本实用新型涉及机器人套箱设备技术领域，具体为一种基于机器人自动套箱装置。
背景技术：
随着科学技术的发展进步，人们对人工智能工程领域的研发也日渐成熟，伴随着技术的成熟，越来越多的机器人人工智能技术被应用到制造业中，通过机器人连续自动化的操作，可以有效的提高生产效率，且可以大大降低生产过程中的人工成本，其中在产品生产结束后的包装中，通常会采用机器人进行无间断持续套箱操作，将产品自动套设在包装纸箱的内部；
现有技术中，机器人在进行自动套箱操作时，通常在机器人的操作端上安装有夹爪装置，通过夹爪的夹持操作，将夹紧进行套箱操作，现有技术中的夹爪大多直接夹持在纸箱的侧壁上，受挤压力作用，由于纸箱在空置状态下，其内部为中空状态，纸箱在受到夹爪挤压夹持时，若夹爪作用力过大，则容易导致纸箱变形，影响套箱操作的正常进行，为此我们提出了一种基于机器人自动套箱装置来解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种基于机器人自动套箱装置，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人自动套箱装置，其在工作过程中，夹持纸箱的夹爪多是直接夹持在纸箱侧壁上，受挤压作用影响，容易导致纸箱变形的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器人自动套箱装置，包括操作机械手主体，所述操作机械手主体的操作端固定连接有夹抓组件，且夹抓组件包括有外框，所述外框固定安装在操作机械手主体上，所述外框的左右两端内部均开设有通槽，且两组所述通槽的内部贯穿插设有夹持机构，所述夹持机构共设置有两组，所述夹持机构包括有支撑板，且支撑板的左右两端插设在通槽的内部，所述支撑板与通槽之间滑动连接，所述支撑板的左右两端外侧对称套设有滑动套杆，且每组所述滑动套杆贴近于外框中间位置的一侧固定焊接有夹板，两组所述滑动套杆的内部均固定镶嵌有第一螺纹套，且两组所述第一螺纹套之间贯穿插设有第一螺杆，所述第一螺杆左右两端外壁上装配的螺纹方向相反，所述第一螺杆的右端固定连接有伺服电机，且伺服电机固定安装在支撑板上，所述第一螺杆的左端固定安装有联动机构，且联动机构包括有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮焊接固定在第一螺杆的左端，所述支撑板左端贴近于外框中间位置的一侧转动连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮外侧装配的齿牙与第一锥齿轮外侧装配的齿牙相适配，两组所述支撑板之间固定连接有调节机构，且调节机构包括有第二螺纹套，所述第二螺纹套焊接固定在支撑板上，前后对应的两组所述第二螺纹套之间贯穿插设有第二螺杆，且第二螺杆外壁上装配的螺纹与第二螺纹套内壁上装配的螺纹相适配，所述第二螺杆前后两端外壁上装配的螺纹方向相反，所述第二螺杆的前后两端分别转动连接在外框的顶部。
优选的，所述夹板的外形为“l”形，且夹板的两边长度相等，所述夹板贴近于外框中间位置的一侧外壁上均匀装配有防滑磨纹。
优选的，其中一组所述第二锥齿轮贴近于外框中间位置的一侧焊接固定有传动套杆，另一组所述第二锥齿轮贴近于外框中间位置的一侧焊接固定有传动插杆，所述传动插杆插设在传动套杆的内部，所述传动插杆的外形为方柱状，所述传动套杆的内部尺寸与传动插杆的外侧尺寸相适配，所述传动插杆与传动套杆之间滑动伸缩连接。
优选的，所述调节机构共设置有两组，两组所述调节机构分别对称状安装在外框的顶部左右两侧，对应的两组所述第二螺杆转动连接在外框的顶部左右两侧。
优选的，两组所述第二螺杆之间固定连接有皮带轮传动机构，两组所述第二螺杆之间通过皮带轮传动机构传动连接。
