本发明涉及绕线设备的技术领域，尤其涉及一种绕线设备及其工作方法。
背景技术：
电枢在电动机和发电机中作为电枢被广泛的使用，电枢上绕上导线在通电状态下产生磁场，或者电枢上绕上导线在转动的过程中就可以用于切割磁力线产电。但是目前设备给电枢绕线的自动化不高，无法实现绕线的全流程，生产效率有待进一步提高。
技术实现要素：
基于此，本发明提供了一种绕线设备及其工作方法，旨在提高电枢的生产效率。
根据本发明的第一方面，本发明提供了一种绕线设备，该绕线设备包括：上料模组、电枢交换模组、角度变换模组、下压模组、绕线模组和下料模组，上料模组和下料模组设置在电枢交换模组的一侧，角度变换模组、下压模组、绕线模组设置在电枢交换模组的另一侧，上料模组用于将多个未被绕线的电枢传送至电枢交换模组处，电枢交换模组用于将已被绕线电枢和未被绕线电枢的位置互换，角度变换模组用于将电枢旋转预设角度，下压模组用于罩设电枢的端部，绕线模组用于对电枢进行绕线，下料模组用于取下电枢交换模组上已被绕线电枢。
作为一种优选方案，上料模组包括机架、传输组件和取料机构，传输组件用于将船板传递至指定位置，船板用于承载多个电枢，取料机构包括平移机构、抬升机构、变距机构和多个夹爪机构，平移机构与机架连接，抬升机构与平移机构连接，变距机构与抬升机构连接，多个夹爪机构与变距机构连接，平移机构用于将多个夹爪机构前推和后拉，抬升机构用于在垂直方向上移动多个夹爪机构，变距机构用于沿船板的长度方向收拢和扩散多个夹爪机构，多个夹爪机构用于夹取船板上的多个电枢。
作为一种优选方案，变距机构包括变距驱动件、限位导轨、定向导轨、集成块和多个连杆，变距驱动件固定于抬升机构上，定向导轨纵向固定于抬升机构上，限位导轨横向固定于抬升机构上，多个夹爪机构与限位导轨滑动连接，集成块与变距驱动件的输出端连接，且与定向导轨滑动连接，每个连杆的一端与夹爪机构铰接，另一端与集成块铰接；其中，在变距驱动件带动集成块运动时，集成块带动多个连杆运动，多个连杆带动多个夹爪机构沿限位导轨收拢和扩散。
作为一种优选方案，传输组件至少包括并排放置的第一传输带、第二传输带和第三传输带，第一传输带用于传输承载有未被绕线电枢的船板，第二传输带用于传输承载有已被绕线电枢的船板，第三传输带用于将承载有未被绕线电枢的船板传输至取料机构处；上料模组还包括与机架连接的转移组件，转移组件用于将船板从第一传输带转移至第三传输带，和用于将船板从第三传输带转移至第二传输带。
作为一种优选方案，电枢交换模组包括主体板、驱动组件和交换组件，驱动组件固定于主体板的一侧，交换组件，分布于主体板的另一侧与驱动组件的输出端连接，驱动组件用于驱动交换组件转动，交换组件相对于驱动组件的输出端对称，交换组件的一端用于承载未被绕线电枢，交换组件的另一端用于承载已被绕线电枢。
作为一种优选方案，角度变换模组包括层隔板、主体板、拨动组件、抬升组件和旋转组件，层隔板和主体板间隔设置，拨动组件依次穿设层隔板和主体板，拨动组件用于插入电枢中，抬升组件与层隔板连接，且抬升组件的输出端与主体板连接，旋转组件固定于层隔板远离抬升组件的一侧，旋转组件的输出端与拨动组件连接，其中，在抬升组件带动拨动组件插入至电枢后，旋转组件带动拨动组件转动，以将电枢转动预设角度。
作为一种优选方案，下压模组包括主体板、升降组件和保护筒，主体板上设置有电枢，升降组件设置于主体板上，保护筒连接于升降组件，保护筒用于在升降组件的作用下升降运动，其中，保护筒在主体板上的正投影与电枢重合，且升降组件带动保护筒向靠近主体板的方向移动时，保护筒罩设于电枢的外围。
