本实用新型涉及agv技术领域，具体涉及一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置。
背景技术：
agv小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
agv小车通常应用在工厂自动化的环节中，随着agv应用的深入，企业对agv小车的需求越来越高，而本设计主要用于提高agv控制转向的精确度和运动时的稳定性。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本实用新型旨在提供一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案来实现：
一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，包括转向回转齿轮、安装板、转向小齿轮、行星减速机、伺服电机、底座以及轮子，所述安装板和所述底座连接，所述转向回转齿轮和所述安装板可转动连接，所述行星减速机和所述安装板连接，所述伺服电机和所述行星减速机连接，所述转向小齿轮套设在所述行星减速机的输出轴上，所述转向回转齿轮和所述转向小齿轮啮合，所述轮子和所述底座可转动连接；
所述轮子上开设有凹槽，所述凹槽内设有电磁铁和移动块，所述电磁铁设于所述凹槽底部，所述移动块上设有弹性件和防滑条，所述移动块通过所述弹性件和所述凹槽底部连接，所述移动块由铁制成，所述凹槽设有多个；
所述底座上设有用于获取和分析地面粗糙度数据并控制所述电磁铁工作状态的粗糙度传感器，所述粗糙度传感器和所述电磁铁电连接。
有益地，所述伺服电机内设有多圈绝对值编码器。
有益地，所述安装板上设有通孔，所述行星减速机的输出轴穿过所述通孔后和所述转向小齿轮连接。
有益地，所述弹性件为弹簧。
有益地，所述安装板上设有接近开关npn，所述接近开关npn用于感应所述轮子的转向角度。
本实用新型具有以下有益效果为：
1、通过伺服电机进行驱动，实现精确的转向控制；
2、通过行星减速机，实现伺服电机扭矩增加的同时，也能增加抗冲击能力；
3、通过粗糙度传感器、电磁铁、移动块以及防滑条，实现自动调整轮子与地面的摩擦力，防止轮子打滑，增加所述agv舵轮转向装置的稳定性；
4、定制短款的伺服电机和行星减速机结构小巧、占用空间小。
附图说明
利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是本实用新型的爆炸图；
图2是本实用新型的立体图；
图3是本实用新型轮子的结构示意图；
图4是图3中a处的放大图；
图5是图4另一种工作状态的结构示意图。
附图标记：转向回转齿轮1，安装板2，通孔21，转向小齿轮3，行星减速机4，伺服电机5，底座6，轮子7，凹槽71，移动块72，防滑条73，弹性件74，电磁铁75。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。
如图1-图5所示，一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，包括转向回转齿轮1、安装板2、转向小齿轮3、行星减速机4、伺服电机5、底座6以及轮子7，所述安装板2和所述底座6连接，所述转向回转齿轮1和所述安装板2可转动连接，所述行星减速机4和所述安装板2连接，所述伺服电机5和所述行星减速机4连接，所述转向小齿轮3套设在所述行星减速机4的输出轴上，所述转向回转齿轮1和所述转向小齿轮3啮合，所述轮子7和所述底座6可转动连接；
所述轮子7上开设有凹槽71，所述凹槽71内设有电磁铁75和移动块72，所述电磁铁75设于所述凹槽71底部，所述移动块72上设有弹性件74和防滑条73，所述移动块72通过所述弹性件74和所述凹槽71底部连接，所述移动块72由铁制成，所述凹槽71设有多个；
所述底座6上设有用于获取和分析地面粗糙度数据并控制所述电磁铁75工作状态的粗糙度传感器，所述粗糙度传感器和所述电磁铁75电连接。
实施过程：启动伺服电机5，伺服电机5驱动行星减速机4运行，行星减速机4上的输出轴带动转向小齿轮3转动，转向小齿轮3带动转向回转齿轮1转动，轮子7随着转向回转齿轮1转动的方向而转动，实现所述agv舵轮转向装置的转向。
