本实用新型属于插针装置技术领域，具体涉及一种igbt模块插针装置。
背景技术：
igbt(insulatedgatebipolartransistor)，即绝缘栅双极型晶体管，是能源变换与传输的核心器件，在轨道交通、智能电网、航空航天、电动汽车与新能源装备等领域应用极广，为了适应不同的应用场景，igbt有不同的封装模式，其中pim模块化封装在实际应用中的范围越来越广。目前市面上的插针机结构分布较差，检测插针过程流转不便，导致效率较低。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本实用新型提出一种igbt模块插针装置，该igbt模块插针装置，具有的自动化程度高，效率高的优点。
根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置，包括：机架；相机检测组件，所述相机检测组件固定设在所述机架的一侧；旋转插针组件，所述旋转插针组件固定设在所述机架上与所述相机检测组件相邻的一侧；料盘运动模组，所述料盘运动模组固定设在所述机架上并驱动料盘在相机检测组件和旋转插针组件之间运动。
根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置，本实用新型结构简单，通过将相机检测组件和旋转插针组件在机架上相邻布置，缩短了料盘运动模组的运动时间和距离，便于自动化检测和插针操作。
根据本实用新型一个实施例，所述相机检测组件包括：相机固定架，所述相机固定架固定设在所述机架上；相机固定板，所述相机固定板与所述相机固定架相连；3d相机，所述3d相机与所述相机固定板相连且位于所述料盘运动模组的上方。
根据本实用新型一个实施例，所述料盘运动模组包括：前后运动组件，所述前后运动组件固定设在所述机架上；左右运动组件，所述左右运动组件设在所述前后运动组件上并在所述前后运动组件的驱动下进行前后运动；上下运动组件，所述上下运动组件设在所述左右运动组件上并在所述左右运动组件的驱动下进行左右运动，所述上下运动组件上设有料盘，所述料盘在所述上下运动组件的驱动下进行上下运动。
根据本实用新型一个实施例，所述前后运动组件包括：导轨安装块，所述导轨安装块固定设在所述机架上；导轨，所述导轨固定设在所述导轨安装块上；滑块，所述滑块滑动设在所述导轨上；前后直线模组，所述前后直线模组的固定部设在所述机架上且与所述导轨平行；前后磁栅尺，所述前后磁栅尺固定设在所述前后直线模组的一侧；前后磁栅尺测头，所述前后磁栅尺测头设在所述前后直线模组的滑动部上并沿着所述前后磁栅尺所在长度方向滑动。
根据本实用新型一个实施例，所述左右运动组件包括：左右直线模组，所述左右直线模组的两端分别固定设在所述滑块和所述前后直线模组的滑动部上；左右磁栅尺，所述左右磁栅尺固定设在所述左右直线模组的一侧；左右磁栅尺测头，所述左右磁栅尺测头设在所述左右直线模组的滑动部上并沿着所述左右磁栅尺所在长度方向滑动。
根据本实用新型一个实施例，所述上下运动组件包括：本体，所述本体固定设在所述前后直线模组的滑动部上；顶升气缸，所述顶升气缸的一端与所述本体相连；定位条，所述定位条位于所述本体上方且与所述顶升气缸的另一端相连，所述定位条与所述料盘的边缘相连；上下滑动导轨，所述上下滑动导轨的固定端和滑动端分别与所述本体和所述定位条相连；吸盘，所述吸盘固定设在所述本体上方，用于吸附料盘上的igbt模块。
根据本实用新型一个实施例，所述上下滑动导轨数量为两个且对称分布在所述顶升气缸的左右两侧，所述定位条数量为两个且对称分布在本体的前后两侧。
根据本实用新型一个实施例，所述旋转插针组件包括：电机固定板，所述电机固定板固定设在所述机架上；旋转模组，所述旋转模组竖直设置且所述旋转模组的固定端固定设在所述电机固定板上；两个机械臂，所述两个机械臂固定设在所述旋转模组的旋转端上以抓取针并将针插入igbt模块，所述两个机械臂之间的夹角为90°。
根据本实用新型一个实施例，所述机械臂包括：机械臂固定板，所述机械臂固定板固定设在所述旋转模组的旋转端上；插针直线模组，所述插针直线模组竖直设置且所述插针直线模组固定设在所述机械臂固定板的侧面；伺服电机，所述伺服电机设在所述插针直线模组的一端并通过联轴器驱动所述插针直线模组上下运动；插针模组固定板，所述插针模组固定板的一端与所述插针直线模组的滑动部相连；夹爪固定板，所述夹爪固定板设在所述插针模组固定板另一端的下方；压力传感器，所述压力传感器设在所述插针模组固定板和所述夹爪固定板之间；三指电动夹爪，所述三指电动夹爪固定设在所述夹爪固定板上。
