一种吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法与流程

1.本发明涉及服饰的物流管理技术领域，特别是涉及一种吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法。


背景技术：

2.随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中都配备了自动化设备，以实现无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。
3.但是在服装行业，针对有特殊要求的吊挂类服饰，目前仍然以人工搬运和拣选为主，自动化程度低、效率慢，出错率较高。


技术实现要素：

4.发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可对吊挂服饰进行分拣、管理的吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法。
5.技术方案：为实现上述目的，本发明的吊挂服饰分拣机器人，其包括：移动座，其能够移动；临时挂架，其呈杆状，其上能够挂存吊挂服饰，吊挂服饰在所述临时挂架上呈吊挂形态；以及服饰转移机构，其用于从外部获取吊挂服饰并将吊挂服饰转移至所述临时挂架，或者用于将所述临时挂架上的吊挂服饰转移出去以使吊挂服饰脱离所述吊挂服饰分拣机器人。
6.进一步地，所述服饰转移机构包括：伸缩架，其能够相对于所述移动座作伸缩运动以转移吊挂服饰；以及直线运动执行装置，其用于驱动所述伸缩架作伸缩运动。
7.进一步地，所述伸缩架上形成有阵列设置的凹槽；且所述伸缩架还能够相对于所述移动座作可控升降运动。
8.进一步地，其还包括：存储架，其具备至少一个存储位，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架；当所述存储架包含多个存储位，所述服饰转移机构与所述临时挂架两者可整体相对于所述存储架作可控运动。
9.进一步地，所述服饰转移机构与所述临时挂架两者能够相对于所述存储架可控旋转。
10.进一步地，其还包括补偿驱动装置；所述补偿驱动装置与所述临时挂架驱动连接，以驱动所述临时挂架作平移运动，使得所述临时挂架可与所述存储挂架或外部的挂架对接。
11.一种吊挂服饰分拣系统，其包括：
上述的吊挂服饰分拣机器人；服饰仓储架，所述服饰仓储架上具备多个服饰仓储位，每个所述服饰仓储位均具备服饰挂架；以及控制系统，其能够调度所述吊挂服饰分拣机器人运动并执行取、放吊挂服饰的作业。
12.进一步地，其还包括装卸架；所述吊挂服饰分拣机器人能够将由所述服饰仓储架获取的吊挂服饰并将获取的吊挂服饰卸货至所述装卸架，或从所述装卸架获取吊挂服饰并将获取的吊挂服饰运送至所述服饰仓储架。
13.进一步地，所述吊挂服饰分拣机器人还包括存储架，所述存储架具备至少一个存储位，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架。
14.一种吊挂服饰分拣方法，其应用于上述的吊挂服饰分拣系统的控制系统，所述方法包括：获取对应于所述吊挂服饰分拣机器人的任务信息；其中，所述任务信息为出库任务或入库任务；根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁；控制所述服饰转移机构执行吊挂服饰的转移操作；其中，对应于所述任务信息为出库任务或入库任务，所述转移操作为取出操作或入库操作。
15.进一步地，所述根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁包括：获取所述任务信息中涉及的各类服饰的任务清单；根据各类服饰对应的所述服饰仓储位的位置以及所述吊挂服饰分拣机器人所在位置进行路径规划；调度所述吊挂服饰分拣机器人沿着规划的路径行驶并停靠至指定的所述服饰仓储位旁。
