本实用新型属于农业运输机械技术领域。更具体地，涉及一种果园运输车遥控系统。
背景技术：
目前果园运输车的遥控系统，主要的控制方式为按键专用遥控终端。此种按键专用遥控终端主要含有操作模块和无线信号收发模块等。此种遥控方式不仅遥控终端对果园运输车的控制较为简单，且二者直接的信号连接传输不稳定，导致运输车的行进精度不高、控制系统性能较差且工作效率低下。
技术实现要素：
鉴于上述问题提出了本实用新型，本实用新型的目的是对果园运输车的工况信息进行实时监视，操作者通过远程遥控果园运输车完成作业，设计了一种果园运输车遥控系统，通过智能终端和专业遥控器手柄的结合，提高果园运输车的自动化程度，并使果园运输车更加智能化。
本实用新型提供了一种果园运输车遥控系统，其包括发射端控制系统（1）和接收端控制系统（2）。
所述发射端控制系统（1）包括信息采集控制器（11），所述信息采集控制器（11）包括用于采集所述运输车的行进状态数据的信息采集板（111），所述信息采集板（111）包括第一通信芯片（1111）所述信息采集板（111）通过所述第一通信芯片（1111）接收的所述遥控系统发送的所述行进控制数据；
所述信息采集控制器（11）包括用于采集音视频数据的音视频采集板（112），所述音视频采集板（112）包括第二通信芯片（1121），所述音视频采集板（112）通过所述第二通信芯片（1121）将所述音视频数据发送至所述接收端控制系统（2）。
更好地，所述发射端控制系统（1）包括信息处理控制器（12），所述信息处理控制器（12）包括微型处理器（121）、遥控开关（122）和多个传感器（123）；
其中所述微型处理器（121）通过所述遥控开关（122）和所述传感器（123）采集及用户输入的运输车行进控制数据。
本实用新型中所述行进状态数据为果园运输车的传感器（123）所采集的信号数据。
本实用新型中所述信息采集板（111）的第一通信芯片（1111）与所述接收端控制系统（2）的第三通信芯片（212）建立链接关系，所述音视频采集板（112）的第二通信芯片（1121）与所述接收端控制系统（2）的智能终端模块（22）的第四通信芯片（221）建立链接关系。所以行进控制数据仅通过第三通信芯片（212）传输至第一通信芯片（1111），同样音视频数据也仅通过第二通信芯片（1121）传输至第四通信芯片（221）。
更好地，所述信息采集板（111）还通过所述第一通信芯片（1111）将所述行进状态数据发送至所述接收端控制系统（2），所述第一通信芯片（1111）还通过所述第三通信芯片（212）接收所述控制单元（21）生成的行进状态配置参数控制运输车的行进状态。
更好地，所述信息采集板（111）还通过所述第一通信芯片（1111）将所述行进状态数据发送至所述接收端控制系统（2），所述信息采集板（111）还通过所述音视频采集板（112）的第二通信芯片（1121）接收所述控制单元（21）生成的行进状态配置参数。
本实用新型中所述行进状态数据和运输车行进配置参数可以通过上述任意一个链接通路传输。
而且本实用新型的信息采集板（111）可以采集果园运输车中各个部件的工作状态。
更好地，当所述第一通信芯片（1111）无法接收到所述行进控制数据时，所述信息采集板（111）通过所述音视频采集板（112）的第二通信芯片（1121）发送请求信息至所述接收端控制系统；
所述接收端控制系统（2）收到所述请求信息后，所述接收端控制系统将所述信息处理控制器（12）生成的行进控制数据和控制单元（21）生成的行进状态配置参数通过第四通信芯片（221）发送至所述音视频采集板（112）；
所述信息采集板（111）通过所述音视频采集板（112）的第二通信芯片（1121）接收所述行进控制数据和行进状态配置参数，并通过所述第二通信芯片（1121）发送所述行进状态数据至所述智能终端模块（22）。
本实用新型中当所述信息采集板（111）和信息处理控制器（12）之间的通信链路断开时，即第三通信芯片（212）和第一通信芯片（1111）之间的链路断开时，可以将所述链路中传输的行进控制数据等数据通过所述音视频采集板（112）和智能终端模块（22）中建立的链路传输。
由于所述信息处理控制器（12）的第三通信芯片（212）传输距离一般比较小，所以本实用新型中当果园运输车超出所述第三通信芯片（212）传输距离时，利用智能终端模块（22）中第一通信芯片（1111）的传输距离长的特点来保证果园运输车始终能够获得行进控制数据等，因而果园运输车始终处于用户控制之下。
