无人机机场的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
实施例7
本申请还提供一种无人机，包括：机身及电池，根据实施例2提供的无人机充电方法对所述电池进行充电。
需要说明的是，本实施例的具体实现步骤可参考上述实施例2中相应内容的描述，在此不赘述。
本实施例提供的无人机，在充电之前判断与无人机机场的充电通道是否对准，并判断机舱内部环境参数是否在安全充电范围内，在无人机场与无人机的充电通道对准、机舱内部环境参数在安全充电范围内，才对无人机充电，在合适的充电时机、满足充电条件情况下才对无人机充电，提高充电过程安全性，确保充电过程中电池与充电器的安全。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者终端中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
1.一种无人机充电系统，其特征在于，包括：无人机场及控制系统，所述无人机场包括环境检测传感器、充电通道对准判断模块及充电器，所述环境检测传感器、所述充电通道对准判断模块及所述充电器分别与所述控制系统连接；
所述充电通道对准判断模块用于判断无人机与所述无人机场之间的充电通道是否对准；
所述环境检测传感器用于检测机舱内部环境参数；
所述控制系统，用于在所述充电通道对准时，控制所述环境检测传感器检测机舱内部环境参数，从所述环境检测传感器接收所述机舱内部环境参数，在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，控制所述充电器向所述无人机充电。
2.根据权利要求1所述的无人机充电系统，其特征在于，所述无人机场包括停机坪；
所述充电通道对准判断模块包括设置在所述停机坪的接触串口模块、及所述无人机的电池电极，所述接触串口模块与所述控制系统连接，所述接触串口模块包括充电电极、信号收发串口及电池检测电极，所述电池电极用于通过所述充电电极与所述充电器连接；
所述控制系统，用于通过所述信号收发串口向所述无人机发送握手信号，在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，控制所述电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电电极及所述电池电极向所述无人机的电池充电。
3.根据权利要求2所述的无人机充电系统，其特征在于，所述接触串口模块包括底板，所述充电电极、所述信号收发串口及所述电池检测电极按照直线型排列方式间隔预设距离设置在所述底板上；
所述底板包括焊线孔，通过所述焊线孔将所述接触串口模块焊接在所述停机坪的预设位置上，所述预设位置为所述无人机降落时设置在所述无人机底部的所述电池电极对应的停机坪位置。
4.根据权利要求1所述的无人机充电系统，其特征在于，所述环境检测传感器，还用于在所述无人机充电过程中检测当前机舱内部环境参数；
所述控制系统，还用于在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，控制所述充电器中止对所述无人机充电。
5.根据权利要求4所述的无人机充电系统，其特征在于，还包括：
环境参数调控模块，用于在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，将所述机舱的内部环境参数调整至所述安全充电范围。
6.一种无人机充电方法，其特征在于，应用于无人机充电系统，所述方法包括：
判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准；
若对准，则获取所述无人机机场的机舱内部环境参数；
在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，控制所述无人机机场的充电器向所述无人机充电。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准，包括：
通过无人机场上的接触串口模块的信号收发串口向所述无人机发送握手信号；
在通过所述信号收发串口接收到所述无人机的握手应答信号时，确定由所述接触串口模块的充电电极及所述无人机的电池电极所组成的所述充电通道对准。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述充电器向所述无人机充电，包括：
控制所述接触串口模块的电池检测电极向所述无人机的电池发送唤醒信号，控制所述充电器通过对准的所述充电通道向所述无人机的电池充电。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述无人机充电过程中获取当前机舱内部环境参数，在所述当前机舱内部环境参数超过所述安全充电范围时，中止对所述无人机充电。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述机舱内部环境参数不在所述安全充电范围时，将所述机舱内部环境参数调整至所述安全充电范围。
11.一种无人机充电方法，其特征在于，应用于无人机场，所述无人机场包括环境检测传感器及充电器，所述环境检测传感器及所述充电器分别与控制系统连接，所述方法包括：
所述环境检测传感器接收所述控制系统发送的第一环境检测指令，所述第一环境检测指令在所述控制系统确定所述无人机场与无人机之间的充电通道对准之后发送；
所述环境检测传感器根据所述第一环境检测指令检测所述无人机场的机舱内部环境参数；
所述环境检测传感器向所述控制系统发送所述机舱内部环境参数；
所述充电器接收所述控制系统发送的充电指令，根据所述充电指令向所述无人机充电，所述充电指令在所述控制系统确定所述机舱内部环境参数在安全充电范围之后发送。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述无人机充电过程中，接收所述控制系统发送的第二环境检测指令；
根据所述第二环境检测指令检测所述无人机机场的当前机舱内部环境参数；
向所述控制系统发送所述当前机舱内部环境参数。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述控制系统发送的环境调整指令；
根据所述环境调整指令将机舱的内部环境参数调整至安全充电范围。
14.一种无人机充电装置，其特征在于，所述装置包括：
判断模块，用于判断无人机与无人机机场之间的充电通道是否对准；
获取模块，用于若对准，则获取所述无人机机场的机舱内部环境参数；
启动模块，用于在所述机舱内部环境参数在安全充电范围时，启动控制所述无人机机场的充电器向所述无人机充电。
15.一种无人机充电装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收控制系统发送的第一环境检测指令，所述第一环境检测指令在所述控制系统确定所述无人机机场与无人机之间的充电通道对准之后发送；
检测模块，用于根据所述第一环境检测指令检测所述无人机机场的机舱内部环境参数；
发送模块，用于向所述控制系统发送所述机舱内部环境参数；
处理模块，用于接收所述控制系统发送的充电指令，启动充电器向所述无人机充电，所述充电指令在所述控制系统确定所述机舱内部环境参数在安全充电范围之后发送。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求6至13中任一项所述的无人机充电方法。
17.一种无人机，其特征在于，包括：机身及电池，根据权利要求6至13中任一项所述的无人机充电方法对所述电池进行充电。
技术总结