本实用新型涉及数控领域，尤其涉及一种适用于运动控制中的教学、测试等的被控对象。
背景技术：
在运动控制的教学或测试工作中，需要提供合适的被控对象。该被控对象需要具有满足教学或测试所需的各种特征，且这些特征需要和运动控制装置的施动装置(例如卡爪等)相匹配。
传统的被控对象的特征单一，只能满足简单定位的需要。例如，现有的被控对象通常只适合于模块搬运、走平面路径等简单的控制动作。特别是，现有技术尤其缺乏具有多轴差不联动等路线的运动轨迹的被控对象。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型提供了一种运动控制的被控对象。该被控对象具有更复杂的结构特征，可以满足运动控制系统执行走平面、斜面、精准定位等更复杂的工作模式。
根据本实用新型的一个方面，提供了一种运动控制的被控对象，该被控对象包括：第一模块件、连接件以及第二模块件，所述第一模块件和第二模块件经由所述连接件连接，
其中，所述第一模块件的顶部表面的水平高度与所述第二模块件的顶部表面的水平高度彼此不同，且所述连接件具有从所述第二模块件的顶部表面延伸至所述第一模块件的顶部表面的斜面；
其中，所述第一模块件的顶部表面、所述连接件的斜面以及所述第二模块件的顶部表面中的至少一个上设置有定位孔和/或轨道凹槽。
根据本实用新型的一个实施例，在上述的被控对象中，所述第一模块件的顶部表面的水平高度低于所述第二模块件的顶部表面的水平高度，所述第一模块件的顶部表面和所述第二模块件的顶部表面上分别设置有若干定位孔，
其中，所述第一模块件上的定位孔的深度小于所述第二模块件上的定位孔的深度。
根据本实用新型的一个实施例，在上述的被控对象中，所述第一模块件上的定位孔的孔径和所述第二模块件上的定位孔的孔径彼此相同。
根据本实用新型的一个实施例，在上述的被控对象中，所述第一模块件的顶部表面、所述连接件的斜面以及所述第二模块件的顶部表面上均设置有轨道凹槽，且所述连接件的斜面上的轨道凹槽的上下两端分别与所述第一模块件的顶部表面和所述第二模块件的顶部表面上的轨道凹槽分别连通。
根据本实用新型的一个实施例，在上述的被控对象中，所述第一模块件的顶部表面、所述连接件的斜面以及所述第二模块件的顶部表面上的轨道凹槽的凹槽深度保持一致。
根据本实用新型的一个实施例，在上述的被控对象中，所述连接件的斜面上的轨道凹槽至少包括彼此相交的两根直线型的轨道凹槽。
根据本实用新型的一个实施例，在上述的被控对象中，所述第一模块件的顶部表面和所述第二模块件的顶部表面中的至少一个上设置有弧形、圆环形或射线形的轨道凹槽。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种运动控制装置，包括驱动器、卡爪、受控棒以及如以上所讨论的被控对象，
其中，所述驱动器连接并驱动所述卡爪，
其中，所述驱动器能够根据接收到的控制程序驱动所述卡爪抓取所述受控棒，以使受所述卡爪抓取的受控棒插入所述定位孔，或者，以使受所述卡爪抓取的受控棒伸入并沿着所述轨道凹槽移动。
应当理解，本实用新型以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本实用新型提供进一步的解释。
附图说明
包括附图是为提供对本实用新型进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本实用新型的实施例，并与本说明书一起起到解释本实用新型原理的作用。附图中：
图1是根据本实用新型的一个实施例的第一模块件的俯视图。
图2是根据本实用新型的一个实施例的第二模块件的俯视图。
图3是根据本实用新型的一个实施例的被控对象的侧视剖视图。
图4是根据本实用新型的一个实施例的连接件的俯视图。
图5是根据本实用新型的一个实施例的被控对象的立体图。
附图标记说明：
100被控对象
101第一模块件
102连接件
103第二模块件
104定位孔
105轨道凹槽
106紧固件
1011第一模块件的顶部表面
1021斜面
1031第二模块件的顶部表面
105-1直线型的轨道凹槽
105-2弧形的轨道凹槽
105-3圆环形的轨道凹槽
105-4射线形的轨道凹槽
具体实施方式
现在将详细参考附图描述本实用新型的实施例。现在将详细参考本实用新型的优选实施例，其示例在附图中示出。在任何可能的情况下，在所有附图中将使用相同的标记来表示相同或相似的部分。此外，尽管本实用新型中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本实用新型说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本实用新型。
以下结合图1至图5来更详细地讨论本实用新型的运动控制的被控对象。该被控对象100主要包括：第一模块件101、连接件102、第二模块件103。其中，第一模块件101和第二模块件103经由连接件102连接。
例如，如图3所示，第一模块件101和第二模块件103上可以设置有连接孔洞，且连接件102的两侧分别设置有与上述连接孔洞相匹配的孔洞，以便通过螺栓之类的紧固件106将第一模块件101、第二模块件103同连接件102连接在一起。
第一模块件101的顶部表面1011的水平高度与第二模块件103的顶部表面1031的水平高度彼此不同。例如，在图3和图5所示的实施例中，第一模块件101的顶部表面1011的水平高度低于第二模块件103的顶部表面1031的水平高度。相应的，连接件102具有从第二模块件103的顶部表面1031延伸至第一模块件101的顶部表面1011的斜面1021。与现有技术的被控对象相比，该斜面1021增加了高度的控制维度，也就是说可以利用一套被控对象实现更多的测试和控制的功能。
此外，第一模块件101的顶部表面1011、连接件102的斜面1021以及第二模块件103的顶部表面1031中的至少一个上设置有定位孔104和/或轨道凹槽105。例如，第一模块件101的顶部表面1011和第二模块件103的顶部表面1031上分别设置有若干定位孔104。
根据本实用新型的运动控制装置可以包括驱动器、卡爪、受控棒以及上述的被控对象100。其中，驱动器连接并驱动卡爪。且，驱动器能够根据接收到的控制程序驱动卡爪抓取受控棒，以使受卡爪抓取的受控棒插入上述的被控对象100上的定位孔104。由于本实用新型的被控对象100具有更丰富的结构特征，因此可以用于完成更复杂的工作模式的教学和测试。
