本实用新型涉及减速器制造技术领域，尤其涉及一种谐波减速器调节装置及谐波减速器组装系统。
背景技术：
在谐波减速器组装过程中，谐波减速器的刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器是否同心直接影响到谐波减速器的精度、噪音、传动误差与使用寿命。然而，现有的组装方式较慢，导致影响产能；此外，现有的组装方式在同心调节中容易造成累积误差，导致影响谐波减速器的刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器之间的同心度。
技术实现要素：
本实用新型实施例的目的在于解决现有谐波减速器的刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器在组装过程中效率较低、同心度较低的技术问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种谐波减速器调节装置，用于调节谐波减速器的同心度，其中，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮、刚轮、交叉滚子轴承、前盖和后盖，柔轮套设于波发生器上，刚轮套设于柔轮上，前盖、刚轮与交叉滚子轴承的内轮通过第一螺钉连接，后盖、柔轮与交叉滚子轴承的外轮通过第二螺钉以及第三螺钉连接；采用了如下所述的技术方案：
该谐波减速器调节装置包括：安装轴、支撑组件和旋转组件；
所述安装轴包括轴本体；所述轴本体设置于所述支撑组件上且能够相对所述支撑组件转动；所述轴本体的底端与所述旋转组件的输出端连接，且所述旋转组件能够带动所述轴本体以所述轴本体中心轴为中心进行旋转运动，所述轴本体的顶端插接于谐波减速器的波发生器中，用于带动谐波减速器转动以将未拧紧的第一螺钉、第二螺钉和第三螺钉依次进行对称并锁紧，以调节谐波减速器的刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器的同心度。
在一些实施例中，所述支撑组件包括连接座以及设置于所述连接座靠近谐波减速器一侧上的旋转支撑件；
所述连接座开设有具有一开口的第一容置腔，所述旋转支撑件包括内圈以及套设于所述内圈上并可相对转动的外圈，所述外圈与所述连接座固定连接，且所述内圈位于所述第一容置腔的开口处；
所述内圈围成有沿轴向贯穿的第二容置腔，所述内圈的所述第二容置腔与所述连接座的所述第一容置腔连通设置，所述轴本体顺次插接于所述内圈的第二容置腔和所述连接座的第一容置腔，并与所述旋转组件的输出端连接。
在一些实施例中，所述安装轴还包括连接环，所述连接环套设于所述轴本体上，所述连接环开设有第一连接孔，所述旋转支撑件的所述内圈沿轴向开设有第二连接孔，所述连接环通过紧固件依次穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔后锁固于所述内圈上。
在一些实施例中，所述旋转支撑件的所述外圈沿轴向开设有第三连接孔，所述连接座上开设有第四连接孔，所述旋转支撑件的所述外圈通过紧固件依次穿过所述第三连接孔、所述第四连接孔后锁固于所述连接座上。
在一些实施例中，所述旋转支撑件为交叉滚子轴承。
在一些实施例中，所述旋转组件包括旋转驱动装置和联轴器，所述旋转驱动装置竖向设置于所述连接座上，所述旋转驱动装置的输出端通过所述联轴器与所述轴本体的底端连接，且所述联轴器容置于所述连接座的第一容置腔中。
在一些实施例中，所述安装轴还包括至少一个环状凸台；从所述轴本体的顶端至底端的方向，所有所述环状凸台按径向长度由小至大依次排列并套设于所述轴本体上，每一所述环状凸台与所述轴本体配合形成台阶以将对应规格的谐波减速器固定于所述轴本体上。
在一些实施例中，所述谐波减速器调节装置还包括盖板；所述盖板上沿所述轴本体的轴向开设有第五连接孔，所述轴本体的顶端端部内置于谐波减速器的波发生器中、且开设有第六连接孔，所述盖板可拆卸式抵压于谐波减速器的波发生器的端部，所述盖板通过紧固件依次穿过所述第五连接孔、所述第六连接孔后锁固于所述轴本体的顶端端部上。
在一些实施例中，所述谐波减速器调节装置还包括固定环，所述固定环上沿所述轴本体的轴向开设有第七连接孔，所述固定环通过紧固件穿过所述第七连接孔锁固于谐波减速器远离所述盖板的一侧。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供了一种谐波减速器组装系统，采用如下所述的技术方案：所述谐波减速器组装系统包括上述的谐波减速器调节装置。
与现有技术相比，本实用新型实施例提供的谐波减速器调节装置及组装系统主要有以下有益效果：
