相机外参标定方法、装置、增强现实系统、终端设备及存储介质与流程

1.本申请属于计算机技术领域，尤其涉及相机外参标定方法、装置、增强现实系统、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.增强现实技术，即ar(augmented reality)技术，该技术是促使真实世界信息和虚拟世界信息内容之间综合在一起的较新的一种技术内容，其将原本在现实世界的空间范围中比较难以进行体验的实体信息，通过在电脑等终端设备基础上，实施模拟仿真处理，进行叠加后将虚拟信息内容在真实世界中加以有效应用，并且在这一过程中能够被人类感官所感知，从而实现超越现实的感官体验。由于真实环境和虚拟物体之间重叠之后，能够在同一个画面以及空间中同时存在，ar技术越来越受到重视，然而，增强现实系统需要计算出真实相机在虚拟三维空间中的位置和姿态，也就是需要计算出相机的外参才能实现真实世界信息和虚拟世界信息的叠加，因此，如何快速计算出相机的外参变得至关重要。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本申请实施例提供了一种相机外参标定方法、装置、增强现实系统、终端设备及存储介质，可以有效快速得到相机的外参。
4.第一方面，本申请实施例提供了一种相机外参标定方法，所述方法包括：
5.固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；
6.实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取所述刚体中心点的像素坐标数据；
7.每采集一个刚体中心点图像之后，将所述刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；
8.采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系
9.根据所述和所述计算得到所述相机的外参。
10.所述刚体中心点的三维坐标数据可通过vrpn网络通讯协议进行传输。
11.所述将所述刚体移动到合适位置包括：
12.将所述刚体移动20cm以上，同时保证所述刚体在相机的可视范围内。
13.所述采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，包括：
14.采集12组以上不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，或者，采集9至20组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标数据。
15.可根据epnp算法计算出所述世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以
及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系
16.所述根据所述和所述计算得到所述相机的外参，包括：
17.根据公式计算得到相机在光学虚拟空间坐标系下的位置t
c
和姿态r
c
：
18.所述t
c
和r
c
为所述相机的外参。
19.第二方面，本申请实施例提供了一种相机外参标定装置，所述装置包括：
20.获取模块，用于固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；
21.采集模块，用于实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取所述刚体中心点的像素坐标数据；每采集一个刚体中心点图像之后，将所述刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；
22.计算模块，用于采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系根据所述和所述计算得到所述相机的外参。
23.第三方面，本申请实施例提供了一种增强现实系统，所述增强现实系统包括刚体、相机和处理器，所述增强现实系统与大空间光学定位系统通信连接，以接收刚体的位置和姿态信息；
24.所述相机用于对所述刚体进行拍摄，并与所述处理器通信连接；
25.所述处理器用于根据上述第一方面中任一项所述的相机外参标定方法对所述相机进行外参标定。
26.第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的相机外参标定方法。
27.第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的相机外参标定方法。
28.第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的相机外参标定方法。
29.可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，例如，通过本申请的标定方法能够快速有效的计算出相机的外参，且操作简单，成本低等，在此不再赘述。
附图说明
30.为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本申请一实施例提供的相机外参标定方法的流程示意图；
32.图2是本申请一实施例提供的相机外参标定装置的结构示意图；
33.图3是本申请一实施例提供的增强现实系统的结构示意图；
34.图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
35.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
36.应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
37.还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
38.如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0039]
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0040]
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0041]
如背景技术相关介绍的增强现实技术，可将刚体和惯性器件等设置在ar道具上，以间接模拟ar道具在空间中的位置和姿态，其中刚体的数据是通过大空间光学定位系统计算得到的，该系统可以设定一个三维虚拟空间坐标系，坐标系的原点位置和坐标系三轴朝向都是人为设定的，然后在光学系统捕捉空间范围内，可以使用多个反光标记点组成一个刚体，刚体的中心点和朝向也可以人为设定，一般单个刚体可以由4至10个反光标记点组成固定的三维空间关系。大空间光学定位系统支持vrpn通讯，这样增强现实系统可以通过vrpn网络通讯协议接收大空间光学定位系统中计算得到的所有刚体的位置和姿态。
[0042]
采用增强现实技术，需要计算出真实相机在虚拟三维空间中的位置和姿态，该位姿数据称为相机的外参，本申请的标定方法旨在快速计算出相机的外参。