根据本实用新型一个实施例，所述三指电动夹爪包括：插针夹指，所述插针夹指数量为3个且按圆周阵列的方式设置；顶板，所述顶板设在3个所述插针夹指对称中心的上方。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置的结构示意图；
图2是根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置的料盘运动模组的结构示意图；
图3是根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置的旋转插针组件的结构示意图；
图4是根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置的三指电动夹爪的结构示意图；
附图标记：
机架20，旋转插针组件21，料盘运动模组22，相机固定架23，相机固定板24,3d相机25，料盘5，导轨安装块221，前后直线模组222，导轨223，定位条224，吸盘225，顶升气缸226，上下滑动导轨227，滑块228，左右磁栅尺测头229，左右磁栅尺2210，左右直线模组2211，前后磁栅尺测头2212，前后磁栅尺2213，本体2214，旋转模组211，电机固定板212，机械臂固定板213，伺服电机214，联轴器215，插针模组固定板216，压力传感器217，三指电动夹爪218，插针夹指219，夹爪固定板2110，插针直线模组2111，顶板2191。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面参考附图具体描述根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置。
如图1至图4所示，根据本实用新型实施例的igbt模块插针装置，包括：机架20；相机检测组件，旋转插针组件21和料盘运动模组22。相机检测组件固定设在机架20的一侧；旋转插针组件21固定设在机架20上与相机检测组件相邻的一侧；料盘运动模组22固定设在机架20上并驱动料盘5在相机检测组件和旋转插针组件21之间运动。
本实用新型结构简单，通过将相机检测组件和旋转插针组件21在机架20上相邻布置，缩短了料盘运动模组22的运动时间和距离，便于自动化检测和插针操作。
根据本实用新型一个实施例，相机检测组件包括：相机固定架23，相机固定板24和3d相机25。相机固定架23固定设在机架20上；相机固定板24与相机固定架23相连；3d相机25与相机固定板24相连且位于料盘运动模组22的上方。
根据本实用新型一个实施例，料盘运动模组包括：前后运动组件，左右运动组件和上下运动组件。前后运动组件固定设在机架20上；左右运动组件设在前后运动组件上并在前后运动组件的驱动下进行前后运动；上下运动组件设在左右运动组件上并在左右运动组件的驱动下进行左右运动，上下运动组件上设有料盘5，料盘5在上下运动组件的驱动下进行上下运动。
根据本实用新型一个实施例，前后运动组件包括：导轨安装块221，导轨223，滑块228，前后直线模组222，前后磁栅尺2213和前后磁栅尺测头2212。导轨安装块221固定设在机架20上；导轨223固定设在导轨安装块221上；滑块228滑动设在导轨223上；前后直线模组222的固定部设在机架20上且与导轨223平行；前后磁栅尺2213固定设在前后直线模组222的一侧；前后磁栅尺测头2212设在前后直线模组222的滑动部上并沿着前后磁栅尺2213所在长度方向滑动。
根据本实用新型一个实施例，左右运动组件包括：左右直线模组2211，左右磁栅尺2210和左右磁栅尺测头229。左右直线模组2211的两端分别固定设在滑块228和前后直线模组222的滑动部上；左右磁栅尺2210固定设在左右直线模组2211的一侧；左右磁栅尺测头229设在左右直线模组2211的滑动部上并沿着左右磁栅尺2210所在长度方向滑动。
根据本实用新型一个实施例，上下运动组件包括：本体2214，顶升气缸226，定位条224，上下滑动导轨227和吸盘225。本体2214固定设在前后直线模组222的滑动部上；顶升气缸226的一端与本体2214相连；定位条224位于本体2214上方且与顶升气缸226的另一端相连，定位条224与料盘5的边缘相连；上下滑动导轨227的固定端和滑动端分别与本体2214和定位条224相连；吸盘225固定设在本体2214上方，用于吸附料盘5上的igbt模块。