该谐波减速器调节装置通过旋转组件驱动安装轴转动，从而带动谐波减速器转动以对刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器的同心度进行动态调节，从而更接近谐波减速器的实际工况，以减小累积误差，能够有效地减小谐波减速器组装过程中因刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器不同心导致对精度、噪音、传动误差和使用寿命的影响。总之，该谐波减速器具有结构简单、使用方便、能够调节谐波减速器的同心度的特点，在对谐波减速器进行调心过程中无需校零，可直接进行调心操作，操作过程快捷方便。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1是本实用新型一个实施例中谐波减速器调节装置的使用状态的截面示意图；
图2是图1中谐波减速器调节装置的部分结构示意图。
附图中的标号如下：
100、谐波减速器调节装置；200、谐波减速器；210、波发生器；220、柔轮；230、刚轮；240、交叉滚子轴承；241、外轮；242、内轮；250、前盖；260、后盖；270、第一螺钉；280、第二螺钉；290、第三螺钉；
1、安装轴；11、轴本体；12、连接环；121、第一连接孔；13、环状凸台；
2、支撑组件；21、连接座；211、第一座体；212、第二座体；2121、第一容置腔；22、旋转支撑件；221、外圈；222、内圈；
3、旋转组件；31、旋转驱动装置；32、联轴器；4、盖板；5、固定环。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本实用新型技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。
此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
需说明的是，如图1和图2所示，该谐波减速器调节装置100主要用于在谐波减速器200组装过程中对刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心度进行调节。具体在本实施例中，该谐波减速器调节装置100主要用于对shfxx-uh型的谐波减速器200的同心度进行调节，该谐波减速器200的结构为常规结构，具体地，如图1和图2所示，该谐波减速器200包括波发生器210、柔轮220、刚轮230、交叉滚子轴承240、前盖250和后盖260，其中，柔轮220套设于波发生器210上，刚轮230套设于柔轮220上，前盖250、刚轮230与交叉滚子轴承240的内轮242通过第一螺钉270连接，后盖260、柔轮220与交叉滚子轴承240的外轮241通过第二螺钉280以及第三螺钉290连接。当然，在其他实施例中，该谐波减速器调节装置100也可以对其他型号的谐波减速器200进行调节，在此不作特别的限制。
本实用新型实施例提供一种谐波减速器调节装置100，如图1和图2所示，该谐波减速器调节装置100包括安装轴1、支撑组件2和旋转组件3。
安装轴1包括轴本体11；轴本体11设置于支撑组件2上且能够相对支撑组件2转动，具体在本实施例中，轴本体11竖向设置于支撑组件2上，支撑组件2对轴本体11形成支撑，且轴本体11能够相对支撑组件2转动。轴本体11的底端与旋转组件3的输出端连接，且旋转组件3能够带动轴本体11以轴本体11中心轴为中心进行旋转运动。轴本体11的顶端插接于谐波减速器200的波发生器210中。可以理解地，旋转组件3带动轴本体11转动从而带动谐波减速器200转动，用于带动谐波减速器200转动以将未拧紧的第一螺钉270、第二螺钉280和第三螺钉290依次进行对称并锁紧，以调节谐波减速器200的刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心度。
可以理解地，该谐波减速器调节装置100的工作原理大致如下：该谐波减速器调节装置100首先通过将谐波减速器200的波发生器210穿入并固定于安装轴1的顶端，谐波减速器200上的第一螺钉270、第二螺钉280和第三螺钉290先不拧紧，通过旋转组件3带动安装轴1转动，安装轴1转动带动谐波减速器200转动，先缓慢对称并锁紧第一螺钉270，调节前盖250、刚轮230和交叉滚子轴承240之间的同心度，随后再缓慢对称并锁紧第二螺钉280，调节交叉滚子轴承240、柔轮220和后盖260之间的同心度。待调心完成后，安装轴1停止转动，取出谐波减速器200，然后对称的锁紧第三螺钉290，松开第二螺钉280。至此，谐波减速器200的刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心调节完毕。