[0043]
本申请实施例提供的相机外参标定方法，可以应用于设有刚体的手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra
‑
mobile personal computer，umpc)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等可移动的终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
[0044]
作为示例而非限定，当所述终端设备为增强现实设备时，增强现实设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。增强现实设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能等。可选地，可以应用穿戴式技术将上述增强现实设备进行智能化设计、开发出具有采集脑电信号的功能的设备，即增强现实设备与脑电信号采集设备结合设计为一种可采集脑电信号和具备增强现实功能的便携式设备。
[0045]
图1示出了本申请提供的相机外参标定方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述增强现实设备中。如图1所示，该方法包括步骤s101
‑
s105，下面具体对各个步骤进行解释。
[0046]
s101，固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；
[0047]
在上述s101中，将多个反光标记点绑定到刚体上，并将其中一个反光标记点作为刚体的中心点，该刚体中心点的三维坐标数据可通过vrpn网络通讯协议进行传输，这样就可以不断接收获取到刚体中心点的三维坐标数据。
[0048]
s102，实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取刚体中心点的像素坐标数据；
[0049]
在上述s102中，可在增强现实系统中连接相机，然后实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，在电脑等终端设备中，可用鼠标点击拍摄的刚体中心点图像，从而获得点击位置的刚体中心点像素坐标(u，v)。
[0050]
s103，每采集一个刚体中心点图像之后，将刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；
[0051]
在一个实施例中，进行完步骤s101和s102之后，可将刚体从上一个位置移动20cm以上，同时保证刚体在相机的可视范围内，继续采集当前位置的刚体中心点图像，点击刚体中心点图像即可获取当前位置的刚体中心点的三维坐标r
i
＝(x
i
，y
i
，z
i
)和像素坐标q
i
＝(u
i
，v
i
)。
[0052]
s104，采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系
[0053]
在上述s104中，可按照步骤s101
‑
s103，采集12组以上不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，或者，采集9至20组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标数据，以便用于求解相机的外参。需要说明的是，若采集的中心点坐标数据过少，则会影响相机外参的求解精度，若数据过多，则存在计算冗余复杂的缺陷，不利于快速得到相机的外参。
[0054]
为方便理解，下面简要介绍现有的相机标定过程中要用到的几个坐标系：
[0055]
世界坐标系，由于相机可安放在任意位置，在环境中选择一个基准坐标来描述相机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。
[0056]
相机坐标系：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。
[0057]
图像坐标系：每幅数字图像在计算机内为m*n数组，m行n列的图像中的每一个元素(称为像素，pixel)的数值即是图像点的灰度值。在图像中定义直角坐标系u，v，每一像素的
坐标(u，v)分别是该像素在数组中的列数和行数，所以(u，v)是以像素为单位的图像坐标系坐标。
[0058]
像素坐标系：为了描述物体成像后的像点在数字图像上(相片)的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。
[0059]
在本实施例中，光学虚拟空间坐标系即上述世界坐标系，图像坐标系为相机坐标系和像素坐标系之间的过渡坐标系，光学虚拟空间坐标系和图像坐标系均由人为设定。
[0060]
将采集到的上述多组坐标数据r
i
＝(x
i
，y
i
，z
i
)和q
i
＝(u
i
，v
i
)、对应的二维码角点坐标以及已知的相机内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，即可得到世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系其中，预设的相机姿态估计算法可选择epnp(efficient perspective
‑
n
‑
point，epnp)算法。
[0061]
s105，根据上述和可计算得到相机的外参，即根据公式计算得到相机在光学虚拟空间坐标系下的位置t
c
和姿态r
c
：
[0062]
其中，为的逆，该位姿数据t
c
和r
c
即为相机的外参。
[0063]
对应于上文实施例所述的相机外参标定方法，图2示出了本申请实施例提供的相机外参标定装置200的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
[0064]
参照图2，该装置包括：
[0065]
获取模块201，用于固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；
[0066]
采集模块202，用于实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取刚体中心点的像素坐标数据；每采集一个刚体中心点图像之后，将刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；
[0067]
计算模块203，用于采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系根据该和计算得到相机的外参。
[0068]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0069]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0070]
参见图3，在方法实施例的基础上，本申请还提供了一种增强现实系统300，该增强
现实系统300包括刚体301、相机302和处理器303，增强现实系统300与大空间光学定位系统通信连接，以接收刚体301的位置和姿态信息；