更好地，所述第一通信芯片（1111）为2.4g/5.8gismfsk收发器，所述第二通信芯片（1121）为wifi通信芯片、4g通信芯片或5g通信芯片。
更好地，所述音视频采集板（112）通过串行通信接口与所述信息采集板（111）交互数据。
更好地，所述串行通信接口为usart接口、spi接口、rs232接口或rs485接口。
本实用新型所述遥控系统包括所述接收端控制系统（2），所述接收端控制系统（2）包括智能终端模块（22），所述智能终端模块（22）包括第四通信芯片（221）、显示屏（222）、存储模块（223）、输入模块（224）、扬声器（225）和麦克风（226）；所述第四通信芯片（221）接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统（2）包括控制单元（21），所述控制单元（21）包括用于采集果园运输车控制数据的信息处理控制器（12）和第四通信芯片（221），所述控制单元（21）的第三通信芯片（212）还将接收的所述果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块（22）。
更好地，所述控制单元（21）通过行进数据控制器（211）还用于生成行进状态配置参数。
本实用新型中所述行进状态配置参数可以是用户通过智能终端模块（22）输入的对行进控制数据的补充参数数据、配置果园运输车的行进状态的参数数据、用户预设的参数数据或用于基于遥控器的行进状态通过经验公式等参数数据。
更好地，所述第三通信芯片（212）还用于接收运输车行进状态数据。
更好地，所述第三通信芯片（212）为2.4gismfsk收发器。
更好地，所述控制单元（21）通过usart接口、usb接口、i2c接口或spi接口将所述行进状态数据发送至所述智能终端模块（22）。
更好地，所述音视频处理模块（213）用于将所述行进状态数据和所述音视频数据转化为显示信号输出至所述显示屏（222）；
更好地，所述导航数据缓存模块（214）用于缓存导航发送的行进轨迹数据、行进姿态调整数据、行进状态调整数据、定位数据和地图数据等。
所述智能终端模块（22）接收所述行进状态配置参数，并通过第三通信芯片（212）将所述行进状态配置参数和行进控制数据共同发送至微型处理器（121）。
更好地，所述第四通信芯片（221）为wifi通信芯片、4g通信芯片或5g通信芯片。
更好地，所述显示屏（222）显示所述运输车行进状态数据和音视频数据。
更好地，所述存储模块（223）用于存储所述行进状态数据和所述音视频数据；
更好地，所述输入模块（224）用于读入输入的参数，并基于所述参数生成所述行进状态配置参数；
优选地，所述控制单元（21）的语音合成模块（215）和扬声器（225），用于将所述行进状态数据转化为语音信号，并通过扬声器（225）输出。
优选地，所述智能终端模块（22）的语音合成模块（215）和所述智能终端模块（22）的麦克风（226），所述语音识别模块基于所述麦克风（226）采集的语音控制信号，生成参数数据，所述输入模块（224）还基于所述参数数据生成所述行进状态配置参数。本实用新型中所述语音合成模块（215）、扬声器（225）、语音识别模块和麦克风（226）同样均为现有技术的智能终端模块（22）中惯用部件或模块，所以此处不再详细赘述。
本实用新型的果园运输车控制系统中的信息采集板（111）、音视频采集板（112）、控制单元（21）和智能终端模块（22）均具有通信芯片。此时，所述行进控制数据、行进状态数据、行进状态配置参数可以在所述各个通信芯片之间任意传输，只要所述行进控制数据和行进状态配置参数最终传输至所述信息采集板（111）、所述行进状态数据最终传输至智能终端模块（22）即可，此外所述音视频数据仅能在所述音视频采集板（112）和智能终端模块（22）的通信芯片之间传输。
为了便于描述，本实用新型中将所述智能终端模块（22）按照功能划分为各种模块进行分别描述，所以在实施本实用新型时，可以把各模块的功能在同一个或多个软件和硬件中实现。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本实用新型各较佳实例。
本实用新型的积极进步效果在于：
1）可对果园运输车工况信息进行实时监视，操作者通过远程遥控运输车完成作业，信号连接、传输较稳定且迅速；
2）既有专业的遥控器的操作手柄，又利用智能终端模块（22）的多功能，在实现行进控制精度高，操作性好以及系统高性能等方面具有一定的优势。