作为一种优选方案，绕线模组包括x位移组件、y位移组件、第一z位移组件、第二z位移组件、转动组件、剪线组件和绕线组件，y位移组件与x位移组件连接，x位移组件用于推动y位移组件沿x方向移动，第一z位移组件与y位移组件连接，y位移组件用于推动第一z位移组件沿y方向移动，第二z位移组件与第一z位移组件连接，第一z位移组件用于推动第二z位移组件沿z方向移动，转动组件与第一z位移组件连接，绕线组件包括中心件和回旋件，回旋件与转动组件连接，转动组件用于带动回旋件转动，以进行绕线动作，第一z位移组件用于推动回旋件沿z方向移动，中心件与第二z位移组件连接，第二z位移组件用于推动中心件沿z方向移动，中心件用于抵持电枢，其中，x方向、y方向、z方向相互垂直，剪线组件用于在导线固定后剪断导线。
作为一种优选方案，下料模组包括平移组件和竖移组件，平移组件包括平移驱动件和平移板，平移驱动件与电枢交换模组连接，平移板与平移驱动件的输出端连接，平移驱动件用于驱动平移板前进和后退，竖移组件包括竖移驱动件和下料手，竖移驱动件与平移板连接，下料手与竖移驱动件的输出端连接，竖移驱动件用于驱动下料手上升和下降；其中，在平移驱动件和竖移驱动件带动下料手插至电枢后，竖移驱动件抬升下料手，以取下电枢。
根据本发明的第二方面，本发明提供了一种绕线设备的工作方法，该绕线设备的工作方法包括：上料模组将多个未被绕线的电枢传送至电枢交换模组处；电枢交换模组将已被绕线电枢和未被绕线电枢的位置互换；下料模组取下电枢交换模组上已被绕线电枢；角度变换模组将电枢旋转预设角度；下压模组罩设电枢的端部；绕线模组对电枢进行绕线。
本发明中，在本发明中，将电枢的生产全过程分解成上料、电枢交换、角度变换、下压、绕线和下料步骤，每个步骤对应上料模组、电枢交换模组、角度变换模组、下压模组、绕线模组和下料模组，各自全自动化运转，提高电枢的生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的绕线设备在第一视角的结构示意图；
图2是本发明提供的绕线设备在第二视角的结构示意图；
图3是本发明提供的上料模组的结构示意图；
图4是本发明提供的取料机构的结构示意图；
图5是本发明提供的绕线设备的部分结构示意图；
图6是本发明提供的图5中a区域的结构示意图；
图7是本发明提供的电枢交换模组在第一视角下的结构示意图；
图8是本发明提供的电枢交换模组在第二视角下的结构示意图；
图9是本发明提供的下料模组的结构示意图；
图10是本发明提供的角度变换模组的结构示意图；
图11是本发明提供的下压模组的结构示意图；
图12是本发明提供的绕线设备的结构示意图；
图13是本发明提供的绕线设备的截面示意图；
图14是本发明提供的绕线模组工作的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图2，图1是本发明提供的绕线设备1000在第一视角的结构示意图，图2是本发明提供的绕线设备1000在第二视角的结构示意图。
本发明保护一种绕线设备1000，该绕线设备1000包括：上料模组100、电枢交换模组200、角度变换模组300、下压模组400、绕线模组500和下料模组600，上料模组100和下料模组600设置在电枢交换模组200的一侧，角度变换模组300、下压模组400、绕线模组500设置在电枢交换模组200的另一侧，上料模组100用于将多个未被绕线的电枢2000传送至电枢交换模组200处，电枢交换模组200用于将已被绕线电枢2000和未被绕线电枢2000的位置互换，角度变换模组300用于将电枢2000旋转预设角度，电枢2000由多个极组成，且圆周方向间隔分布，在电枢2000的一个极绕线完毕后将电枢2000旋转预设角度，实现电枢换极，以继续对电枢2000的另一个极进行绕线，预设角度与电枢2000由几个极组成有关，例如电枢2000由5个极组成，则预设角度为72度，例如电枢2000由4个极组成，则预设角度为90度，以此类推，不一一列举。下压模组400用于罩设电枢2000的端部，绕线模组500用于对电枢2000进行绕线，下料模组600用于取下电枢交换模组200上已被绕线电枢2000。