根据本实用新型一个实施例，上下滑动导轨227数量为两个且对称分布在顶升气缸226的左右两侧，定位条224数量为两个且对称分布在本体2214的前后两侧。
根据本实用新型一个实施例，旋转插针组件21包括：电机固定板212，旋转模组211和两个机械臂。电机固定板212固定设在机架20上；旋转模组211竖直设置且旋转模组211的固定端固定设在电机固定板212上；两个机械臂固定设在旋转模组211的旋转端上以抓取针并将针插入igbt模块，两个机械臂之间的夹角为90°。
根据本实用新型一个实施例，机械臂包括：机械臂固定板213，插针直线模组2111，伺服电机214，插针模组固定板216，夹爪固定板2110，压力传感器217和三指电动夹爪218。机械臂固定板213固定设在旋转模组211的旋转端上；插针直线模组2111竖直设置且插针直线模组2111固定设在机械臂固定板213的侧面；伺服电机214设在插针直线模组2111的一端并通过联轴器215驱动插针直线模组2111上下运动；插针模组固定板216的一端与插针直线模组2111的滑动部相连；夹爪固定板2110设在插针模组固定板216另一端的下方；压力传感器217设在插针模组固定板216和夹爪固定板2110之间；三指电动夹爪218固定设在夹爪固定板2110上。
根据本实用新型一个实施例，三指电动夹爪218包括：插针夹指219和顶板2191。插针夹指219数量为3个且按圆周阵列的方式设置；顶板2191设在3个插针夹指219对称中心的上方。
工作时，料盘5放置在本体2214上，料盘5的前后边缘架设在定位条224上，随后吸盘225对igbt模块进行真空吸附，随后前后直线模组222和左右直线模组2211开始工作，料盘5移动到3d相机25下方进行拍照检测，随后料盘5移动到机械臂下方，三指电动夹爪218夹取针后在旋转模组211的驱动下移动到igbt模块上方，插针直线模组2111向下运动进行插针，针在顶板2191的下压下插入针孔，顶板2191的作用在提供一个基准面，保证每次插针都插入同一的深度，压力检测装置217可以检测针插入针孔的压力，保证每次插针时均匀的压力，异常时能够及时报警，提示操作员工检测异常，插针完成后返回3d相机25下方再次进行拍照检测，最后吸盘225松开吸附，顶升气缸226将料盘5顶起，料盘5取走后完成整个步骤。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
1.一种igbt模块插针装置，其特征在于，包括：
机架(20)；
相机检测组件，所述相机检测组件固定设在所述机架(20)的一侧；
旋转插针组件(21)，所述旋转插针组件(21)固定设在所述机架(20)上与所述相机检测组件相邻的一侧；
料盘运动模组(22)，所述料盘运动模组(22)固定设在所述机架(20)上并驱动料盘(5)在相机检测组件和旋转插针组件(21)之间运动。
2.根据权利要求1所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述相机检测组件包括：
相机固定架(23)，所述相机固定架(23)固定设在所述机架(20)上；
相机固定板(24)，所述相机固定板(24)与所述相机固定架(23)相连；
3d相机(25)，所述3d相机(25)与所述相机固定板(24)相连且位于所述料盘运动模组(22)的上方。
3.根据权利要求1所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述料盘运动模组包括：
前后运动组件，所述前后运动组件固定设在所述机架(20)上；
左右运动组件，所述左右运动组件设在所述前后运动组件上并在所述前后运动组件的驱动下进行前后运动；
上下运动组件，所述上下运动组件设在所述左右运动组件上并在所述左右运动组件的驱动下进行左右运动，所述上下运动组件上设有料盘(5)，所述料盘(5)在所述上下运动组件的驱动下进行上下运动。
4.根据权利要求3所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述前后运动组件包括：