附图说明
图1为本实用新型的果园运输车遥控系统的实施例1的结构示意图；
图2为本实用新型的实施例1的发射端控制系统（1）的结构示意图；
图3为本实用新型的实施例1的接收端控制系统（2）的结构示意图；
图4为本实用新型的果园运输车遥控系统的实施例2的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本实用新型，旨在帮助阅读者更好地理解本实用新型地实施，但并不因此对本实用新型对实施和保护范围构成任何限定。
实施例1：
本实施例中所述果园运输车控制系统如图1所示，包括发射端控制系统（1）和接收端控制系统（2），其中所述发射端控制系统（1）包括信息采集控制器（11）和信息处理控制器（12）；所述信息采集控制器（11）包括信息采集板（111）和音视频采集板（112），其中所述信息采集板（111）包括2.4gismfsk收发器（1111），所述音视频采集板（112）包括wifi通信芯片（1121）。
所述接收端控制系统（2）包括控制单元（21）和智能终端模块（22）。所述控制单元（21）包括行进数据控制器（211）和2.4gismfsk收发器（212）；所述智能终端模块（22）包括wifi通信芯片（221）。
而且如图2所示，本实施例的所述发射端控制系统（1）包括信息采集控制器（11）和信息处理控制器（12）；所述信息采集控制器（11）包括信息采集板（111）和音视频采集板（112），其中所述信息采集板（111）包括2.4gismfsk收发器（1111），所述音视频采集板（112）包括wifi通信芯片（1121）；所述信息处理控制器（12）包括微型处理器（121）、遥控开关（122）和多个传感器（123）。
其中所述微型处理器（121）对所述遥控开关（122）和所述传感器（123）的处理生成的信号构成了控制果园运输车的行进控制数据。
本实施例中所述2.4gismfsk收发器（1111）用于与接收端控制系统（2）进行数据交互。
此外传感器（123）的数量可以基于实际果园运输车控制命令的需要任意设置，并不仅限于本实施例中的数量。
本实施例的接收端控制系统（2）如图3所示，包括控制单元（21）和智能终端模块（22）。所述控制单元（21）包括行进数据控制器（211）、2.4gismfsk收发器（212）、音视频处理模块（213）、导航数据缓存模块（214）和语音合成模块（215）；所述智能终端模块（22）包括wifi通信芯片（221）、显示屏（222）、存储模块（223）、输入模块（224）、扬声器（225）和麦克风（226）。
其中所述音视频处理模块（213）用于将行进状态数据转化为显示信号输出至所述智能终端模块（22）的显示屏（222），所述显示屏（222）进行相应地显示。所述存储模块（223）用于存储所述行进状态数据。所述输入模块（224）用于读入输入的参数，并基于所述参数生成行进状态配置参数。本实施例中所述行进状态配置参数用于对行进状态数据进行调整和补充。
所述语音合成模块（215）用于将行进状态数据转化为语音信号并通过扬声器（225）输出至外部，从而用户可以听到包含行进状态数据的内容的语音信号。
所述语音合成模块（215）基于所述麦克风（226）采集的语音控制信号，生成参数数据，所述输入模块（224）还基于所述参数数据生成行进状态配置参数。
本实施例中所述wifi通信芯片（1211）用于与接收端控制系统（2）进行数据交互。
其中本实施例的智能终端模块（22）采用ios、android（安卓）、symbian（塞班）等智能系统，并进行相应地配置后构成本实施例中所述智能终端模块（22）。
本实施例的果园运输车控制系统的果园运输中所述音视频采集板（112）包括wifi通信芯片（222），所述wifi通信芯片（222）和所述wifi通信芯片（1211）之间建立数据链接，并传输音视频数据等数据。而且所述音视频采集板（112）和智能终端模块（22）中也可以采用4g或5g等的通信芯片实现数据的传输。
其中所述音视频采集板（112）用于采集音视频数据，例如果园运输车的摄像头采集的行进影像等。
如图1所示，所述接收端控制系统（2）包括行进数据控制器（211）和2.4gismfsk收发器（212），所述2.4gismfsk收发器（212）与所述2.4gismfsk收发器（1111）匹配并进行相应的数据交互，即所述2.4gismfsk收发器（212）和所述2.4gismfsk收发器（1111）之间建立数据链接。其中所述控制单元（21）基于接收到的行进控制数据控制果园运输车的行进动作，并相应地采集果园运输车各个部件的状态数据构成的行进状态数据。