优选的，其中一组所述第二螺杆的另一端固定焊接有施力握把，且施力握把的外壁上均匀开设有防滑磨纹。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.通过设置两组夹持机构对称安装在通槽的内部，且每组所述夹持机构的内部均对称安装有夹板，通过第一螺纹套与第一螺杆之间的螺纹啮合连接，使得该装置通过转动第一螺杆，可以带动夹板移动，通过夹板的夹持移动，使得其包裹在纸箱的四个边角处，通过对较硬的棱角位置进行施力夹持，有效的防止纸箱在被夹持过程中变形损坏；
2.通过设置第二螺纹套与第二螺杆之间螺纹旋转连接，使得该装置在使用时，通过转动第二螺杆，借助于螺纹的啮合驱使，可以使得第二螺纹套沿着第二螺杆进行移动，从而带动夹持机构的位置进行移动，有利于对该装置的夹持范围进行调整，便于该装置适用于不同规格的纸箱夹持，有效的增加了该装置的使用灵活性。
附图说明：
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型夹抓组件的结构俯视示意图；
图2为本实用新型图1中a处的结构放大示意图；
图3为本实用新型夹抓组件的结构俯视剖面示意图；
图4为本实用新型传动套杆和传动插杆的连接结构正视剖面示意图；
图5为本实用新型的结构正视示意图。
图中：100、操作机械手主体；200、夹抓组件；210、外框；220、通槽；230、夹持机构；231、支撑板；232、滑动套杆；233、夹板；234、第一螺纹套；235、第一螺杆；236、伺服电机；240、联动机构；241、第一锥齿轮；242、第二锥齿轮；243、传动套杆；244、传动插杆；250、调节机构；251、第二螺纹套；252、第二螺杆；253、皮带轮传动机构；254、施力握把。
具体实施方式：
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种基于机器人自动套箱装置，包括操作机械手主体100，操作机械手主体100的操作端固定连接有夹抓组件200，且夹抓组件200包括有外框210，外框210固定安装在操作机械手主体100上，外框210的左右两端内部均开设有通槽220，且两组通槽220的内部贯穿插设有夹持机构230，夹持机构230共设置有两组，夹持机构230包括有支撑板231，且支撑板231的左右两端插设在通槽220的内部，支撑板231与通槽220之间滑动连接，支撑板231的左右两端外侧对称套设有滑动套杆232，且每组滑动套杆232贴近于外框210中间位置的一侧固定焊接有夹板233，两组滑动套杆232的内部均固定镶嵌有第一螺纹套234，且两组第一螺纹套234之间贯穿插设有第一螺杆235，第一螺杆235左右两端外壁上装配的螺纹方向相反，第一螺杆235的右端固定连接有伺服电机236，且伺服电机236固定安装在支撑板231上，通过设置第一螺杆235左右两端外壁上装配的螺纹方向相反，且第一螺纹套234内壁上装配的螺纹与第一螺杆235外壁上装配的螺纹相适配，该装置在使用过程中，伺服电机236通电启动后，带动固定在其转动输出轴上的第一螺杆235转动，通过螺纹的啮合连接，使得左右两侧对应的两组第一螺纹套234同步相对移动，通过四组夹板233同步向外框210中间位置移动，使得该装置将夹板233夹紧在纸箱外侧的棱角处，通过对纸箱上结构较硬的棱角处进行夹持，取代传动夹爪装置直接夹持在纸箱的外壁上，有效的避免纸箱受挤压力过大导致的纸箱形变损坏，有利于保障了该装置在进行套箱操作时的稳定性；
第一螺杆235的左端固定安装有联动机构240，且联动机构240包括有第一锥齿轮241，第一锥齿轮241焊接固定在第一螺杆235的左端，支撑板231左端贴近于外框210中间位置的一侧转动连接有第二锥齿轮242，第二锥齿轮242外侧装配的齿牙与第一锥齿轮241外侧装配的齿牙相适配，两组支撑板231之间固定连接有调节机构250，且调节机构250包括有第二螺纹套251，第二螺纹套251焊接固定在支撑板231上，前后对应的两组第二螺纹套251之间贯穿插设有第二螺杆252，且第二螺杆252外壁上装配的螺纹与第二螺纹套251内壁上装配的螺纹相适配，第二螺杆252前后两端外壁上装配的螺纹方向相反，第二螺杆252的前后两端分别转动连接在外框210的顶部，通过设置第二螺纹套251与第二螺杆252之间螺纹旋转连接，且第二螺杆252的前后两端外壁上装配的螺纹方向相反，使得该装置在使用时，通过转动第二螺杆252，在螺纹的啮合作用下，可以使得前后设置的两组第二螺纹套251同步向第二螺杆252的中间位置进行移动调整，从而有利于对两组夹持机构230之间的间距进行灵活调节，便于该装置根据使用时需要夹持的纸箱尺寸进行灵活调整，大大提高了该装置的适用范围以及使用便捷性；