以下将逐一讲解上料模组100、电枢交换模组200、角度变换模组300、下压模组400、绕线模组500和下料模组600的工作原理。
请参阅图3和图4，图3是本发明提供的上料模组100的结构示意图，图4是本发明提供的取料机构130的结构示意图。
本申请提供的上料模组100包括机架110、传输组件120和取料机构130。机架110为上料模组100的基本骨架，支撑整个上料模组100的各个组件；传输组件120具有传输船板的作用，传输组件120用于将船板传递至指定位置，船板用于承载多个电枢2000，指定位置包括取料机构130的工作区域、电枢2000检验区域、电枢2000收集区域等。
取料机构130包括平移机构111、抬升机构112、变距机构113和多个夹爪机构114，平移机构111与机架110连接，抬升机构112与平移机构111连接，变距机构113与抬升机构112连接，多个夹爪机构114与变距机构113连接，这些机构相互配合精准抓取船板上的电枢2000。具体地，平移机构111用于将多个夹爪机构114前推和后拉，即实现对夹爪机构114在前后方向上的位移，抬升机构112用于在垂直方向上移动多个夹爪机构114，即实现对夹爪机构114在上下方向上的位移，变距机构113用于沿船板的长度方向收拢和扩散多个夹爪机构114，多个夹爪机构114用于夹取船板上的多个电枢2000，即变距机构113将多个夹爪机构114收拢在一起夹取船板上的电枢2000，然后将多个夹爪机构114扩散开传递至加工模组处，以将每个电枢2000与绕线工位一一对应。
变距机构113包括变距驱动件131、限位导轨132、定向导轨133、集成块134和多个连杆135，变距驱动件131可以固定于抬升机构112的抬升板上，定向导轨133纵向固定于抬升机构112上，限位导轨132横向固定于抬升机构112上，横向和纵向相互垂直，多个夹爪机构114与限位导轨132滑动连接，限位导轨132用于限定多个夹爪机构114只能沿着横向滑动，集成块134与变距驱动件131的输出端连接，且与定向导轨133滑动连接，定向导轨133用于限定集成块134只能在纵向上滑动，每个连杆135的相对两端分别与夹爪机构114和集成块134铰接，连杆135的作用是连接集成块134和夹爪机构114。
在变距驱动件131带动集成块134运动时，集成块134带动多个连杆135运动，多个连杆135带动多个夹爪机构114沿限位导轨132收拢和扩散。具体地，变距驱动件131带动集成块134向上沿着定向导轨133运动时，集成块134通过连杆135带动夹爪机构114沿着限位导轨132相互靠近运动；变距驱动件131带动集成块134向下沿着定向导轨133运动时，集成块134通过连杆135带动夹爪机构114沿着限位导轨132相互远离运动。
可选地，多个连杆135对称分布于集成块134的相对两侧，对称分布的连杆135运动具有对称性，从而保证运动步调的一致性。
可选地，每两个对称分布的连杆135共用一个铰接点，这样不仅可以节约装配空间，而且还可以进一步确保运动步调的一致性。
进一步地，变距机构113还包括多个挡块136，多个挡块136分别固定于抬升机构112上，多个挡块136用于在多个夹爪机构114扩散时分别抵持夹爪机构114，以限定夹爪机构114的进一步移动，确保每个夹爪机构114都可以正对加工模组。
传输组件120至少包括并排放置的第一传输带21、第二传输带22和第三传输带23，第一传输带21用于传输承载有未加工电枢2000的船板，第二传输带22用于传输承载有已加工电枢2000的船板，第三传输带23用于将承载有未加工电枢2000的船板传输至取料机构130处，第一传输带21、第二传输带22、第三传输带23分别传输不同状态的电枢2000，以更加精确地对电枢2000进行管理，防止不同状态的电枢2000混合在一起。