本实施例中所述控制单元（21）通过usart接口与智能终端模块（22）进行数据传输。此外本实施例中所述控制单元（21）和智能终端模块（22）还可以采用usart接口、usb接口、i2c接口或spi接口通信方式进行数据传输。
如图1所示，本实施例的数据传输的流程如下：
首先所述信息采集控制器（11）的所述信息采集板（111）采集用户对所述遥控开关（122）和所述传感器（123）的操作生成的行进控制数据，提交给微型处理器（121）进行处理，并将处理过的数据返回信息采集板（111）。
然后所述2.4gismfsk收发器（1111）将所述行进控制数据发送至所述控制单元（21），或者通过usart接口接收所述智能终端模块（22）各个模块共同生成的行进状态配置参数输入行进数据控制器（211），并通过所述2.4gismfsk收发器（1111）将所述行进控制数据和行进状态配置参数发送至所述控制单元（21）。
此后控制单元（21）基于2.4gismfsk收发器（212）接收的行进控制数据、或行进控制数据和行进状态配置参数控制果园运输车的行进动作，与此同时，所述控制单元（21）还通过所述2.4gismfsk收发器（212）将果园运输车的行进状态数据发送至与其匹配的所述2.4gismfsk收发器（1111）。
最后，所述信息采集控制器（11）的2.4gismfsk收发器（1111）接收所述行进状态数据，并通过usb接口传输至智能终端模块（22），此后控制单元（21）音视频处理模块（213）将行进状态数据转化为显示信号输出至所述智能终端模块（22）的显示屏（222），然后所述显示屏（222）进行相应地显示。
在上述流程进行的同时，所述音视频采集板（112）始终将音视频数据通过wifi通信芯片（1121）发送至智能终端模块（22）的wifi通信芯片（221），而且所述控制单元（21）的音视频处理模块（213）将wifi通信芯片（1211）接收的音视频数据转化为显示信号输出至所述智能终端模块（22）的显示屏（222），然后所述显示屏（222）进行相应地显示。
实施例2：
本实施例是基于实施例1的进一步改进，在实施例1中所述2.4gismfsk收发（1111）与2.4gismfsk收发器（212）之间建立了通信链接，同样，所述wifi通信芯片（1121）和wifi通信芯片（221）之间也建立了通信连接。
由于2.4gismfsk收发器的信号传输距离小于wifi通信芯片，而且实施例1中控制单元（21）接收的行进控制信号都是通过2.4gismfsk收发器完成的，所以当果园运输车与遥控终端之间的距离超过2.4gismfsk收发器的传输距离时，果园运输车将失去控制，而wifi通信芯片具有更远的通信距离，所以本实施例中利用音视频采集板（112）的wifi通信芯片（1121）与wifi通信芯片（221）的通信链路来继续传送行进控制数据等，因而能够继续控制果园运输车的行进，而且也拓展了果园运输车的遥控距离。
所以本实施例中当所述2.4gismfsk收发器（1111）与2.4gismfsk收发器（212）之间还能够进行通信时的工作流程与实施例1相同，所以此处不再详细赘述。
当所述2.4gismfsk收发器（1111）与2.4gismfsk收发器（212）之间通信链接断开时，所述果园运输车控制系统的工作原理如下：
当控制单元（21）的2.4gismfsk收发器（212）无法接收到所述2.4gismfsk收发器（1111）发送的所述行进控制数据时，所述控制单元（21）通过所述音视频采集板（112）的wifi通信芯片1121发送请求信息至所述接收端控制系统（2）。
所述接收端控制系统（2）收到所述请求信息后，所述接收端控制系统（2）将所述行进数据控制器（211）生成的行进控制数据和行进状态配置参数通过智能终端模块（22）的wifi通信芯片（221）发送至所述音视频采集板（112）。
所述信息采集板（111）通过所述音视频采集板（112）的wifi通信芯片（1121）接收所述行进控制数据和行进状态配置参数，并还通过所述wifi通信芯片（1121）发送所述行进状态数据至所述智能终端模块（22）。
此后控制单元（21）音视频处理模块（213）将行进状态数据转化为显示信号输出至所述智能终端模块（22）的显示屏（222），然后所述显示屏（222）进行相应地显示。
