本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种四足仿生机器人腿机构。
背景技术：
仿生机器人腿机构是一种通过仿生技术模仿人腿的机构，将其安装在其他机器上达到运输的目的,使得一些需要人去做的事情可以由机器来代劳，使得人的工作更加轻松。
现有的仿生机器人腿机构因为在脚掌的地方过于光滑，使得仿生机器人腿机构行走在泥泞的路上时容易发生倾倒的情况。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种四足仿生机器人腿机构，以解决上述背景技术中提出的现有的仿生机器人腿机构因为在脚掌的地方过于光滑，使得仿生机器人腿机构行走在泥泞的路上时容易发生倾倒的情况问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四足仿生机器人腿机构，包括仿生脚掌，所述仿生脚掌的上方安装有仿生胫骨，且仿生胫骨的上方安装有仿生股骨，所述仿生脚掌的右侧安装有支撑环，且支撑环的内部设置有第一凹槽，所述支撑环的内侧安装有第一齿轮，且第一齿轮的内部安装有传动轴，所述传动轴的内部设置有第二凹槽，且第二凹槽的内部安装有第一连接杆，且第一连接杆的右端安装有把手，所述传动轴的外侧安装有第二齿轮，且第二齿轮的外侧安装有齿条，所述齿条的下方安装有连接板，且连接板的下方安装有固定钉，所述连接板的两端安装有弹簧，所述第一齿轮的外侧安装有第三齿轮,且第三齿轮的内部安装有螺杆，所述螺杆的左端安装有推杆，且推杆的左端安装有挡板，所述挡板的右端安装有第二连接杆，所述第二连接杆的外侧设置有第三凹槽，所述仿生脚掌的底部内部设置有孔洞。
优选的，所述第一凹槽等距分布在支撑环内部，且第一凹槽的宽度与把手的宽度一致。
优选的，所述第一齿轮与传动轴的连接方式为键连接，且第一齿轮的外侧表面与第三齿轮的外侧表面紧密啮合。
优选的，所述第二凹槽的宽度与第一连接杆的宽度一致，且第一连接杆的横截面为菱形。
优选的，所述传动轴与第二齿轮的连接方式为键连接，且第二齿轮的外侧表面与齿条的外侧表面紧密啮合。
优选的，所述螺杆与推杆的连接方式为螺纹连接，且推杆与挡板连接方式焊接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该四足仿生机器人腿机构，第二齿轮与齿条构成齿轮运动机构，转动第二齿轮带动齿条向下进行运动，进而带动连接板向下进行运动，以使得固定钉从孔洞运动出来对地面进行固定，从而达到防止在泥泞的路上发生倾倒；
传动轴与第一连接杆构成伸缩机构，推动把手向左进行运动带动第一连接杆进行运动，使得第一连接杆运动到第二凹槽的内部，进而带动把手运动到第二凹槽的内部，以使得把手不会发生晃动，从而到达防止把手随意发生转动的目的；
螺杆与推杆构成螺纹运动机构，转动螺杆带动推杆进行运动，进而带动挡板进行运动，以使得挡板离开齿条的位置，从而达到对孔洞进行挡住和开启的目的。
附图说明
图1为本实用新型主剖视结构示意图；
图2为本实用新型右视结构示意图；
图3为本实用新型仿生脚掌俯剖视结构示意图；
图4为本实用新型图1中a结构示意图；
图5为本实用新型图1中b处结构示意图。
图中:1、仿生脚掌；2、仿生胫骨；3、仿生股骨；4、支撑环；5、第一凹槽；6、第一齿轮；7、传动轴；8、第二凹槽；9、第一连接杆；10、把手；11、第二齿轮；12、齿条；13、连接板；14、固定钉；15、弹簧；16、第三齿轮；17、螺杆；18、挡板；19、第二连接杆；20、第三凹槽；21、孔洞；22、推杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种四足仿生机器人腿机构，包括仿生脚掌1，仿生脚掌1的上方安装有仿生胫骨2，且仿生胫骨2的上方安装有仿生股骨3，仿生脚掌1的右侧安装有支撑环4，且支撑环4的内部设置有第一凹槽5，支撑环4的内侧安装有第一齿轮6，且第一齿轮6的内部安装有传动轴7，传动轴7的内部设置有第二凹槽8，且第二凹槽8的内部安装有第一连接杆9，且第一连接杆9的右端安装有把手10，传动轴7的外侧安装有第二齿轮11，且第二齿轮11的外侧安装有齿条12，齿条12的下方安装有连接板13，且连接板13的下方安装有固定钉14，连接板13的两端安装有弹簧15，第一齿轮6的外侧安装有第三齿轮16,且第三齿轮16的内部安装有螺杆17，螺杆17的左端安装有推杆22，且推杆22的左端安装有挡板18，挡板18的右端安装有第二连接杆19，第二连接杆19的外侧设置有第三凹槽20，仿生脚掌1的底部内部设置有孔洞21。