16.进一步地，所述吊挂服饰分拣机器人包括存储架，所述存储架具备多个存储位，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架；当所述任务信息为入库任务，则所述控制所述服饰转移机构执行吊挂服饰的转移操作包括：控制所述服饰转移机构转移至待入库服饰对应的存储位的所在位置；控制所述服饰转移机构运转以将当前所述存储位的所述存储挂架上的待入库服饰转移至所述临时挂架；以及控制所述服饰转移机构运转以将所述临时挂架上的服饰全部转移至所述服饰仓储位的所述服饰挂架上；当所述任务信息为出库任务，则所述控制所述服饰转移机构执行吊挂服饰的转移操作包括：控制所述服饰转移机构运转以将所述服饰仓储位的所述服饰挂架上的待出库服饰转移至所述临时挂架；控制所述服饰转移机构转移至所述待出库服饰对应的所述存储位的所在位置；以
及控制所述服饰转移机构运转以将所述临时挂架上的待出库服饰转移至当前所述存储位的所述存储挂架。
17.进一步地，所述控制所述服饰转移机构执行吊挂服饰的转移操作之前还包括：根据所述任务清单为各所述存储挂架分配订单或服饰类别。
18.进一步地，所述吊挂服饰分拣系统还包括装卸架；当所述任务信息为出库任务，则所述控制所述服饰转移机构执行吊挂服饰的转移操作之后还包括：控制所述吊挂服饰分拣机器人运动至所述装卸架位置处；以及控制所述服饰转移机构运转，以将所述吊挂服饰分拣机器人上的待出库服饰卸载至所述装卸架上；当所述任务信息为入库任务，则所述根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁之前还包括：控制所述吊挂服饰分拣机器人运动至所述装卸架位置处；以及控制所述服饰转移机构运转，以从所述装卸架获取待入库服饰。
19.有益效果：本发明的吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法，通过控制服饰转移机构运转，可实现服饰仓储架与临时挂架之间吊挂服饰的转移，通过控制移动座运动，可实现吊挂服饰的运输，如此，可实现对吊挂服饰的全自动化出、入库，分拣效率高，节约人力成本。
附图说明
20.附图1为吊挂服饰分拣机器人的外形结构图；附图2为临时挂架的结构图；附图3为服饰转移机构及其周围部件的第一视角组合结构图；附图4为附图3中a部分的放大结构图；附图5为服饰转移机构及其周围部件的第二视角组合结构图；附图6为载有吊挂服饰的吊挂服饰分拣机器人的状态图；附图7为吊挂服饰分拣系统的正视图；附图8为吊挂服饰分拣系统的俯视图；附图9为服饰仓储架的结构图；附图10为吊挂服饰分拣方法的流程图。
21.图中：1
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移动座；2
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临时挂架；21
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锥形体；3
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服饰转移机构；31
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伸缩架；311
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凹槽；32
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直线运动执行装置；33
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升降执行装置；34
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补偿驱动装置；4
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存储架；41
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存储挂架；5
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服饰仓储架；51
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服饰挂架；6