综上，相比现有技术，该谐波减速器调节装置100至少具有以下有益效果：该谐波减速器调节装置100通过旋转组件3驱动安装轴1转动，从而带动谐波减速器200转动以对刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心度进行动态调节，从而更接近谐波减速器200的实际工况，以减小累积误差，能够有效地减小谐波减速器200组装过程中因刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210不同心导致对精度、噪音、传动误差和使用寿命的影响。总之，该谐波减速器调节装置100具有结构简单、使用方便、能够调节谐波减速器200的同心度的特点，在对谐波减速器200进行调心过程中无需校零，可直接进行调心操作，操作过程快捷方便。
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在一个实施例中，如图1所示，支撑组件2包括连接座21以及设置于连接座21靠近谐波减速器200一侧上的旋转支撑件22；
连接座21开设有具有一开口的第一容置腔2121，旋转支撑件22包括内圈222以及套设于内圈222上并可相对转动的外圈221，外圈221与连接座21固定连接，且内圈222位于第一容置腔2121的开口处，以使在外圈221与连接座21固定连接的情况下，内圈222能够相对外圈221顺畅转动。
内圈222围成有沿轴向贯穿的第二容置腔(图未示)；内圈222的第二容置腔与连接座21的第一容置腔2121连通设置，轴本体11顺次插接于内圈222的第二容置腔和连接座21的第一容置腔2121，并与旋转组件3的输出端连接。可以理解地，通过旋转支撑件22的外圈221与连接座21固定连接，安装轴1插接于旋转支撑件22的内圈222中，以使旋转支撑件22能够作为承载结构以支撑安装轴1的转动，提高该谐波减速器调节装置100的承载能力。
在一个实施例中，如图1所示，旋转支撑件22为交叉滚子轴承。可以理解地，交叉滚子轴承具有出色的旋转精度，能够保证安装轴1的顺畅转动，且能够承受较大的轴向和径向负荷，以对安装轴1形成稳固支撑。
在一个实施例中，如图1和图2所示，安装轴1还包括连接环12，连接环12套设于轴本体11上，连接环12上开设有第一连接孔121，旋转支撑件22的内圈222沿轴向开设有第二连接孔(图未示)，连接环12通过紧固件依次穿过第一连接孔121、第二连接孔后锁固于内圈222上。具体的，该紧固件可以为螺钉，通过螺钉使安装轴1的连接环12和旋转支撑件22的内圈222紧固连接，具有连接稳固、拆卸方便、结构简单的特点。当然，在其他实施例中，该紧固件可以为销钉等适合的紧固件。可以理解地，安装轴1的连接环12通过紧固件与旋转支撑件22的内圈222紧固连接，能够避免安装轴1在转动过程中相对旋转支撑件22的内圈222发生相对移动。
在一个实施例中，如图1和图2所示，旋转支撑件22的外圈221沿轴向开设有第三连接孔(图未示)，连接座21上开设有第四连接孔(图未示)，旋转支撑件22的外圈221通过紧固件依次穿过第三连接孔、第四连接孔后锁固于连接座21上。具体的，该紧固件可以为螺钉，通过螺钉使旋转支撑件22的外圈221和连接座21紧固连接，具有连接稳固、拆卸方便、结构简单的特点。当然，在其他实施例中，该紧固件可以为销钉等适合的紧固件。可以理解地，旋转支撑件22的外圈221通过紧固件与连接座21紧固连接，以使安装轴1能够相对支撑组件2顺畅转动。
在一个实施例中，如图1和图2所示，旋转组件3包括旋转驱动装置31和联轴器32，旋转驱动装置31竖向设置于连接座21上，旋转驱动装置31的输出端通过联轴器32与轴本体11的底端连接，且联轴器32容置于连接座21的第一容置腔2121中。需要说明的是，在本实施例中，该旋转驱动装置31为旋转电机；当然，在其他实施例中，旋转驱动装置31也可以为其他适合的旋转器件，在此不作特别的限制。可以理解地，通过联轴器32可以将旋转驱动装置31的输出端与轴本体11稳固连接，从而通过旋转驱动装置31的输出端带动轴本体11进行转动以对谐波减速器200进行调心操作；此外，将联轴器32容置于连接座21的第一容置腔2121中，能够对联轴器32的使用环境形成保护，避免影响安装轴1的转动。
在一个实施例中，如图1所示，连接座21包括第一座体211和第二座体212，第二座体212安装于第一座体211上，第二座体212承载旋转支撑件22，具体地，该第二座体212可以通过螺钉安装于第一座体211上，该第一容置腔2121开设于第二座体212上，第一座体211的顶端开设有贯穿的第三容置腔(图未示)，第三容置腔与第一容置腔2121连通设置，旋转驱动装置31设置于第一座体211上，且旋转驱动装置31的输出端伸出第一容置腔2121与轴本体11连接。