第一凹槽5等距分布在支撑环4内部，且第一凹槽5的宽度与把手10的宽度一致，使得把手10可以卡进第一凹槽5的内部。
第一齿轮6与传动轴7的连接方式为键连接，且第一齿轮6的外侧表面与第三齿轮16的外侧表面紧密啮合，使得第一齿轮6可以带动第三齿轮16进行转动。
第二凹槽8的宽度与第一连接杆9的宽度一致，且第一连接杆9的横截面为菱形，使得第一连接杆9可以在第二凹槽8的内部进行运动。
传动轴7与第二齿轮11的连接方式为键连接，且第二齿轮11的外侧表面与齿条12的外侧表面紧密啮合，使得转动第二齿轮11可以带动齿条12进行运动。
螺杆17与推杆22的连接方式为螺纹连接，且推杆22与挡板18连接方式焊接，使得转动螺杆17可以带动推杆22进行运动。
工作原理：在使用该四足仿生机器人腿机构时，当遇到泥泞的路时，转动把手10带动第一连接杆9进行转动，带动传动轴7进行转动，带动第二齿轮11进行转动，带动齿条12向下进行运动，带动连接板13向下进行运动，带动固定钉14向下进行运动，从孔洞21的内部运动出来，从而达到防止在泥泞的路上发生倾倒；
当传动轴7发生转动时，带动第一齿轮6进行转动，带动第三齿轮16进行转动，带动螺杆17进行转动，带动推杆22进行运动，带动挡板18进行运动，使得挡板18离开孔洞21的位置，从而达到对孔洞21进行挡住和开启的目的；
当固定钉14运动出来后，推动把手10向左进行运动，带动第一连接杆9向左进行运动，使得第一连接杆9运动到传动轴7的内部，带动把手10运动到第一凹槽5内部，对把手10进行固定，从而到达防止把手10随意发生转动的目的。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种四足仿生机器人腿机构，包括仿生脚掌（1），其特征在于：所述仿生脚掌（1）的上方安装有仿生胫骨（2），且仿生胫骨（2）的上方安装有仿生股骨（3），所述仿生脚掌（1）的右侧安装有支撑环（4），且支撑环（4）的内部设置有第一凹槽（5），所述支撑环（4）的内侧安装有第一齿轮（6），且第一齿轮（6）的内部安装有传动轴（7），所述传动轴（7）的内部设置有第二凹槽（8），且第二凹槽（8）的内部安装有第一连接杆（9），且第一连接杆（9）的右端安装有把手（10），所述传动轴（7）的外侧安装有第二齿轮（11），且第二齿轮（11）的外侧安装有齿条（12），所述齿条（12）的下方安装有连接板（13），且连接板（13）的下方安装有固定钉（14），所述连接板（13）的两端安装有弹簧（15），所述第一齿轮（6）的外侧安装有第三齿轮（16）,且第三齿轮（16）的内部安装有螺杆（17），所述螺杆（17）的左端安装有推杆（22），且推杆（22）的左端安装有挡板（18），所述挡板（18）的右端安装有第二连接杆（19），所述第二连接杆（19）的外侧设置有第三凹槽（20），所述仿生脚掌（1）的底部内部设置有孔洞（21）。
2.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人腿机构，其特征在于：所述第一凹槽（5）等距分布在支撑环（4）内部，且第一凹槽（5）的宽度与把手（10）的宽度一致。
3.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人腿机构，其特征在于：所述第一齿轮（6）与传动轴（7）的连接方式为键连接，且第一齿轮（6）的外侧表面与第三齿轮（16）的外侧表面紧密啮合。
4.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人腿机构，其特征在于：所述第二凹槽（8）的宽度与第一连接杆（9）的宽度一致，且第一连接杆（9）的横截面为菱形。
5.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人腿机构，其特征在于：所述传动轴（7）与第二齿轮（11）的连接方式为键连接，且第二齿轮（11）的外侧表面与齿条（12）的外侧表面紧密啮合。
6.根据权利要求1所述的一种四足仿生机器人腿机构，其特征在于：所述螺杆（17）与推杆（22）的连接方式为螺纹连接，且推杆（22）与挡板（18）连接方式焊接。
技术总结