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装卸架；61
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装卸挂架；7
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同步带驱动装置；8
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旋转座；9
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升降座；10
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旋转电机。
具体实施方式
22.下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
23.本发明中述及的吊挂服饰为带有衣架（带有挂钩形式的衣架）的服饰。
24.如附图1与附图6所示的吊挂服饰分拣机器人（以下部分相关名称简称为：分拣机器人），其包括移动座1、临时挂架2以及服饰转移机构3；其中，所述移动座1能够可控移动，移动座1的形态可以是轮式移动底盘或穿梭车等可移动的结构，本实施例中，移动座1为六轮机器人底盘，其包括两个驱动轮与四个从动轮，两个驱动轮位于底盘的中部两侧，四个从动轮位于底盘四角位置；临时挂架2上能够挂存吊挂服饰，其用于临时存储吊挂服饰，以使得被转运的吊挂服饰随着移动座1运动时也保持着吊挂形态；服饰转移机构3用于从外部的服饰仓储架5或装卸架6获取吊挂服饰并将吊挂服饰转移至所述临时挂架2，或者用于将所述临时挂架2上的吊挂服饰转移至外部的服饰仓储架5或装卸架6以使吊挂服饰脱离所述吊挂服饰分拣机器人。上述服饰仓储架5以及装卸架6上分别具备用于挂存吊挂服饰的服饰挂架51以及装卸挂架61。临时挂架2、服饰挂架51以及装卸挂架61均为杆状，吊挂服饰在三种挂架上均为吊挂形态，且吊挂服饰在三种挂架上均等距直线排列。
25.具体地，如附图3与附图5所示，所述服饰转移机构3包括伸缩架31与直线运动执行装置32，其中，伸缩架31能够相对于所述移动座1作伸缩运动以转移吊挂服饰；直线运动执行装置32用于驱动所述伸缩架31运动。本实施例中，直线运动执行装置32为同步带传动组件，通过同步带驱动伸缩架31运动。
26.由于吊挂服饰在各类挂架上均为等距直线阵列排列的形态，为了方便精确分离出所需数量的吊挂服饰，如附图4所示，所述伸缩架31上形成有直线阵列排列的凹槽311，且所述伸缩架31还能够相对于所述移动座1作可控升降运动，伸缩架31的升降运动由升降执行装置33驱动，本实施例中，升降执行装置33为电动推杆；临时挂架2、服饰挂架51以及装卸挂架61的顶部均设置有沿各自长度方向延伸的直槽，如附图2所示为临时挂架2的结构图。通过上述结构，当需要分离特定数量的吊挂服饰时，首先，根据需求数量计算伸缩架31的平移量；然后，控制直线运动执行装置32运转使伸缩架31向目标方向移动上述平移量的距离，其中，目标方向根据分拣机器人所需执行的任务类型确定；再然后，控制升降执行装置33运转使伸缩架31下降至低位（初始状态下伸缩架31处于高位），以使得需要被转移的每个吊挂服饰的衣架的挂钩顶部分别置于一个单独的凹槽311中，此时，伸缩架31的下端置于挂架的直槽中；最后，控制直线运动执行装置32运转使伸缩架31向与目标方向相反的方向平移，转移需要被移动的吊挂服饰。
27.优选地，分拣机器人还包括存储架4，存储架4具备至少一个存储位，本实施例中，为了提升分拣机器人的运输能力，存储架4具有多个存储位，所有存储位在高度方向上直线阵列排列，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架41，存储挂架41的形态与上述临时挂架2、服饰挂架51以及装卸挂架61一致，且存储挂架41的顶部也具有直槽。此时，为了使服饰转移机构3能够转移每个存储位的吊挂服饰，服饰转移机构3与临时挂架2两者可整体相对于移动座1作可控升降运动，其可控升降运动由同步带驱动装置7驱动；当需要临时挂架2与哪个存储位之间进行转移吊挂服饰，同步带驱动装置7就将其驱动至哪个存储位所在位置。