进一步的，夹板233的外形为“l”形，且夹板233的两边长度相等，夹板233贴近于外框210中间位置的一侧外壁上均匀装配有防滑磨纹，通过设置夹板233的外形为两边等长的“l”形，通过“l”形与纸箱棱角处的贴合，使得该装置对于纸箱夹持固定时更加稳固；
进一步的，其中一组第二锥齿轮242贴近于外框210中间位置的一侧焊接固定有传动套杆243，另一组第二锥齿轮242贴近于外框210中间位置的一侧焊接固定有传动插杆244，传动插杆244插设在传动套杆243的内部，传动插杆244的外形为方柱状，传动套杆243的内部尺寸与传动插杆244的外侧尺寸相适配，传动插杆244与传动套杆243之间滑动伸缩连接，通过设置传动插杆244与传动套杆243之间的滑动伸缩连接，使得两组夹持机构230之间的位置在进行调节时，传动插杆244和传动套杆243之间可以相对对应的进行调节，通过设置传动插杆244的外形为方柱状，且传动套杆243的内部尺寸与传动插杆244的外侧尺寸相适配，通过方柱状的限制，使得传动套杆243与传动插杆244之间的转动受限，有利于保障传动套杆243与传动插杆244之间的动力传输稳定性；
进一步的，调节机构250共设置有两组，两组调节机构250分别对称状安装在外框210的顶部左右两侧，对应的两组第二螺杆252转动连接在外框210的顶部左右两侧，通过设置两组调节机构250左右对称状安装在该装置的左右两侧，通过两组调节机构250对两组夹持机构230之间的调节，使得两组夹持机构230之间在进行滑动调节时更加稳固；
进一步的，两组第二螺杆252之间固定连接有皮带轮传动机构253，两组第二螺杆252之间通过皮带轮传动机构253传动连接，通过皮带轮传动机构253的传动作用，使得两组第二螺杆252之间转动同步，该装置在进行调节操作时，两组第二螺杆252之间的转动同步一致，有利于保障该装置调节使得精准性；
进一步的，其中一组第二螺杆252的另一端固定焊接有施力握把254，且施力握把254的外壁上均匀开设有防滑磨纹，通过设置施力握把254固定在一组第二螺杆252上，工作人员在转动第二螺杆252时，可以捏住施力握把254进行旋转，通过施力握把254外壁上防滑磨纹的限制，可以有效的增强施力握把254与人手之间的摩擦阻力，有利于第二螺杆252在转动调节时施力方便；
工作原理：工作时，该装置通过导线将本装置连接外接电源，当该装置进行夹持范围调节时，工作人员捏住施力握把254并进行转动，通过施力握把254带动第二螺杆252转动，在皮带轮传动机构253的传动作用下，使得两组第二螺杆252同步转动，在螺纹的啮合作用下，使得第二螺纹套251在第二螺杆252上移动进行位置调节，从而对夹持机构230的位置进行调整；
工作时，当该装置对于纸箱进行夹持操作时，伺服电机236通电启动带动固定在其转动输出轴上的第一螺杆235转动，第一螺杆235转动时带动固定在其左端的第一锥齿轮241转动，在齿牙的啮合作用下使得第二锥齿轮242转动，通过传动套杆243与传动插杆244的连接传动，使得前后两组夹持机构230内部的第一螺杆235同步转动，当两组第一螺杆235同步转动时，在螺纹的啮合作用下，左右两侧对称设置的四组夹板233同时向外框210中间位置移动，使得夹板233夹紧在纸箱的四个棱角外侧，对纸箱进行夹持固定，以上为本实用新型的全部工作原理。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