导轨安装块(221)，所述导轨安装块(221)固定设在所述机架(20)上；
导轨(223)，所述导轨(223)固定设在所述导轨安装块(221)上；
滑块(228)，所述滑块(228)滑动设在所述导轨(223)上；
前后直线模组(222)，所述前后直线模组(222)的固定部设在所述机架(20)上且与所述导轨(223)平行；
前后磁栅尺(2213)，所述前后磁栅尺(2213)固定设在所述前后直线模组(222)的一侧；
前后磁栅尺测头(2212)，所述前后磁栅尺测头(2212)设在所述前后直线模组(222)的滑动部上并沿着所述前后磁栅尺(2213)所在长度方向滑动。
5.根据权利要求4所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述左右运动组件包括：
左右直线模组(2211)，所述左右直线模组(2211)的两端分别固定设在所述滑块(228)和所述前后直线模组(222)的滑动部上；
左右磁栅尺(2210)，所述左右磁栅尺(2210)固定设在所述左右直线模组(2211)的一侧；
左右磁栅尺测头(229)，所述左右磁栅尺测头(229)设在所述左右直线模组(2211)的滑动部上并沿着所述左右磁栅尺(2210)所在长度方向滑动。
6.根据权利要求5所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述上下运动组件包括：
本体(2214)，所述本体(2214)固定设在所述前后直线模组(222)的滑动部上；
顶升气缸(226)，所述顶升气缸(226)的一端与所述本体(2214)相连；
定位条(224)，所述定位条(224)位于所述本体(2214)上方且与所述顶升气缸(226)的另一端相连，所述定位条(224)与所述料盘(5)的边缘相连；
上下滑动导轨(227)，所述上下滑动导轨(227)的固定端和滑动端分别与所述本体(2214)和所述定位条(224)相连；
吸盘(225)，所述吸盘(225)固定设在所述本体(2214)上方，用于吸附料盘(5)上的igbt模块。
7.根据权利要求6所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述上下滑动导轨(227)数量为两个且对称分布在所述顶升气缸(226)的左右两侧，所述定位条(224)数量为两个且对称分布在本体(2214)的前后两侧。
8.根据权利要求1所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述旋转插针组件(21)包括：
电机固定板(212)，所述电机固定板(212)固定设在所述机架(20)上；
旋转模组(211)，所述旋转模组(211)竖直设置且所述旋转模组(211)的固定端固定设在所述电机固定板(212)上；
两个机械臂，所述两个机械臂固定设在所述旋转模组(211)的旋转端上以抓取针并将针插入igbt模块，所述两个机械臂之间的夹角为90°。
9.根据权利要求8所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述机械臂包括：
机械臂固定板(213)，所述机械臂固定板(213)固定设在所述旋转模组(211)的旋转端上；
插针直线模组(2111)，所述插针直线模组(2111)竖直设置且所述插针直线模组(2111)固定设在所述机械臂固定板(213)的侧面；
伺服电机(214)，所述伺服电机(214)设在所述插针直线模组(2111)的一端并通过联轴器(215)驱动所述插针直线模组(2111)上下运动；
插针模组固定板(216)，所述插针模组固定板(216)的一端与所述插针直线模组(2111)的滑动部相连；
夹爪固定板(2110)，所述夹爪固定板(2110)设在所述插针模组固定板(216)另一端的下方；
压力传感器(217)，所述压力传感器(217)设在所述插针模组固定板(216)和所述夹爪固定板(2110)之间；
三指电动夹爪(218)，所述三指电动夹爪(218)固定设在所述夹爪固定板(2110)上。
10.根据权利要求9所述的igbt模块插针装置，其特征在于，所述三指电动夹爪(218)包括：
插针夹指(219)，所述插针夹指(219)数量为3个且按圆周阵列的方式设置；
顶板(2191)，所述顶板(2191)设在3个所述插针夹指(219)对称中心的上方。
技术总结