本实用新型属于底盘装置领域，特别是涉及全向移动式行走底盘装置。
背景技术：
对于一些需要有搬运需求的使用场合，需要用到搬运车，由于受到场地的限制和制约，一些特殊的地方需要保证搬运车在完成前进、后退功能的基础上，还需要其能够实现横向移动，进而完成全向移动。
技术实现要素：
为解决以上技术问题，本实用新型提供全向移动式行走底盘装置，此行走底盘装置能够用于仓库中物料的搬运，而且其能够适用于狭小的搬运空间，能够方便的实现其全向移动，增强了其使用的灵和性。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：全向移动式行走底盘装置，它包括底盘框架体，所述底盘框架体的顶部一端固定有顶板；所述底盘框架体的头部两端对称安装有前轮行走装置，所述前轮行走装置与用于驱动其转动行走的行走动力装置相配合；在底盘框架体的中部两端对称安装有中间轮行走装置，所述中间轮行走装置与行走动力装置相配合，并驱动其转动；在底盘框架体的尾部两端对称安装有后轮行走装置，所述后轮行走装置与中间轮行走装置相配合，并驱动其同步转动行走；在底盘框架体的中心部位安装有用于驱动其横向移动的横向行走装置。
所述顶板的顶部固定安装有用于提供电能的蓄电池。
所述行走动力装置包括第一立板，所述第一立板的外侧壁上固定安装有第一减速器，所述第一减速器的输入轴与第一电机的输出轴相连，并传递扭矩；所述第一减速器的输出轴安装有第一同步轮和第二同步轮。
所述前轮行走装置包括支撑在底盘框架体头部的前轮，所述前轮的主轴上安装有第一从动同步轮，所述第一从动同步轮通过第一同步带与行走动力装置的第二同步轮啮合传动。
所述中间轮行走装置包括支撑在底盘框架体中间部位的中间轮轴，所述中间轮轴上支撑安装有中间轮，所述中间轮轴上并位于中间轮的两侧分别安装有第三同步轮和第二从动同步轮，所述第二从动同步轮通过第二同步带与行走动力装置的第一同步轮啮合传动。
所述后轮行走装置包括固定在底盘框架体尾部的后轮轴，所述后轮轴上支撑安装有后轮，所述后轮轴上安装有第三从动同步轮，所述第三从动同步轮通过第三同步带与中间轮行走装置的第三同步轮啮合传动。
所述横向行走装置包括支撑在底盘框架体中心部位的横向移动轮，所述横向移动轮的主轴上安装有第四从动同步轮，所述第四从动同步轮与用于驱动其转动的横向行走动力装置相连。
所述横向行走动力装置包括固定在底盘框架体中间部位的第二立板，所述第二立板的侧壁上固定安装有第二减速器，所述第二减速器的输入轴与第二电机的输出轴相连，所述第二减速器的输出轴安装有第四同步轮，所述第四同步轮通过第四同步带与横向行走装置的第四从动同步轮啮合传动。
所述底盘框架体采用型钢材料裁剪拼装而成；
所述前轮行走装置的前轮，中间轮行走装置的中间轮，后轮行走装置的后轮以及横向行走动力装置的横向移动轮都采用麦克纳姆轮。
本实用新型有如下有益效果：
1、此行走底盘装置能够用于仓库中物料的搬运，而且其能够适用于狭小的搬运空间，能够方便的实现其全向移动，增强了其使用的灵和性。
2、通过上述的蓄电池主要用于提供电能，而且其采用蓄电池其能够拆卸，并且可以充电。
3、通过上述的行走动力装置能够用于提供行走动力。
4、通过上述的前轮行走装置主要用于驱动前轮转动行走。
5、通过上述的中间轮行走装置主要用于提供行走动力。
6、通过后轮行走装置能够用于提供后轮行走动力。
7、通过上述的横向行走装置能够用于提供横向行走动力。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型第一视角三维图。
图2为本实用新型第二视角三维图。
图3为本实用新型第三视角三维图。
图中：底盘框架体1、顶板2、后轮3、第三从动同步轮4、后轮轴5
第三同步带6、中间轮7、第三同步轮8、中间轮轴9、第二从动同步轮10、第二同步带11、第二同步轮12、第一同步轮13、第一同步带14、前轮15、第二电机16、第四同步轮17、第二减速器18、第二立板19、第四同步带20、第四从动同步轮21、横向移动轮22、第一电机23、第一减速器24、第一立板25、第一从动同步轮26、前轮行走装置27、行走动力装置28、中间轮行走装置29、后轮行走装置30。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
实施例1：