28.优先地，所述服饰转移机构3与临时挂架2能够整体相对于所述移动座1可控旋转，如此，服饰转移机构3可朝各个方向执行吊挂服饰的转移任务，不需要通过控制移动座1运转以调节服饰转移机构3的位姿，可减少控制难度。具体地，服饰转移机构3与临时挂架2安装在同一旋转座8上，旋转座8安装在升降座9上，旋转座8被旋转电机10驱动相对于升降座9
旋转，升降座9被同步带驱动装置7驱动相对于移动座1升降。
29.由于上述旋转座8能够带动服饰转移机构3与临时挂架2相对于所述移动座1可控旋转，三者（旋转座8、服饰转移机构3与临时挂架2）旋转时整体的最大回转半径取决于随旋转座8运动的所有机构以及旋转座8本身这些机构整体离回转中心最远的点，而临时挂架2的端部一般不是结构整体离回转中心最远的点，因此为了防止结构整体回转时与分拣机器人外部的装置发生干涉，需要保证安全距离，这就导致临时挂架2旋转到位后其端部与其他挂架之间会有缝隙，在两者之间转移吊挂服饰时会导致吊挂服饰从两个挂架（临时挂架2与其他挂架）之间的缝隙中掉落，为了防止该情况发生，分拣机器人还包括补偿驱动装置34；所述补偿驱动装置34与所述临时挂架2驱动连接，以驱动所述临时挂架2作平移运动，使得所述临时挂架2可与所述存储挂架41或外部的服饰挂架51或装卸挂架61对接。补偿驱动装置34为电动推杆或其他形式的直线运动驱动结构。存储挂架41、服饰挂架51及装卸挂架61均为中空管状结构，临时挂架2的端部具有锥形体21，补偿驱动装置34驱动临时挂架2与其他类别的挂架对接时，锥形体21可先插入其他挂架的端孔内起到导向纠偏的作用。
30.本发明还提供了一种吊挂服饰分拣系统（以下部分相关名称简称为：分拣系统），如附图7
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8所示，其包括上述的吊挂服饰分拣机器人，还包括服饰仓储架5与控制系统，服饰仓储架5的结构如附图9所示，其上具备多个呈方形阵列排布的服饰仓储位，每个所述服饰仓储位均具备服饰挂架51；控制系统能够调度所述吊挂服饰分拣机器人运动并执行取、放吊挂服饰的作业。此处，控制系统为一个统称，其可以是一个总的控制中心，控制中心统管所有分拣机器人的运行动作；控制系统也可以是多个可相互通信的控制单元的合集，如每个分拣机器人分别搭载有控制模块，且所有控制模块均可与一个总控模块通信，则此时控制系统是总控模块与所有控制单元的合称。以下描述的方法过程都是以控制系统这个合称为执行对象进行描述。
31.如附图8所示，上述服饰仓储架5成排设置，服饰仓储架5之间具有供分拣机器人穿行的巷道，服饰仓储架5的可进出服饰的一侧正对巷道，分拣机器人在巷道内时可对两侧的服饰仓储架5的服饰仓储位执行取出服饰或将服饰入库的操作。
32.优选地，分拣系统还包括装卸架6；所述吊挂服饰分拣机器人能够将由所述服饰仓储架5获取的吊挂服饰卸货至所述装卸架6，或从所述装卸架6获取吊挂服饰将其运送至所述服饰仓储架5。装卸架6的结构与服饰仓储架5的结构基本一致。
33.本发明还提供了一种吊挂服饰分拣方法，其应用于上述的吊挂服饰分拣系统的控制系统，如附图10所示，所述方法包括如下步骤a1
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a3：步骤a1，获取对应于所述吊挂服饰分拣机器人的任务信息；其中，所述任务信息为出库任务或入库任务；本步骤中，任务信息由控制系统或更高层级的上位机分派，任务信息包含了吊挂服饰分拣机器人一次作业所需完成的取、放货任务。任务信息的形式可以是具体的订单，也可以是对订单进行处理后形成的作业单，作业单列出了所需吊挂服饰的种类以及需求量等信息。
34.步骤a2，根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁；本步骤中，吊挂服饰分拣机器人所需经过的服饰仓储位由任务信息中所包含的吊
挂服饰的种类决定。
35.步骤a3，控制所述服饰转移机构3执行吊挂服饰的转移操作；其中，对应于所述任务信息为出库任务或入库任务，所述转移操作为取出操作或入库操作。
36.进一步地，上述步骤a2中所述根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁包括如下步骤b1
