本实用新型属于运输车技术领域，具体涉及一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车。
背景技术：
agv运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。但是现有的agv运输车缺少防撞的效果，因此很容易在工作运输时发生碰撞事故，甚至导致人员或设备损坏，并且现有的agv运输车在运输时不能进行精确的定位，容易使agv运输车跑过指定的位置又或者偏移指定的位置，而且现有的agv运输车对车轮的安装不够稳定，使得车轮的承重效果不好，影响车轮的使用寿命。
技术实现要素：
针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车。
为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，包括运输车主体，所述运输车主体包括承重车板，所述承重车板呈倒凵字型结构设置，所述承重车板底部两侧连接有车架，所述车架底部连接有挡泥板，所述车架的两侧连接有车轮安装架，所述车轮安装架呈l型结构设置，所述车轮安装架底部两侧连接有l型轴承固定块，所述l型轴承固定块内安装有轴承，两侧所述轴承之间连接有转轴，所述转轴连接有麦克纳姆轮，所述转轴连接有从动轮，所述从动轮连接有皮带，所述皮带连接有主动轮，所述主动轮连接有伺服电机，所述伺服电机连接有安装套，所述安装套固定安装在车轮安装架上，两侧所述车架之间连接有支撑连接架，所述支撑连接架连接有固定安装架，所述固定安装架内安装有蓄电池，所述蓄电池的输出端与伺服电机电连接，所述蓄电池的输出端电连接有控制模块，所述控制模块包括有主控单元、信号接收单元、信号发送单元、gps定位单元和红外线防撞单元，所述主控单元与伺服电机、信号接收单元、信号发送单元、gps定位单元和红外线防撞单元信号连接，所述红外线防撞单元连接有红外线防撞感应器，所述固定安装架顶部连接有防护挡板，所述防护挡板安装在承重车板上。
进一步限定，所述红外线防撞感应器设有四个，四个所述红外线防撞感应器均匀的布置在运输车主体的四个侧面。这样的结构设计使得感应的范围更加广泛，不容易发生碰撞。
进一步限定，所述安装套通过激光焊接固定安装在车轮安装架上。这样的结构设计使安装套与车轮安装架连接更固定。
进一步限定，所述转轴连接有固定套，所述固定套的顶部连接有定位杆，所述定位杆安装在承重车板的底部。这样的结构设计对转轴进行固定安装。
进一步限定，所述车架内连接有若干加强筋，若干所述加强筋均匀的布置在车架内。这样的结构增加了车架的强度，使车架安装更稳定。
本实用新型与现有技术相对比，其有益效果在于：本实用新型通过设置的gps定位单元和红外线防撞感应器，通过gps定位单元能够使运输车能进行精确的定位运输，防止小车走偏，并且运输车在移动时他，通过四侧的红外线防撞感应器感应运输车与周围物品的距离，当超过了红外线防撞感应器的设定范围，则使主控单元控制伺服电机停止转动，使运输车停止运行达到防撞的效果，并且通过两个l型轴承固定块固定安装在相匹配的车轮安装架下，在将麦克纳姆轮安装在两个l型轴承固定块之间，使得两侧的l型轴承固定块对麦克纳姆轮的固定效果好，使麦克纳姆轮在使用时受力更平均，增加使用寿命。
附图说明
本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本实用新型实施例一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车的结构示意图；
图2为本实用新型实施例一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车的内部结构示意图；
图3为本实用新型实施例一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车的车架结构示意图；
图4为本实用新型实施例一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车的麦克纳姆轮结构示意图；
图5为本实用新型实施例一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车的电路结构示意图；
主要元件符号说明如下：
运输车主体1、重车板2、车架3、挡泥板4、车轮安装架5、l型轴承固定块6、轴承7、转轴8、麦克纳姆轮9、从动轮10、皮带11、主动轮12、伺服电机13、安装套14、支撑连接架15、固定安装架16、蓄电池17、控制模块18、主控单元19、信号接收单元20、信号发送单元21、gps定位单元22、红外线防撞单元23红外线防撞感应器24防护挡板25加强筋26。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
如图1-5所示，本实用新型的一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，运输车主体1包括承重车板2，承重车板2呈倒凵字型结构设置，承重车板2底部两侧连接有车架3，车架3底部连接有挡泥板4，车架3的两侧连接有车轮安装架5，车轮安装架5呈l型结构设置，车轮安装架5底部两侧连接有l型轴承固定块6，l型轴承固定块6内安装有轴承7，两侧轴承7之间连接有转轴8，转轴8连接有麦克纳姆轮9，转轴8连接有从动轮10，从动轮10连接有皮带11，皮带11连接有主动轮12，主动轮12连接有伺服电机13，伺服电机13连接有安装套14，安装套14固定安装在车轮安装架5上，两侧车架3之间连接有支撑连接架15，支撑连接架15连接有固定安装架16，固定安装架16内安装有蓄电池17，蓄电池17的输出端与伺服电机13电连接，蓄电池17的输出端电连接有控制模块18，控制模块18包括有主控单元19、信号接收单元20、信号发送单元21、gps定位单元22和红外线防撞单元23，主控单元19与伺服电机13、信号接收单元20、信号发送单元21、gps定位单元22和红外线防撞单元23信号连接，红外线防撞单元23连接有红外线防撞感应器24，固定安装架16顶部连接有防护挡板25，防护挡板25安装在承重车板2上。
