本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种双腔式水下机器人。
背景技术：
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具。常规的水下机器人由电路板组件组成相应的控制模块，进而通过软件系统与硬件模块相配合实现有效的水下工作应用。对于电子器件，在应用过程中出现硬件问题是在所难免的，但是当水下机器人在水下工作时出现电路板问题则可能会导致无法及时回收而导致的整机报废，造成较大的经济损失。
技术实现要素：
本实用新型解决的技术问题是提供一种有效提升工作稳定性的双腔式水下机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种双腔式水下机器人，包括防水壳体、支撑架、推进器以及工作夹爪，所述防水壳体包括轴线平行的上方壳体和中部柱体，所述上方壳体和支撑架分设于中部柱体的上下两侧，所述上方壳体包围形成两个工作腔室，并与中部柱体之间开设有连接通孔，所述工作腔室分别设置有工作电路组和备用电路组，所述中部柱体为横置的圆柱体结构并包围形成用于安装动能组件的工作空腔，所述工作空腔内置有与中部柱体相匹配的内部支撑件，所述中部柱体设置有若干摄像头和探照灯，所述推进器包括垂直推进器和水平推进器。
进一步的是，所述摄像头、探照灯与工作夹爪同侧设置，所述中部柱体的端部设置有与摄像头和探照灯相对应的透明视窗。所述摄像头和探照灯内置于中部柱体，且探照灯包围设置于摄像头的周边。
进一步的是，所述支撑架包括两个分设于中部柱体两端的支撑件以及连接杆，所述支撑件包括连接于中部柱体的中部连接端以及分设于中部连接端两侧且向外延伸的支撑脚，并配合形成梯形支撑结构，所述连接杆沿平行于中部柱体的轴线方向分别卡设于同侧的支撑脚，所述工作夹爪安装于中部连接端。
本实用新型的有益效果是：
该装置的结构设置实现了备用与工作组件的配合装配，进而利用内部控制模块可实现对突发故障的自主调控能力，保证了装置的正常运行以及工作实用性，为装置操作灵活性提供了保障。
附图说明
图1为本实用新型一种双腔式水下机器人的立体示意图一；
图2为本实用新型一种双腔式水下机器人的立体示意图二；
图3为图1的俯视图；
图4为图1的主视图；
图中标记为：1、上方壳体；11、工作腔室；2、中部柱体；21、摄像头；22、探照灯；3、支撑架；4、垂直推进器；5、水平推进器；51、连接杆件；6、工作夹爪。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
如图1至4所示，该水下机器人的结构包括防水壳体、支撑架3、推进器以及工作夹爪6。防水壳体包括轴线平行的上方壳体1和中部柱体2，上方壳体1为矩形框架结构，中部柱体2为横置的圆柱体结构，上方壳体1连接于中部柱体2的上方，而支撑架3安装于中部柱体2的下方。图中支撑架3包括两个分设于中部柱体2两端的支撑件以及两根连接杆。支撑件的中部连接端连接于中部柱体2，分设于中部连接端两侧且向外延伸的支撑脚以形成梯形支撑结构，保证支撑稳定性。连接杆沿平行于中部柱体2的轴线方向分别卡设于同侧的支撑脚。
上方壳体1朝上开口并通过格板包围形成两个工作腔室11，且两个工作腔室11的中部形成与中部柱体2内部连通的连接通孔，以用于工作腔室11与中部柱体2内部线路的连接。上方壳体1上的两个工作腔室11分别设置有工作电路组和备用电路组，从而实现一组工作一组备用的工作模式，易于实现对突发技术状况的自行调整，避免了工作组件的意外损坏对工作运行稳定性的影响，从而保证了装置的正常工作，提升了其适用范围以及调控适应能力。该工作腔室11内电路组的装配可根据实际应用环境进行对应功能组件的选择安装，且上方设置有透明的防水罩壳，在保证装置整体防水性能的同时也保证了其内部电路的可观测性。而中部柱体2的内部包围形成用于安装动能组件的工作空腔，为保证其结构强度，其内置有与中部柱体2相匹配的内部支撑件。该内部支撑件可利用支撑形状对其内部工作空腔进行区域划分，并可对内置组件进行限位操作，进一步提升内部结构安装稳定性。水下机器人的摄像头21和探照灯22安装于中部柱体2的同一端部，摄像头21的数量为一个，并设置于其端部的中间位置，探照灯22的数量为两个，对称安装于摄像头21的两侧，中部柱体2的端部设置有与摄像头21和探照灯22相对应的透明视窗。工作夹爪6为与摄像头21的同端设置，并安装于该端部的支撑件的中部连接端，一方面易于结构的整合安装，另一方面可利用支撑脚对其结构进行防护。
在应用过程中，水下机器人通过安装于防水壳体的推进器实现位移操作，该推进器由发动机组件和螺旋桨组成，包括垂直推进器4和水平推进器5。垂直推进器4的数量为四个并垂直分设于上方壳体1的两侧，用于实现对机器人的升降驱动，而水平推进器5沿平行方向通过连接杆件51安装于上方壳体1的两侧，从而保证与垂直推进器4的避位。在运行过程中，水下机器人通过垂直推进器4和水平推进器5实现在水中的运行，进而与水下机器人安装的功能结构相配合实现图像采集、夹持、勘测等工作。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种双腔式水下机器人，其特征在于，包括防水壳体、支撑架(3)、推进器以及工作夹爪(6)，所述防水壳体包括轴线平行的上方壳体(1)和中部柱体(2)，所述上方壳体(1)和支撑架(3)分设于中部柱体(2)的上下两侧，所述上方壳体(1)包围形成两个工作腔室(11)，并与中部柱体(2)之间开设有连接通孔，所述工作腔室(11)分别设置有工作电路组和备用电路组，所述中部柱体(2)为横置的圆柱体结构并包围形成用于安装动能组件的工作空腔，所述工作空腔内置有与中部柱体(2)相匹配的内部支撑件，所述中部柱体(2)设置有若干摄像头(21)和探照灯(22)，所述推进器包括垂直推进器(4)和水平推进器(5)。
2.根据权利要求1所述的一种双腔式水下机器人，其特征在于，所述摄像头(21)、探照灯(22)与工作夹爪(6)同侧设置，所述中部柱体(2)的端部设置有与摄像头(21)和探照灯(22)相对应的透明视窗，所述摄像头(21)和探照灯(22)内置于中部柱体(2)，且探照灯(22)包围设置于摄像头(21)的周边。
3.根据权利要求1所述的一种双腔式水下机器人，其特征在于，所述支撑架包括两个分设于中部柱体(2)两端的支撑件以及连接杆，所述支撑件包括连接于中部柱体(2)的中部连接端以及分设于中部连接端两侧且向外延伸的支撑脚，并配合形成梯形支撑结构，所述连接杆沿平行于中部柱体(2)的轴线方向分别卡设于同侧的支撑脚，所述工作夹爪(6)安装于中部连接端。
技术总结