传输组件120还可以包括第四传输带24，第四传输带24与第一传输带21并排放置，但是第四传输带24的传动方向与第一传输带21的传动方向相反，第四传输带24用于将没有承载电枢2000的船板回传至起始位置处，从而船板可以被循环使用。
请参阅图5至图8，图5是本发明提供的绕线设备1000的部分结构示意图，图6是本发明提供的图5中a区域的结构示意图，图7是本发明提供的电枢交换模组200在第一视角下的结构示意图，图8是本发明提供的电枢交换模组200在第二视角下的结构示意图。
本申请提供的电枢交换模组200包括主体板210、驱动组件220和交换组件230，主体板210将驱动组件220和交换组件230分隔开，交换组件230相对于自身的旋转轴对称，交换组件230的一端用于承载未被加工电枢2000，交换组件230的另一端用于承载已被加工电枢2000。驱动组件220固定于主体板210的一侧，交换组件230分布于主体板210的另一侧与驱动组件220的输出端连接，驱动组件220用于驱动交换组件230转动，在交换组件230转动预设角度后，从而实现电枢2000位置交换的目的，确保绕线工作的持续进行，预设角度可以是90度、180度等。
驱动组件220可以由气缸提供动力，具体地，驱动组件220包括驱动气缸221、齿条222和齿轮223，驱动气缸221固定于主体板210上，齿条222与驱动气缸221的输出端连接，齿轮223与齿条222啮合，交换组件230与齿轮223连接。在驱动气缸221推动齿条222运动时，齿条222带动齿轮223转动，齿轮223进而带动交换组件230转动。交换组件230的数量可以是多个，对应的齿轮223数量为多个，每个齿轮223带动一个交换组件230转动，多个齿轮223分别啮合在齿条222的不同位置处，在齿条222运动时，齿条222会带动多个齿轮223同步转动。
驱动组件220还包括多个导向块224，多个导向块224固定于主体板210上，齿条222穿设多个导向块224，导向块224起到支撑齿条222为齿条222提供导向的作用。齿条222的截面为圆形时，导向块224可以开圆孔，也可以开设方形孔；齿条222的截面为方形时，导向块224可以开设方形孔。
驱动组件220还包括限位块225和至少两个缓冲器226，限位块225与齿条222连接，限位块225随着齿条222一起运动，至少两个缓冲器226与主体板210连接且分布于限位块225的两侧，至少两个缓冲器226用于在齿条222滑行预设距离后抵持限位块225，从而限定限位块225和齿条222运动，进而限定齿轮223转动。预设距离与交换组件230需要转动的预设角度有关，交换组件230需要转动的预设角度决定对应齿条222的预设距离。
请参阅图5、图6至图9，图9是本发明提供的下料模组600的结构示意图。
本申请提供的下料模组600包括平移组件610和竖移组件620，平移组件610与电枢交换模组200连接，竖移组件620和平移组件610连接。平移组件610具有前进和后退的功能，竖移组件620具有上升和下降的功能，平移组件610带动竖移组件620前进和后退，竖移组件620上升和下降，从而将电枢2000取下。
具体地，平移组件610包括平移驱动件612和平移板614，平移板614与平移驱动件612的输出端连接，平移驱动件612用于驱动平移板614前进和后退，平移驱动件612可以是气缸作为驱动件，也可以是伺服电动机配合丝杆作为驱动件。竖移组件620包括竖移驱动件622和下料手624，竖移驱动件622与平移板614连接，下料手624与竖移驱动件622的输出端连接，竖移驱动件622用于驱动下料手624上升和下降。完整的运动关系为：平移驱动件612带动平移板614前进和后退，平移板614带动竖移驱动件622前进和后退，竖移驱动件622驱动下料手624上升和下降。