所述agv舵轮转向装置运行时，电磁铁75持续工作产生磁力，电磁铁75把铁制成的移动块72凹槽71底部方向吸附，粗糙度传感器获取地面粗糙度数据并进行分析，当分析结果为地面粗糙度数值大于预设值时，粗糙度传感器控制电磁铁75断电，停止产生磁力，此时移动块72在弹性件74的弹力作用下往外界移动，如图5所示，使防滑条73露出轮子7表面，增加轮子7和地面的摩擦力，防止打滑。
粗糙度传感器可以是德国optosurf粗糙度传感器，optosurf粗糙度传感器基于角分辨光散射原理，相对于传统的表面粗糙度测量技术，optosurf粗糙度传感器为非接触式测量。
防滑条可以是软质材料，例如硅胶条。
伺服电机5的额定功率为100w-750w，额定电压为24v-48v，行星减速机4的转向减速比可设为1：16或1:28或1:40。
本实用新型通过伺服电机5进行驱动，实现精确的转向控制；通过行星减速机4，实现伺服电机5扭矩增加的同时，也能增加抗冲击能力；通过粗糙度传感器、电磁铁75、移动块72以及防滑条73，实现自动调整轮子7与地面的摩擦力，防止轮子7打滑，增加所述agv舵轮转向装置的稳定性；定制短款的伺服电机5和行星减速机4结构小巧、占用空间小。
根据本实用新型的一种可选的实施方式中，所述伺服电机5内设有多圈绝对值编码器，能实现转向角度的记忆功能，满足智能agv的编程需求。
根据本实用新型的一种可选的实施方式中，所述安装板2上设有通孔21，所述行星减速机4的输出轴穿过所述通孔21后和所述转向小齿轮3连接。
根据本实用新型的一种可选的实施方式中，所述弹性件74为弹簧。
根据本实用新型的一种可选的实施方式中，所述安装板2上设有接近开关npn，所述接近开关npn用于感应所述轮子7的转向角度，当轮子7向左或向右转向达到120°时，接近开关npn会感应到轮子7的位置信号，接近开关npn把位置信号传输至控制系统，控制系统控制轮子7的向左或向右的转向角度不超过120°。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
1.一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，其特征是，包括转向回转齿轮(1)、安装板(2)、转向小齿轮(3)、行星减速机(4)、伺服电机(5)、底座(6)以及轮子(7)，所述安装板(2)和所述底座(6)连接，所述转向回转齿轮(1)和所述安装板(2)可转动连接，所述行星减速机(4)和所述安装板(2)连接，所述伺服电机(5)和所述行星减速机(4)连接，所述转向小齿轮(3)套设在所述行星减速机(4)的输出轴上，所述转向回转齿轮(1)和所述转向小齿轮(3)啮合，所述轮子(7)和所述底座(6)可转动连接；
所述轮子(7)上开设有凹槽(71)，所述凹槽(71)内设有电磁铁(75)和移动块(72)，所述电磁铁(75)设于所述凹槽(71)底部，所述移动块(72)上设有弹性件(74)和防滑条(73)，所述移动块(72)通过所述弹性件(74)和所述凹槽(71)底部连接，所述移动块(72)由铁制成，所述凹槽(71)设有多个；
所述底座(6)上设有用于获取和分析地面粗糙度数据并控制所述电磁铁(75)工作状态的粗糙度传感器，所述粗糙度传感器和所述电磁铁(75)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，其特征是，所述伺服电机(5)内设有多圈绝对值编码器。
3.根据权利要求2所述的一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，其特征是，所述安装板(2)上设有通孔(21)，所述行星减速机(4)的输出轴穿过所述通孔(21)后和所述转向小齿轮(3)连接。
4.根据权利要求3所述的一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，其特征是，所述弹性件(74)为弹簧。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种伺服电机驱动的agv舵轮转向装置，其特征是，所述安装板(2)上设有接近开关npn，所述接近开关npn用于感应所述轮子(7)的转向角度。
技术总结