[0071]
相机302用于对刚体301进行拍摄，并与处理器303通信连接；
[0072]
处理器303用于根据上述相机外参标定方法实施例中的步骤对相机302进行外参标定。
[0073]
可以理解的是，在该增强现实系统300中，可以移动刚体301到合适位置，然后由大空间光学定位系统计算出刚体301的位置和姿态信息，并发送给增强现实系统300中的处理器303，相机302对刚体301进行拍摄后，也将图像信息发送给处理器303，该处理器303接收到这些信息之后便根据上述相机外参标定方法实施例中的步骤对相机302进行外参标定。
[0074]
图4为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在上述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，该处理器40执行该计算机程序42时实现上述相机外参标定方法实施例中的步骤。
[0075]
上述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备，具体地，如上述虚拟现实设备。该终端设备可包括但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0076]
所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0077]
上述存储器41在一些实施例中可以是终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。存储器41在另一些实施例中也可以是终端设备4的外部存储设备，例如终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0078]
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述相机外参标定方法实施例中的步骤。
[0079]
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行实现上述相机外参标定方法实施例中的步骤。
[0080]
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程
序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0081]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0082]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
[0083]
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0084]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0085]
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

技术特征：
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取所述刚体中心点的像素坐标数据；每采集一个刚体中心点图像之后，将所述刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系根据所述和所述计算得到所述相机的外参。2.如权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述刚体中心点的三维坐标数据可通过vrpn网络通讯协议进行传输。3.如权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述将所述刚体移动到合适位置包括：将所述刚体移动20cm以上，同时保证所述刚体在相机的可视范围内。4.如权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，包括：采集12组以上不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，或者，采集9至20组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标数据。5.如权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，可根据epnp算法计算出所述世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系6.如权利要求1
‑
5任一项所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述和所述计算得到所述相机的外参，包括：根据公式计算得到相机在光学虚拟空间坐标系下的位置t
c
和姿态r
c
：所述t
c
和r
c
为所述相机的外参。7.一种相机外参标定装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；采集模块，用于实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取所述刚体中心点的像素坐标数据；每采集一个刚体中心点图像之后，将所述刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；计算模块，用于采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系根据所述和所述计算得到所述相机的外参。8.一种增强现实系统，其特征在于，所述增强现实系统包括刚体、相机和处理器，所述增强现实系统与大空间光学定位系统通信连接，以接收刚体的位置和姿态信息；所述相机用于对所述刚体进行拍摄，并与所述处理器通信连接；
所述处理器用于根据权利要求1
‑
6任一项所述的相机外参标定方法对所述相机进行外参标定。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
技术总结
本申请提供了相机外参标定方法，包括：固定刚体的位置，将刚体上其中一个反光标记点作为刚体的中心点，并获取刚体中心点的三维坐标数据；实时采集当前相机拍摄的刚体中心点图像，并获取刚体中心点的像素坐标数据；每采集一个刚体中心点图像之后，将刚体移动到合适位置，并获取当前位置的刚体中心点的三维坐标和像素坐标；采集多组不同位置的刚体中心点的三维空间坐标，同时获取对应的二维码角点坐标，计算出世界坐标系到相机机体坐标系的旋转变换关系以及世界坐标系到相机机体坐标系的平移变换关系根据和计算得到相机的外参。通过本申请的方法，可快速有效求出相机的外参，操作简单，省时省力。省时省力。


技术研发人员：吴迪云 许秋子
受保护的技术使用者：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
技术研发日：2021.03.04
技术公布日：2021/6/29