在如图3所示的实施例中，第一模块件101上的定位孔104的深度小于第二模块件103上的定位孔104的深度。这样，可以满足卡爪抓取受控棒的更复杂的测试。此外，根据本实用新型的优选实施例，第一模块件101上的定位孔104的孔径和第二模块件103上的定位孔104的孔径彼此相同，以适合完成对同一受控棒的复数次插拔测试。
根据本实用新型的另一方面，第一模块件101的顶部表面1011、连接件102的斜面1021以及第二模块件103的顶部表面1031上均设置有轨道凹槽105，如图5所示。该轨道凹槽105允许上述的运动控制装置的驱动器使受卡爪抓取的受控棒完成伸入并沿着轨道凹槽105移动的运动控制动作。
特别是，在该图5所示的实施例中，连接件102的斜面1021上的轨道凹槽105的上下两端分别与第一模块件101的顶部表面1011和第二模块件103的顶部表面1031上的轨道凹槽105分别连通。这样，可以指令受控棒在该连续的轨道凹槽105中连续移动，以验证控制程序的精度和准确度。
在一个优选实施例中，第一模块件101的顶部表面1011、连接件102的斜面1021以及第二模块件103的顶部表面1031上的轨道凹槽105的凹槽深度保持一致。
此外，连接件102的斜面1021上的轨道凹槽105至少包括彼此相交的两根直线型的轨道凹槽105-1。此外，该第一模块件101的顶部表面1011和第二模块件103的顶部表面1031中的至少一个上设置有弧形的轨道凹槽105-2、圆环形的轨道凹槽105-3或射线形的轨道凹槽105-4。这些复杂的轨道凹槽105的结构适用于满足更复杂的运动控制编程的要求，提高被控对象对应用场景的适应性。
综上，本实用新型的被控对象增加了更多的结构特征，适合于辅助运动控制装置完成更复杂的教育和测试动作，例如包括了斜面、多深度定位等功能。在用于教学时，学员可以通过该被控对象实现从平面到立体、从二维到三维的认识跨越。此外，该被控对象可以通过拼装的方式组合，组合方式灵活、便捷。
本领域技术人员可显见，可对本实用新型的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本实用新型的精神和范围。因此，旨在使本实用新型覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本实用新型的修改和变型。
1.一种运动控制的被控对象(100)，其特征在于，包括：第一模块件(101)、连接件(102)以及第二模块件(103)，所述第一模块件(101)和第二模块件(103)经由所述连接件(102)连接，
其中，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)的水平高度与所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)的水平高度彼此不同，且所述连接件(102)具有从所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)延伸至所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)的斜面(1021)；
其中，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)、所述连接件(102)的斜面(1021)以及所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)中的至少一个上设置有定位孔(104)和/或轨道凹槽(105)。
2.如权利要求1所述的被控对象(100)，其特征在于，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)的水平高度低于所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)的水平高度，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)和所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)上分别设置有若干定位孔(104)，
其中，所述第一模块件(101)上的定位孔(104)的深度小于所述第二模块件(103)上的定位孔(104)的深度。
3.如权利要求2所述的被控对象(100)，其特征在于，所述第一模块件(101)上的定位孔(104)的孔径和所述第二模块件(103)上的定位孔(104)的孔径彼此相同。
4.如权利要求1所述的被控对象(100)，其特征在于，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)、所述连接件(102)的斜面(1021)以及所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)上均设置有轨道凹槽(105)，且所述连接件(102)的斜面(1021)上的轨道凹槽的上下两端分别与所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)和所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)上的轨道凹槽分别连通。
5.如权利要求4所述的被控对象(100)，其特征在于，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)、所述连接件(102)的斜面(1021)以及所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)上的轨道凹槽(105)的凹槽深度保持一致。
6.如权利要求4所述的被控对象(100)，其特征在于，所述连接件(102)的斜面(1021)上的轨道凹槽至少包括彼此相交的两根直线型的轨道凹槽。
7.如权利要求4所述的被控对象(100)，其特征在于，所述第一模块件(101)的顶部表面(1011)和所述第二模块件(103)的顶部表面(1031)中的至少一个上设置有弧形、圆环形或射线形的轨道凹槽。
8.一种运动控制装置，其特征在于，包括驱动器、卡爪、受控棒以及如权利要求1-7中规定任一项所述的被控对象(100)，
其中，所述驱动器连接并驱动所述卡爪，
其中，所述驱动器能够根据接收到的控制程序驱动所述卡爪抓取所述受控棒，以使受所述卡爪抓取的受控棒插入所述定位孔(104)，或者，以使受所述卡爪抓取的受控棒伸入并沿着所述轨道凹槽(105)移动。
技术总结