为了使本领域人员对本申请的技术方案有更进一步地认识，以下将具体讲解上线模组的工作原理，但是不对本申请构成任何限定。1电枢2000绕线完成后，平移驱动件612带动下料手624朝向电枢2000运动，竖移驱动件622带动下料手624上升或者下移，使下料手624正好落在取料处的下方；2竖移驱动件622带动下料手624上升，给电枢2000一个向上的力，从而将电枢2000取下；3平移驱动件612带动下料手624向远离电枢2000的方向运动，从而完成取料的任务。
请参阅图5、图6至图10，图10是本发明提供的角度变换模组300的结构示意图。
本申请提供的角度变换模组包括层隔板310、主体板210、拨动组件330、抬升组件340和旋转组件350，层隔板310和主体板210间隔设置，两个可以相互平行，拨动组件330依次穿设层隔板310和主体板210，拨动组件330穿设层隔板310与旋转组件350连接，拨动组件330穿设主体板210用于插入电枢2000中。抬升组件340与层隔板310连接，且抬升组件340的输出端与主体板210连接，抬升组件340会推动拨动组件330抬升从而插入电枢2000中。旋转组件350固定于层隔板310远离抬升组件340的一侧，旋转组件350的输出端与拨动组件330连接。
拨动组件330包括中心轴331和抜叉332，中心轴331依次穿设层隔板310和主体板210，中心轴331的一端穿设层隔板310与旋转组件350连接，中心轴331的另一端穿设主体板210与抜叉332偏心连接，中心轴331可以与电枢2000在同一轴线上，抜叉332用于插入电枢2000中。因为抜叉332与中心轴331偏心连接，所以在中心轴331转动时，抜叉332可以沿着中心轴331的轴线运动，从而带动电枢2000转动。
抬升组件340包括抬升气缸341、轴承343套342和轴承343，抬升气缸341与层隔板310连接，轴承343套342装配于主体板210中，轴承343装配于轴承343套342中，拨动组件330穿设轴承343与轴承343连接。抬升气缸341推动主体板210，气缸带动层隔板310运动，层隔板310带动拨动组件330一起运动。
请参阅图5、图6至图11，图11是本发明提供的下压模组400的结构示意图。
本发明提供一种下压模组400，下压模组400包括主体板210、升降组件420以及保护筒430，主体板210上设置有电枢2000；升降组件420设置于主体板210上；保护筒430连接于升降组件420，用于在升降组件420的作用下升降运动，其中，保护筒430在主体板210上的正投影与电枢2000重合，且升降组件420带动保护筒430向靠近主体板210的方向移动时，保护筒430罩设于电枢2000的外围。综上，本申请通过设置连接于升降组件420的保护筒430，当升降组件420驱动保护筒430向靠近电枢2000的方向移动时，保护筒430能够罩设至电枢2000的换向器外围，进而对电枢2000进行保护，以避免绕线模组500移动的过程中与电枢2000发生碰撞而导致电枢2000的换向器发生损坏。在绕线模组500绕线完成后，升降组件420可以驱动保护筒430向背离电枢2000的方向移动，以露出电枢2000，便于取下绕线完成后的电枢2000。
下压模组400可以包括安装架440，升降组件420连接于安装架440的相对两侧，用于推动安装架440升降运动，多个保护筒430设置于安装架440上，以能够在安装架440的带动下同时向靠近电枢2000或者远离电枢2000的方向移动，进而简化升降组件420的结构复杂度。
下压模组400还包括拉线组件450，拉线组件450设置于安装架440上，用于在绕线模组500绕线完成后夹取线缆，以使得线缆与电枢2000保持一定的距离，进而便于剪线机构剪断线缆。