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b3：步骤b1，获取所述任务信息中涉及的各类服饰的任务清单；本步骤中，任务清单包含了所有的服饰种类，以及每种服饰的出库或入库数量。若所述任务信息包含多个订单，可对所有订单进行统计，将相同种类的吊挂服饰的数量进行合并统计，得到每一种吊挂服饰的出库或入库数量。
37.步骤b2，根据各类服饰对应的所述服饰仓储位的位置以及所述吊挂服饰分拣机器人所在位置进行路径规划；步骤b3，调度所述吊挂服饰分拣机器人沿着规划的路径行驶并停靠至指定的所述服饰仓储位旁。
38.本步骤中，吊挂服饰分拣机器人顺次停靠至规划的路径经过的各个服饰仓储位旁并执行相应的入库或出库任务。
39.以下对吊挂服饰分拣机器人执行入库任务与出库任务时吊挂服饰分拣机器人的运行步骤进行说明。
40.当所述任务信息为入库任务，则上述步骤a3所述控制所述服饰转移机构3执行吊挂服饰的转移操作包括如下步骤c1
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c3：步骤c1，控制所述服饰转移机构3转移至待入库服饰对应的存储位的所在位置；本步骤中，对应于本实施例，由于分拣机器人的所有存储位在高度方向上直线阵列排列，因此本步骤中控制所述服饰转移机构3转移即控制同步带驱动装置7运转以使升降座9升降，使得服饰转移机构3位于目标存储位的正前方。
41.步骤c2，控制所述服饰转移机构3运转以将当前所述存储位的所述存储挂架41上的待入库服饰转移至所述临时挂架2；本步骤中，首先，控制旋转电机10运转，使得临时挂架2的端部朝向当前存储位的存储挂架41；再控制补偿驱动装置34运转，使得临时挂架2与存储挂架41对接；然后，控制直线运动执行装置32运转使伸缩架31伸出对应于需求数量的伸出量；再然后，控制升降执行装置33运转使伸缩架31下降；最后控制直线运动执行装置32运转使伸缩架31缩回实现对设定数量的吊挂服饰的转移。
42.步骤c3，控制所述服饰转移机构3运转以将所述临时挂架2上的服饰全部转移至所述服饰仓储位的所述服饰挂架51上；本步骤中，首先，控制同步带驱动装置7运转使服饰转移机构3运动至待入库服饰对应的服饰仓储位所在位置；再控制旋转电机10运转，使得临时挂架2的端部朝向服饰挂架51；再控制补偿驱动装置34运转，使得临时挂架2与服饰挂架51对接（此时，伸缩架31处于低位，临时挂架2上的吊挂服饰的挂钩仍处于伸缩架31的凹槽311中）；然后，控制直线运动执行装置32运转使伸缩架31伸出实现对吊挂服饰的转移；最后，控制升降执行装置33运转使伸缩架31上升，控制直线运动执行装置32运转使伸缩架31缩回。
43.当所述任务信息为出库任务，则上述步骤a3中所述控制所述服饰转移机构3执行
吊挂服饰的转移操作包括如下步骤d1
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d3：步骤d1，控制所述服饰转移机构3运转以将所述服饰仓储位的所述服饰挂架51上的待出库服饰转移至所述临时挂架2；本步骤中，转移待出库服饰的流程可参见前述的吊挂服饰转移过程，可通过控制伸缩架31的伸缩量以精确控制所转移的吊挂服饰的数量。
44.步骤d2，控制所述服饰转移机构3转移至所述待出库服饰对应的所述存储位的所在位置；步骤d3，控制所述服饰转移机构3运转以将所述临时挂架2上的待出库服饰转移至当前所述存储位的所述存储挂架41。
45.优选地，上述步骤a3中所述控制所述服饰转移机构3执行吊挂服饰的转移操作之前还包括如下步骤e1：步骤e1，根据所述任务清单为各所述存储挂架41分配订单或服饰类别。
46.本步骤中，可实现两种分拣方式，一种是按订单分拣，主要用于执行出库任务，服饰转移机构3将属于同一订单的吊挂服饰转移至同一存储挂架41上，如此，分拣机器人到达卸货位置后，从每个存储挂架41卸下的吊挂服饰可直接打包发出；另一种是按服饰类别进行分拣，即一个存储挂架41上只存储一种吊挂服饰，可用于出库任务与入库任务中。
47.优选地，当所述任务信息为出库任务，则步骤a3中所述控制所述服饰转移机构3执行吊挂服饰的转移操作之后还包括如下步骤f1