1.一种基于机器人自动套箱装置，包括操作机械手主体（100），其特征在于：所述操作机械手主体（100）的操作端固定连接有夹抓组件（200），且夹抓组件（200）包括有外框（210），所述外框（210）固定安装在操作机械手主体（100）上，所述外框（210）的左右两端内部均开设有通槽（220），且两组所述通槽（220）的内部贯穿插设有夹持机构（230），所述夹持机构（230）共设置有两组，所述夹持机构（230）包括有支撑板（231），且支撑板（231）的左右两端插设在通槽（220）的内部，所述支撑板（231）与通槽（220）之间滑动连接，所述支撑板（231）的左右两端外侧对称套设有滑动套杆（232），且每组所述滑动套杆（232）贴近于外框（210）中间位置的一侧固定焊接有夹板（233），两组所述滑动套杆（232）的内部均固定镶嵌有第一螺纹套（234），且两组所述第一螺纹套（234）之间贯穿插设有第一螺杆（235），所述第一螺杆（235）左右两端外壁上装配的螺纹方向相反，所述第一螺杆（235）的右端固定连接有伺服电机（236），且伺服电机（236）固定安装在支撑板（231）上，所述第一螺杆（235）的左端固定安装有联动机构（240），且联动机构（240）包括有第一锥齿轮（241），所述第一锥齿轮（241）焊接固定在第一螺杆（235）的左端，所述支撑板（231）左端贴近于外框（210）中间位置的一侧转动连接有第二锥齿轮（242），所述第二锥齿轮（242）外侧装配的齿牙与第一锥齿轮（241）外侧装配的齿牙相适配，两组所述支撑板（231）之间固定连接有调节机构（250），且调节机构（250）包括有第二螺纹套（251），所述第二螺纹套（251）焊接固定在支撑板（231）上，前后对应的两组所述第二螺纹套（251）之间贯穿插设有第二螺杆（252），且第二螺杆（252）外壁上装配的螺纹与第二螺纹套（251）内壁上装配的螺纹相适配，所述第二螺杆（252）前后两端外壁上装配的螺纹方向相反，所述第二螺杆（252）的前后两端分别转动连接在外框（210）的顶部。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人自动套箱装置，其特征在于：所述夹板（233）的外形为“l”形，且夹板（233）的两边长度相等，所述夹板（233）贴近于外框（210）中间位置的一侧外壁上均匀装配有防滑磨纹。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人自动套箱装置，其特征在于：其中一组所述第二锥齿轮（242）贴近于外框（210）中间位置的一侧焊接固定有传动套杆（243），另一组所述第二锥齿轮（242）贴近于外框（210）中间位置的一侧焊接固定有传动插杆（244），所述传动插杆（244）插设在传动套杆（243）的内部，所述传动插杆（244）的外形为方柱状，所述传动套杆（243）的内部尺寸与传动插杆（244）的外侧尺寸相适配，所述传动插杆（244）与传动套杆（243）之间滑动伸缩连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人自动套箱装置，其特征在于：所述调节机构（250）共设置有两组，两组所述调节机构（250）分别对称状安装在外框（210）的顶部左右两侧，对应的两组所述第二螺杆（252）转动连接在外框（210）的顶部左右两侧。
5.根据权利要求4所述的一种基于机器人自动套箱装置，其特征在于：两组所述第二螺杆（252）之间固定连接有皮带轮传动机构（253），两组所述第二螺杆（252）之间通过皮带轮传动机构（253）传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于机器人自动套箱装置，其特征在于：其中一组所述第二螺杆（252）的另一端固定焊接有施力握把（254），且施力握把（254）的外壁上均匀开设有防滑磨纹。
技术总结