参见图1-3，全向移动式行走底盘装置，它包括底盘框架体1，所述底盘框架体1的顶部一端固定有顶板2；所述底盘框架体1的头部两端对称安装有前轮行走装置27，所述前轮行走装置27与用于驱动其转动行走的行走动力装置28相配合；在底盘框架体1的中部两端对称安装有中间轮行走装置29，所述中间轮行走装置29与行走动力装置28相配合，并驱动其转动；在底盘框架体1的尾部两端对称安装有后轮行走装置30，所述后轮行走装置30与中间轮行走装置29相配合，并驱动其同步转动行走；在底盘框架体1的中心部位安装有用于驱动其横向移动的横向行走装置。此行走底盘装置能够用于仓库中物料的搬运，而且其能够适用于狭小的搬运空间，能够方便的实现其全向移动，增强了其使用的灵和性。通过采用上述装置，使用过程中，通过行走动力装置28能够同步的驱动前轮行走装置27和中间轮行走装置29，并通过中间轮行走装置29驱动后轮行走装置30，进而驱动整个装置的前进或者后退，通过控制各个行走装置的转动方向，能够用于控制底盘装置的转向移动，通过安装在其中间位置的中间轮行走装置29能够驱动整个装置的横向移动。
进一步的，所述顶板2的顶部固定安装有用于提供电能的蓄电池31。通过上述的蓄电池31主要用于提供电能，而且其采用蓄电池其能够拆卸，并且可以充电。
进一步的，所述行走动力装置28包括第一立板25，所述第一立板25的外侧壁上固定安装有第一减速器24，所述第一减速器24的输入轴与第一电机23的输出轴相连，并传递扭矩；所述第一减速器24的输出轴安装有第一同步轮13和第二同步轮12。通过上述的行走动力装置28能够用于提供行走动力，工作过程中，通过第一电机23能够驱动第一同步轮13和第二同步轮12，进而通过第一同步轮13和第二同步轮12分别为前轮行走装置27和中间轮行走装置29提供行走动力。
进一步的，所述前轮行走装置27包括支撑在底盘框架体1头部的前轮15，所述前轮15的主轴上安装有第一从动同步轮26，所述第一从动同步轮26通过第一同步带14与行走动力装置28的第二同步轮12啮合传动。通过上述的前轮行走装置27主要用于驱动前轮15转动行走。工作过程中，通过第二同步轮12驱动第一同步带14，进行通过第一同步带14驱动第一从动同步轮26，最终通过第一从动同步轮26驱动前轮15转动行走。
进一步的，所述中间轮行走装置29包括支撑在底盘框架体1中间部位的中间轮轴9，所述中间轮轴9上支撑安装有中间轮7，所述中间轮轴9上并位于中间轮7的两侧分别安装有第三同步轮8和第二从动同步轮10，所述第二从动同步轮10通过第二同步带11与行走动力装置28的第一同步轮13啮合传动。通过上述的中间轮行走装置29主要用于提供行走动力，工作过程中，通过第一同步轮13驱动第二同步带11，进而通过第二同步带11驱动第二从动同步轮10，最终通过第二从动同步轮10驱动中间轮7。
进一步的，所述后轮行走装置30包括固定在底盘框架体1尾部的后轮轴5，所述后轮轴5上支撑安装有后轮3，所述后轮轴5上安装有第三从动同步轮4，所述第三从动同步轮4通过第三同步带6与中间轮行走装置29的第三同步轮8啮合传动。通过后轮行走装置30能够用于提供后轮行走动力，工作过程中，通过第三同步轮8带动第三同步带6，通过第三同步带6驱动第三从动同步轮4，最终通过第三从动同步轮4驱动后轮3。
进一步的，所述横向行走装置包括支撑在底盘框架体1中心部位的横向移动轮22，所述横向移动轮22的主轴上安装有第四从动同步轮21，所述第四从动同步轮21与用于驱动其转动的横向行走动力装置相连。通过上述的横向行走装置能够用于提供横向行走动力，工作过程中，通过横向行走动力装置驱动第四从动同步轮21，进而通过第四从动同步轮21驱动横向移动轮22，最终通过横向移动轮22带动整个装置实现横向移动。
进一步的，所述横向行走动力装置包括固定在底盘框架体1中间部位的第二立板19，所述第二立板19的侧壁上固定安装有第二减速器18，所述第二减速器18的输入轴与第二电机16的输出轴相连，所述第二减速器18的输出轴安装有第四同步轮17，所述第四同步轮17通过第四同步带20与横向行走装置的第四从动同步轮21啮合传动。通过上述的横向行走动力装置，工作过程中，能够通过第二电机16驱动第二减速器18，再由第二减速器18驱动第四同步轮17，再由第四同步轮17及第四同步带20驱动第四从动同步轮21。