使用时，将货物放置在承重车板2上，然后通过控制模块18控制运输车主体1进行移动，在移动时通过信号接收单元20接受来终端的位置信息，并将信息发送到主控单元19上，主控单元19在结合gps定位单元22使运输车主体1进行移动，在移动时通过蓄电池17将电量发送到四个伺服电机13上，通过主控单元19控制四个伺服电机13，四个伺服电机13带动从动轮10，从动轮10带动皮带11，皮带11带动主动轮12，主动轮12带动转轴8，转轴8带动麦克纳姆轮9进行同时转动进行直线的运输，当运输车需要横向的运动时，通过主控单元19控制左侧的两个麦克纳姆轮9一个正转一个进行反转，然后通过主控单元19控制右侧的两个麦克纳姆轮9均向中间进行转动，则可以使运输车进行平移，当运输车需要斜走时，通过主控单元19控制两个对角上的伺服电机13，使两个伺服电机13工作带动麦克纳姆轮9进行转动并可以使运输车斜走，当需要运输车进行旋转时，通过主控单元19控制一侧的两个伺服电机13进行正转，另一侧的两个伺服电机13进行反转，从而使得运输车能够进行旋转，在运输车进行运动时通过红外线防撞感应器24监测运输车与周边的位置距离，当运输车接近其他的物体时，超过了红外线防撞感应器24的设定范围，则红外线防撞感应器24将信号发送到红外线防撞单元23上，通过红外线防撞单元23发送到主控单元19，使主控单元19控制伺服电机13停止转动，使运输车停止运行达到防撞的效果。
优选红外线防撞感应器24设有四个，四个红外线防撞感应器24均匀的布置在运输车主体1的四个侧面。这样的结构设计使得感应的范围更加广泛，不容易发生碰撞。实际上，也可以根据具体情况考虑使用红外线防撞感应器24其他的安装结构形状。
优选安装套14通过激光焊接固定安装在车轮安装架5上。这样的结构设计使安装套14与车轮安装架5连接更固定。实际上，也可以根据具体情况考虑使用安装套14与车轮安装架5其他的连接结构形状。
优选转轴8连接有固定套，固定套的顶部连接有定位杆，定位杆安装在承重车板2的底部。这样的结构设计对转轴8进行固定安装。实际上，也可以根据具体情况考虑使用转轴8其他的固定结构形状。
优选车架3内连接有若干加强筋26，若干加强筋26均匀的布置在车架3内。这样的结构增加了车架3的强度，使车架3安装更稳定。实际上，也可以根据具体情况考虑使用车架3其他的结构形状。
上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
1.一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，包括运输车主体(1)，其特征在于：所述运输车主体(1)包括承重车板(2)，所述承重车板(2)呈倒凵字型结构设置，所述承重车板(2)底部两侧连接有车架(3)，所述车架(3)底部连接有挡泥板(4)，所述车架(3)的两侧连接有车轮安装架(5)，所述车轮安装架(5)呈l型结构设置，所述车轮安装架(5)底部两侧连接有l型轴承固定块(6)，所述l型轴承固定块(6)内安装有轴承(7)，两侧所述轴承(7)之间连接有转轴(8)，所述转轴(8)连接有麦克纳姆轮(9)，所述转轴(8)连接有从动轮(10)，所述从动轮(10)连接有皮带(11)，所述皮带(11)连接有主动轮(12)，所述主动轮(12)连接有伺服电机(13)，所述伺服电机(13)连接有安装套(14)，所述安装套(14)固定安装在车轮安装架(5)上，两侧所述车架(3)之间连接有支撑连接架(15)，所述支撑连接架(15)连接有固定安装架(16)，所述固定安装架(16)内安装有蓄电池(17)，所述蓄电池(17)的输出端与伺服电机(13)电连接，所述蓄电池(17)的输出端电连接有控制模块(18)，所述控制模块(18)包括有主控单元(19)、信号接收单元(20)、信号发送单元(21)、gps定位单元(22)和红外线防撞单元(23)，所述主控单元(19)与伺服电机(13)、信号接收单元(20)、信号发送单元(21)、gps定位单元(22)和红外线防撞单元(23)信号连接，所述红外线防撞单元(23)连接有红外线防撞感应器(24)，所述固定安装架(16)顶部连接有防护挡板(25)，所述防护挡板(25)安装在承重车板(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，其特征在于：所述红外线防撞感应器(24)设有四个，四个所述红外线防撞感应器(24)均匀的布置在运输车主体(1)的四个侧面。
3.根据权利要求2所述的一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，其特征在于：所述安装套(14)通过激光焊接固定安装在车轮安装架(5)上。
4.根据权利要求3所述的一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，其特征在于：所述转轴(8)连接有固定套，所述固定套的顶部连接有定位杆，所述定位杆安装在承重车板(2)的底部。
5.根据权利要求4所述的一种具有防撞效果且定位精确的agv运输车，其特征在于：所述车架(3)内连接有若干加强筋(26)，若干所述加强筋(26)均匀的布置在车架(3)内。
技术总结