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f2：步骤f1，控制所述吊挂服饰分拣机器人运动至所述装卸架6位置处；步骤f2，控制所述服饰转移机构3运转，以将所述吊挂服饰分拣机器人上的待出库服饰卸载至所述装卸架6上。
48.执行上述步骤f1
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f2后，吊挂服饰分拣机器人可继续执行其他任务，而不需要在卸货位置等待卸货，可提升吊挂服饰分拣机器人的运转效率。
49.当所述任务信息为入库任务，则步骤a3中所述根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁之前还包括如下步骤g1
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g2：步骤g1，控制所述吊挂服饰分拣机器人运动至所述装卸架6位置处；步骤g2，控制所述服饰转移机构3运转，以从所述装卸架6获取待入库服饰。
50.上述步骤g1
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g2中，通过设置装卸架6，可预先将需要入库的吊挂服饰挂到装卸架6的装卸挂架61上，而不需要等待吊挂服饰分拣机器人到来再将需要入库的吊挂服饰装至临时挂架2。
51.本发明的吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法，通过控制服饰转移机构运转，可实现服饰仓储架与临时挂架之间吊挂服饰的转移，通过控制移动座运动，可实现吊挂服饰的运输，如此，可实现对吊挂服饰的全自动化出、入库，分拣效率高，节约人力成本。
52.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种吊挂服饰分拣机器人，其特征在于，其包括：移动座（1），其能够移动；临时挂架（2），其上能够挂存吊挂服饰；以及服饰转移机构（3），其用于从外部获取吊挂服饰并将吊挂服饰转移至所述临时挂架（2），或者用于将所述临时挂架（2）上的吊挂服饰转移出去以使吊挂服饰脱离所述吊挂服饰分拣机器人。2.根据权利要求1所述的吊挂服饰分拣机器人，其特征在于，所述服饰转移机构（3）包括：伸缩架（31），其能够相对于所述移动座（1）作伸缩运动以转移吊挂服饰；以及直线运动执行装置（32），其用于驱动所述伸缩架（31）作伸缩运动。3.根据权利要求2所述的吊挂服饰分拣机器人，其特征在于，所述伸缩架（31）上形成有阵列设置的凹槽（311）；且所述伸缩架（31）还能够相对于所述移动座（1）作可控升降运动。4.根据权利要求1所述的吊挂服饰分拣机器人，其特征在于，其还包括：存储架（4），其具备至少一个存储位，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架（41）；当所述存储架（4）包含多个存储位，所述服饰转移机构（3）与所述临时挂架（2）两者可整体相对于所述存储架（4）作可控运动。5.根据权利要求4所述的吊挂服饰分拣机器人，其特征在于，所述服饰转移机构（3）与所述临时挂架（2）两者能够相对于所述存储架（4）可控旋转。6.根据权利要求5所述的吊挂服饰分拣机器人，其特征在于，其还包括补偿驱动装置（34）；所述补偿驱动装置（34）与所述临时挂架（2）驱动连接，以驱动所述临时挂架（2）作平移运动，使得所述临时挂架（2）能够与所述存储挂架（41）或外部的挂架对接。7.一种吊挂服饰分拣系统，其特征在于，其包括：如权利要求1