而且本领域技术人员应该认识到实施例1、实施例2的数据传输的流程能够并存与同一个果园运输车控制系统，果园运输车控制系统可以根据自身的传输需要采用不同的数据传输的流程。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。
1.一种果园运输车遥控系统，其特征在于所述运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，设有发射端控制系统（1）和接收端控制系统（2）；
所述发射端控制系统（1）包括信息采集控制器（11），所述信息采集控制器（11）包括信息采集板（111），所述信息采集板（111）包括第一通信芯片（1111）；所述信息采集控制器（11）包括音视频采集板（112），所述音视频采集板（112）包括第二通信芯片（1121）;所述发射端控制系统（1）包括信息处理控制器（12），所述信息处理控制器（12）包括微型处理器（121）、遥控开关（122）和多个传感器（123）；
接收端控制系统（2）包括智能终端模块（22），所述智能终端模块（22）包括第四通信芯片（221），所述第四通信芯片（221）接收所述果园运输车的音视频数据；所述遥控系统包括控制单元（21），所述控制单元（21）包括用于采集果园运输车控制数据的行进数据控制器（211）和第三通信芯片（212），所述控制单元（21）的第三通信芯片（212）还将接收的所述果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块（22）。
2.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于所述第一通信芯片（1111）采用fsk收发器。
3.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于第二通信芯片（1121）采用wifi通信芯片、4g通信芯片或5g通信芯片。
4.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于第三通信芯片（212）采用fsk收发器，用于接收信息采集控制器（11）发出的运输车行进状态数据。
5.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于第四通信芯片（221）采用wifi通信芯片、4g通信芯片或5g通信芯片，用于接收信息采集控制器（11）发出的运输车行进状态数据。
6.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于音视频采集板（112）通过串行通信接口与信息采集板（111）交互数据。
7.如权利要求6所述的果园运输车遥控系统，其特征在于串行通信接口采用usart接口、spi接口、rs232接口或rs485接口。
8.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于控制单元（21）与智能终端模块（22）通过usart接口、usb接口、i2c接口或spi接口交互数据。
9.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于所述信息采集控制器（11）通过所述第一通信芯片（1111）将所述果园运输车行进状态数据发送至所述接收端控制系统（2），所述第一通信芯片（1111）还通过所述第三通信芯片（212）接收所述控制单元（21）生成的行进状态配置参数控制果园运输车的行进状态。
10.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于信息采集控制器（11）还通过所述第一通信芯片（1111）将所述果园运输车行进状态数据发送至所述接收端控制系统（2），所述信息采集控制器（11）还通过所述音视频采集板（112）的第二通信芯片（1121）接收所述控制单元（21）生成的运输车行进状态配置参数。
11.如权利要求1所述的果园运输车遥控系统，其特征在于所述控制单元（21）的行进数据控制器（211）用于生成果园运输车行进状态配置参数；所述智能终端模块（22）接收所述运输车行进状态配置参数，并通过第四通信芯片（221）将所述运输车行进状态配置参数和遥控控制数据共同发送至所述信息处理控制器（12）的微型处理器（121）处理。
技术总结