下压模组400还包括吸尘组件460，吸尘组件460设置于夹线组件的侧边。当夹线组件带动线缆移动而使线缆发生断裂时，吸尘组件460可以吸取碎屑，并对碎屑进行收集，避免碎屑掉落堆积。
电枢交换模组200还包括伸缩叉227和弹簧(图上未显示)，弹簧的一端与交换组件230连接，另一端与伸缩叉227连接，伸缩叉227用于插入电枢2000中，对电枢2000进行限位防止电枢转动。下压模组400还包括拨动气缸470，拨动气缸470与安装架440连接，在拨动气缸470随安装架440下移后，拨动气缸470的输出端与伸缩叉227连接，在需要对电枢2000的极进行角度变换时，拨动气缸470推动伸缩叉227向远离电枢2000的方向移动，伸缩叉227同时压缩弹簧。在电枢2000的极的角度变换完成后，弹簧复位推动伸缩叉227插入电枢中。
请参阅图12和图11，图11是本发明提供的绕线设备1000的结构示意图，图12是本发明提供的绕线设备1000的截面示意图。
本申请提供的绕线模组500包括x位移组件510、y位移组件520、第一z位移组件530、第二z位移组件540、转动组件550、绕线组件560、剪线组件570和固线组件580。y位移组件520与x位移组件510连接，x位移组件510用于推动y位移组件520沿x方向移动，第一z位移组件530与y位移组件520连接，y位移组件520用于推动第一z位移组件530沿y方向移动，第二z位移组件540与第一z位移组件530连接，第一z位移组件530用于推动第二z位移组件540沿z方向移动，转动组件550与第一z位移组件530连接，第一z位移组件530用于推动转动组件550沿z方向移动，绕线组件560与转动组件550连接，转动组件550用于驱动绕线组件560转动，以达到绕线的目的，其中，x方向、y方向、z方向相互垂直，x位移组件510、y位移组件520、第一z位移组件530相互配合使绕线组件560实现立体位移的目的，再加上转动组件550使绕线组件560达到转动的目的，即x位移组件510、y位移组件520、第一z位移组件530、转动组件550相互配合使绕线组件560完成绕线的动作。固线组件580用于在完成对电枢2000绕线后将导线固定在电枢2000上；剪线组件570用于在导线固定后剪断导线。
x位移组件510包括第一固定板、第一电机、第一导轨、第一丝杆和第一滑块，第一电机和第一导轨分别固定于第一固定板上，第一丝杆与第一电机的输出端连接，第一滑块与第一丝杆连接，y位移组件520与第一滑块连接，且与第一导轨滑动连接。
y位移组件520包括第二固定板、第二电机、第二导轨、第二丝杆和第二滑块，第二固定板与x位移组件510连接，第二电机和第二导轨分别固定于第二固定板上，第二丝杆与第二电机的输出端连接，第二滑块与第二丝杆连接，第一z位移组件530与第二滑块连接，且与第二导轨滑动连接。
第一z位移组件530包括第三固定板、第三电机、第三导轨、第三丝杆和第三滑块，第三固定板与y位移组件520连接，第三电机和第三导轨分别固定于第三固定板上，第三丝杆与第三电机的输出端连接，第三滑块与第三丝杆连接，转动组件与第三滑块连接，且与第三导轨滑动连接。
第二z位移组件540包括间隔板、第一气缸、第一抵接盘和第二抵接盘，第一气缸分别与第一z位移组件530和间隔板连接，第一抵接盘和第二抵接盘间隔套设在定子上，间隔板插入第一抵接盘和第二抵接盘之间。
转动组件550包括转动电机、主动轮、从动轮和传动件，转动电机与第一z位移组件连接，主动轮与转动电机的输出端连接，从动轮与转子连接，传动件分别与主动轮和从动轮连接。
具体地，绕线组件560包括中心件561和回旋件562，回旋件562与交换组件230连接，交换组件230用于带动回旋件562转动，以进行绕线动作，中心件561与第二z位移组件540连接，第二z位移组件540用于推动中心件561沿z方向移动，中心件561用于抵持电枢2000，防止在绕线过程中，导线滑落至电枢2000的外表面。