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3任一项所述的吊挂服饰分拣机器人；服饰仓储架（5），所述服饰仓储架（5）上具备多个服饰仓储位，每个所述服饰仓储位均具备服饰挂架（51）；以及控制系统，其能够调度所述吊挂服饰分拣机器人运动并执行取、放吊挂服饰的作业。8.根据权利要求7所述的吊挂服饰分拣系统，其特征在于，其还包括装卸架（6）；所述吊挂服饰分拣机器人能够将由所述服饰仓储架（5）获取的吊挂服饰并将获取的吊挂服饰卸货至所述装卸架（6），或从所述装卸架（6）获取吊挂服饰并将获取的吊挂服饰运送至所述服饰仓储架（5）。9.根据权利要求7所述的吊挂服饰分拣系统，其特征在于，所述吊挂服饰分拣机器人还包括存储架（4），所述存储架（4）具备至少一个存储位，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架（41）。10.一种吊挂服饰分拣方法，其应用于如权利要求7所述的吊挂服饰分拣系统的控制系统，其特征在于，所述方法包括：获取对应于所述吊挂服饰分拣机器人的任务信息；其中，所述任务信息为出库任务或入库任务；根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁；控制所述服饰转移机构（3）执行吊挂服饰的转移操作；其中，对应于所述任务信息为出
库任务或入库任务，所述转移操作为取出操作或入库操作。11.根据权利要求10所述的吊挂服饰分拣方法，其特征在于，所述根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁包括：获取所述任务信息中涉及的各类服饰的任务清单；根据各类服饰对应的所述服饰仓储位的位置以及所述吊挂服饰分拣机器人所在位置进行路径规划；调度所述吊挂服饰分拣机器人沿着规划的路径行驶并停靠至指定的所述服饰仓储位旁。12.根据权利要求10所述的吊挂服饰分拣方法，其特征在于，所述吊挂服饰分拣机器人包括存储架（4），所述存储架（4）具备多个存储位，每个所述存储位均具备用于挂存吊挂服饰的存储挂架（41）；当所述任务信息为入库任务，则所述控制所述服饰转移机构（3）执行吊挂服饰的转移操作包括：控制所述服饰转移机构（3）转移至待入库服饰对应的存储位的所在位置；控制所述服饰转移机构（3）运转以将当前所述存储位的所述存储挂架（41）上的待入库服饰转移至所述临时挂架（2）；以及控制所述服饰转移机构（3）运转以将所述临时挂架（2）上的服饰全部转移至所述服饰仓储位的所述服饰挂架（51）上；当所述任务信息为出库任务，则所述控制所述服饰转移机构（3）执行吊挂服饰的转移操作包括：控制所述服饰转移机构（3）运转以将所述服饰仓储位的所述服饰挂架（51）上的待出库服饰转移至所述临时挂架（2）；控制所述服饰转移机构（3）转移至所述待出库服饰对应的所述存储位的所在位置；以及控制所述服饰转移机构（3）运转以将所述临时挂架（2）上的待出库服饰转移至当前所述存储位的所述存储挂架（41）。13.根据权利要求12所述的吊挂服饰分拣方法，其特征在于，所述控制所述服饰转移机构（3）执行吊挂服饰的转移操作之前还包括：根据所述任务清单为各所述存储挂架（41）分配订单或服饰类别。14.根据权利要求10所述的吊挂服饰分拣方法，其特征在于，所述吊挂服饰分拣系统还包括装卸架（6）；当所述任务信息为出库任务，则所述控制所述服饰转移机构（3）执行吊挂服饰的转移操作之后还包括：控制所述吊挂服饰分拣机器人运动至所述装卸架（6）位置处；以及控制所述服饰转移机构（3）运转，以将所述吊挂服饰分拣机器人上的待出库服饰卸载至所述装卸架（6）上；当所述任务信息为入库任务，则所述根据所述任务信息调度所述吊挂服饰分拣机器人运行至指定的所述服饰仓储位旁之前还包括：控制所述吊挂服饰分拣机器人运动至所述装卸架（6）位置处；以及
控制所述服饰转移机构（3）运转，以从所述装卸架（6）获取待入库服饰。
技术总结
本发明公开了一种吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法，其中，分拣机器人包括移动座、临时挂架以及服饰转移机构，移动座能够移动；临时挂架上能够挂存吊挂服饰；服饰转移机构用于从外部获取吊挂服饰并将吊挂服饰转移至所述临时挂架，或者用于将所述临时挂架上的吊挂服饰转移出去以使吊挂服饰脱离所述吊挂服饰分拣机器人。本发明的吊挂服饰分拣机器人、分拣系统及分拣方法，通过控制服饰转移机构运转，可实现服饰仓储架与临时挂架之间吊挂服饰的转移，通过控制移动座运动，可实现吊挂服饰的运输，如此，可实现对吊挂服饰的全自动化出、入库，分拣效率高，节约人力成本。节约人力成本。节约人力成本。


技术研发人员：赵广志 金弘三 马国遥
受保护的技术使用者：苏州牧星智能科技有限公司
技术研发日：2021.03.16
技术公布日：2021/6/24