进一步的，所述底盘框架体1采用型钢材料裁剪拼装而成；通过上述的结构简化了整个底盘装置的结构。
进一步的，所述前轮行走装置27的前轮15，中间轮行走装置29的中间轮7，后轮行走装置30的后轮3以及横向行走动力装置的横向移动轮22都采用麦克纳姆轮。通过上述的麦克纳姆轮能够实现全向移动，进而保证了其能够前进或者后退以及横向移动。
实施例2：
全向移动式行走底盘装置的使用方法，包括以下步骤：
step1：当需要前进或者后退时，启动行走动力装置28，通过第一电机23驱动第一减速器24，再由第一减速器24驱动第一同步轮13和第二同步轮12；
step2：通过第一同步轮13和第一同步带14驱动第一从动同步轮26，通过第一从动同步轮26驱动前轮15；通过第二同步轮12和第二同步带11驱动中间轮7；通过中间轮7驱动中间轮轴9，通过中间轮轴9驱动第三同步轮8，由第三同步轮8和第三同步带6驱动第三从动同步轮4，再由第三从动同步轮4同步驱动后轮3转动；
step3：当需要横向移动时，启动横向行走装置，通过第二电机16驱动第二减速器18，通过第二减速器18驱动第四同步轮17，通过第四同步轮17和第四同步带20同步驱动横向移动轮22，进而通过横向移动轮22的横向移动驱动整个底盘装置横向移动。
1.全向移动式行走底盘装置，其特征在于：它包括底盘框架体（1），所述底盘框架体（1）的顶部一端固定有顶板（2）；所述底盘框架体（1）的头部两端对称安装有前轮行走装置（27），所述前轮行走装置（27）与用于驱动其转动行走的行走动力装置（28）相配合；在底盘框架体（1）的中部两端对称安装有中间轮行走装置（29），所述中间轮行走装置（29）与行走动力装置（28）相配合，并驱动其转动；在底盘框架体（1）的尾部两端对称安装有后轮行走装置（30），所述后轮行走装置（30）与中间轮行走装置（29）相配合，并驱动其同步转动行走；在底盘框架体（1）的中心部位安装有用于驱动其横向移动的横向行走装置；
所述行走动力装置（28）包括第一立板（25），所述第一立板（25）的外侧壁上固定安装有第一减速器（24），所述第一减速器（24）的输入轴与第一电机（23）的输出轴相连，并传递扭矩；所述第一减速器（24）的输出轴安装有第一同步轮（13）和第二同步轮（12）；
所述前轮行走装置（27）包括支撑在底盘框架体（1）头部的前轮（15），所述前轮（15）的主轴上安装有第一从动同步轮（26），所述第一从动同步轮（26）通过第一同步带（14）与行走动力装置（28）的第二同步轮（12）啮合传动；
所述中间轮行走装置（29）包括支撑在底盘框架体（1）中间部位的中间轮轴（9），所述中间轮轴（9）上支撑安装有中间轮（7），所述中间轮轴（9）上并位于中间轮（7）的两侧分别安装有第三同步轮（8）和第二从动同步轮（10），所述第二从动同步轮（10）通过第二同步带（11）与行走动力装置（28）的第一同步轮（13）啮合传动；
所述后轮行走装置（30）包括固定在底盘框架体（1）尾部的后轮轴（5），所述后轮轴（5）上支撑安装有后轮（3），所述后轮轴（5）上安装有第三从动同步轮（4），所述第三从动同步轮（4）通过第三同步带（6）与中间轮行走装置（29）的第三同步轮（8）啮合传动；
所述横向行走装置包括支撑在底盘框架体（1）中心部位的横向移动轮（22），所述横向移动轮（22）的主轴上安装有第四从动同步轮（21），所述第四从动同步轮（21）与用于驱动其转动的横向行走动力装置相连；
所述横向行走动力装置包括固定在底盘框架体（1）中间部位的第二立板（19），所述第二立板（19）的侧壁上固定安装有第二减速器（18），所述第二减速器（18）的输入轴与第二电机（16）的输出轴相连，所述第二减速器（18）的输出轴安装有第四同步轮（17），所述第四同步轮（17）通过第四同步带（20）与横向行走装置的第四从动同步轮（21）啮合传动。
2.根据权利要求1所述全向移动式行走底盘装置，其特征在于：所述顶板（2）的顶部固定安装有用于提供电能的蓄电池（31）。
3.根据权利要求1所述全向移动式行走底盘装置，其特征在于：所述底盘框架体（1）采用型钢材料裁剪拼装而成；
所述前轮行走装置（27）的前轮（15），中间轮行走装置（29）的中间轮（7），后轮行走装置（30）的后轮（3）以及横向行走动力装置的横向移动轮（22）都采用麦克纳姆轮。
技术总结