回旋件562包括外罩563、多个变向轮564和绕线头565，外罩563与交换组件230连接，多个变向轮564依次排布于外罩563中，绕线头565与外罩563连接，导线依次经过多个变向轮564后从绕线头565穿出，外罩563在交换组件230的带动下转动，外罩563带动多个变形轮和绕线头565转动，从而达到绕线的目的。中心件561包括转动轴566、固定头567和压紧弹簧568，转动轴566与第二z位移组件540连接，压紧弹簧568的相对两端分别与转动轴566和固定头567连接，固定头567用于抵持电枢2000。在绕线的过程中，第一z位移组件530会在z方向上带动中心件561微动，以达到均匀绕线的目的，此时压紧弹簧568会通过自身的弹性力压紧电枢2000，防止固定头567和电枢2000出现间隙，导线绕至电枢2000的外表面。
请参阅图14，图14是本发明提供的绕线模组500工作的流程示意图。
s101：上料模组100将多个未被绕线的电枢2000传送至电枢交换模组200处。
s102：电枢交换模组200将已被绕线电枢2000替换为未被绕线电枢2000。
s103：下料模组600取下电枢交换模组200上已被绕线电枢2000。
s104：角度变换模组300将电枢2000旋转预设角度。
s105：下压模组400罩设电枢2000的端部。
s106：绕线模组500对电枢2000进行绕线。
每个步骤的具体原理如上述对应实施例所做的解释，在此不一一赘述。值得注意的是，上述6个步骤不是严格意义的依次进行，在绕线设备1000启动、绕线设备1000运行中、绕线设备1000结束这三个状态中步骤顺序都有微调，但是得到的成品是一致的。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
1.一种绕线设备，其特征在于，包括：上料模组、电枢交换模组、角度变换模组、下压模组、绕线模组和下料模组，所述上料模组和所述下料模组设置在所述电枢交换模组的一侧，所述角度变换模组、所述下压模组、所述绕线模组设置在所述电枢交换模组的另一侧，所述上料模组用于将多个未被绕线的电枢传送至所述电枢交换模组处，所述电枢交换模组用于将已被绕线电枢和未被绕线电枢的位置互换，所述角度变换模组用于将电枢旋转预设角度，所述下压模组用于罩设电枢的端部，所述绕线模组用于对电枢进行绕线，所述下料模组用于取下所述电枢交换模组上已被绕线电枢。
2.根据权利要求1所述的绕线设备，其特征在于，所述上料模组包括机架、传输组件和取料机构，所述传输组件用于将船板传递至指定位置，船板用于承载多个电枢，所述取料机构包括平移机构、抬升机构、变距机构和多个夹爪机构，所述平移机构与所述机架连接，所述抬升机构与所述平移机构连接，所述变距机构与所述抬升机构连接，所述多个夹爪机构与所述变距机构连接，所述平移机构用于将所述多个夹爪机构前推和后拉，所述抬升机构用于在垂直方向上移动所述多个夹爪机构，所述变距机构用于沿船板的长度方向收拢和扩散所述多个夹爪机构，所述多个夹爪机构用于夹取船板上的多个电枢。
3.根据权利要求2所述的绕线设备，其特征在于，所述变距机构包括变距驱动件、限位导轨、定向导轨、集成块和多个连杆，所述变距驱动件固定于所述抬升机构上，所述定向导轨纵向固定于所述抬升机构上，所述限位导轨横向固定于所述抬升机构上，所述多个夹爪机构与所述限位导轨滑动连接，所述集成块与所述变距驱动件的输出端连接，且与所述定向导轨滑动连接，每个所述连杆的一端与所述夹爪机构铰接，另一端与所述集成块铰接；其中，在所述变距驱动件带动所述集成块运动时，所述集成块带动所述多个连杆运动，所述多个连杆带动所述多个夹爪机构沿所述限位导轨收拢和扩散。
4.根据权利要求2所述的绕线设备，其特征在于，所述传输组件至少包括并排放置的第一传输带、第二传输带和第三传输带，所述第一传输带用于传输承载有未被绕线电枢的船板，所述第二传输带用于传输承载有已被绕线电枢的船板，所述第三传输带用于将承载有未被绕线电枢的船板传输至所述取料机构处；所述上料模组还包括与所述机架连接的转移组件，所述转移组件用于将船板从所述第一传输带转移至所述第三传输带，和用于将船板从所述第三传输带转移至所述第二传输带。
5.根据权利要求1所述的绕线设备，其特征在于，所述电枢交换模组包括主体板、驱动组件和交换组件，所述驱动组件固定于所述主体板的一侧，交换组件，分布于所述主体板的另一侧与所述驱动组件的输出端连接，所述驱动组件用于驱动所述交换组件转动，所述交换组件相对于所述驱动组件的输出端对称，所述交换组件的一端用于承载未被绕线电枢，所述交换组件的另一端用于承载已被绕线电枢。
6.根据权利要求1所述的绕线设备，其特征在于，所述角度变换模组包括层隔板、主体板、拨动组件、抬升组件和旋转组件，所述层隔板和所述主体板间隔设置，所述拨动组件依次穿设所述层隔板和所述主体板，所述拨动组件用于插入电枢中，所述抬升组件与所述层隔板连接，且所述抬升组件的输出端与所述主体板连接，所述旋转组件固定于所述层隔板远离所述抬升组件的一侧，所述旋转组件的输出端与所述拨动组件连接，其中，在所述抬升组件带动所述拨动组件插入至电枢后，所述旋转组件带动所述拨动组件转动，以将电枢转动预设角度。
7.根据权利要求1所述的绕线设备，其特征在于，所述下压模组包括主体板、升降组件和保护筒，所述主体板上设置有电枢，所述升降组件设置于所述主体板上，所述保护筒连接于所述升降组件，所述保护筒用于在所述升降组件的作用下升降运动，其中，所述保护筒在所述主体板上的正投影与电枢重合，且所述升降组件带动所述保护筒向靠近所述主体板的方向移动时，所述保护筒罩设于电枢的外围。
8.根据权利要求1所述的绕线设备，其特征在于，所述绕线模组包括x位移组件、y位移组件、第一z位移组件、第二z位移组件、转动组件、剪线组件和绕线组件，所述y位移组件与所述x位移组件连接，所述x位移组件用于推动所述y位移组件沿x方向移动，所述第一z位移组件与所述y位移组件连接，所述y位移组件用于推动所述第一z位移组件沿y方向移动，所述第二z位移组件与所述第一z位移组件连接，所述第一z位移组件用于推动所述第二z位移组件沿z方向移动，所述转动组件与所述第一z位移组件连接，所述绕线组件包括中心件和回旋件，所述回旋件与所述转动组件连接，所述转动组件用于带动所述回旋件转动，以进行绕线动作，所述第一z位移组件用于推动所述回旋件沿z方向移动，所述中心件与所述第二z位移组件连接，所述第二z位移组件用于推动所述中心件沿z方向移动，所述中心件用于抵持电枢，其中，x方向、y方向、z方向相互垂直，所述剪线组件用于在导线固定后剪断导线。
9.根据权利要求1所述的绕线设备，其特征在于，所述下料模组包括平移组件和竖移组件，所述平移组件包括平移驱动件和平移板，所述平移驱动件与所述电枢交换模组连接，所述平移板与所述平移驱动件的输出端连接，所述平移驱动件用于驱动所述平移板前进和后退，所述竖移组件包括竖移驱动件和下料手，所述竖移驱动件与所述平移板连接，所述下料手与所述竖移驱动件的输出端连接，所述竖移驱动件用于驱动所述下料手上升和下降；其中，在所述平移驱动件和所述竖移驱动件带动所述下料手插至电枢后，所述竖移驱动件抬升所述下料手，以取下电枢。
10.一种如权利要求1至9任一项的绕线设备的工作方法，其特征在于，所述工作方法包括：
上料模组将多个未被绕线的电枢传送至电枢交换模组处；
所述电枢交换模组将已被绕线电枢和未被绕线电枢的位置互换；
下料模组取下所述电枢交换模组上已被绕线电枢；
角度变换模组将电枢旋转预设角度；
下压模组罩设电枢的端部；
绕线模组对电枢进行绕线。
技术总结