在一个实施例中，如图1和图2所示，安装轴1还包括至少一个环状凸台13；从轴本体11的顶端至底端的方向，所有环状凸台13按径向长度由小至大依次排列并套设于轴本体11上，每一环状凸台13与轴本体11配合形成台阶以将对应规格的谐波减速器200固定于轴本体11上。可以理解地，通过设置至少一个环状凸台13套设于轴本体11上，每一个环状凸台13对应一种规格的谐波减速器200，以使该谐波减速器调节装置100能够适应不同规格的谐波减速器200，能够调节不同规格的谐波减速器200的刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心度，从而提高该谐波减速器调节装置100的通用性。
在一个实施例中，如图1和图2所示，谐波减速器调节装置100还包括盖板4；盖板4沿轴本体11的轴向开设有第五连接孔(图未示)，轴本体11的顶端端部内置于谐波减速器200的波发生器210中、且开设有第六连接孔，盖板4可拆卸式抵压于谐波减速器200的波发生器210的端部，盖板4通过紧固件依次穿过第五连接孔、第六连接孔后锁固于轴本体11的顶端端部上。可以理解地，通过设置盖板4与波发生器210的端部相抵压，且盖板4通过紧固件可拆卸地锁固于轴本体11上，能够使谐波减速器200的波发生器210通过盖板4稳固穿接于轴本体11上，避免波发生器210相对轴本体11转动，以使安装轴1转动能够带动谐波减速器200的波发生器210转动；此外，当对不同规格的谐波减速器200的刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心度进行调节时，通过更换盖板4的规格即可适应不同规格的谐波减速器200，操作简单方便。具体的，该紧固件可以为螺钉，通过螺钉使盖板4和轴本体11紧固连接，具有连接稳固、拆卸方便、结构简单的特点。当然，在其他实施例中，该紧固件可以为销钉等适合的紧固件。
在一个实施例中，如图1和图2所示，谐波减速器调节装置100还包括固定环5，固定环5上沿轴本体11的轴向开设有第七连接孔，固定环5通过紧固件穿过第七连接孔锁固于谐波减速器200远离盖板4的一侧；需要说明的是，在本实施例中，该紧固件为第二螺钉280，该第二螺钉280依次穿过交叉滚子轴承240的外轮241、柔轮220、后盖260后锁紧于固定环5，该固定环5用于谐波减速器200调心完成后保持同心状态，避免在取出谐波减速器200时同心度发生变化。此外，当对不同规格的谐波减速器200的刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210的同心度进行调节时，通过更换固定环5的规格即可适应不同规格的谐波减速器200，操作简单方便。
基于上述的谐波减速器调节装置100，本实用新型实施例还提供一种谐波减速器组装系统，其中，该谐波减速器组装系统包括上述的谐波减速器调节装置100。
综上，相比现有技术，该谐波减速器组装系统至少具有以下有益效果：该谐波减速器组装系统通过采用上述的谐波减速器调节装置100，能够对谐波减速器200的刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210进行动态调节同心度，从而更接近谐波减速器200的实际工况，以减小累积误差，能够有效地减小谐波减速器200组装过程中因刚轮230、柔轮220、交叉滚子轴承240和波发生器210不同心导致对精度、噪音、传动误差和使用寿命的影响。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。
1.一种谐波减速器调节装置，用于调节谐波减速器的同心度，其中，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮、刚轮、交叉滚子轴承、前盖和后盖，柔轮套设于波发生器上，刚轮套设于柔轮上，前盖、刚轮与交叉滚子轴承的内轮通过第一螺钉连接，后盖、柔轮与交叉滚子轴承的外轮通过第二螺钉以及第三螺钉连接；其特征在于，所述谐波减速器调节装置包括：安装轴、支撑组件和旋转组件；
所述安装轴包括轴本体；所述轴本体设置于所述支撑组件上且能够相对所述支撑组件转动；所述轴本体的底端与所述旋转组件的输出端连接，且所述旋转组件能够带动所述轴本体以所述轴本体中心轴为中心进行旋转运动，所述轴本体的顶端插接于谐波减速器的波发生器中，用于带动谐波减速器转动以将未拧紧的第一螺钉、第二螺钉和第三螺钉依次进行对称并锁紧，以调节谐波减速器的刚轮、柔轮、交叉滚子轴承和波发生器的同心度。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述支撑组件包括连接座以及设置于所述连接座靠近谐波减速器一侧上的旋转支撑件；
所述连接座开设有具有一开口的第一容置腔，所述旋转支撑件包括内圈以及套设于所述内圈上并可相对转动的外圈，所述外圈与所述连接座固定连接，且所述内圈位于所述第一容置腔的开口处；
所述内圈围成有沿轴向贯穿的第二容置腔，所述内圈的所述第二容置腔与所述连接座的所述第一容置腔连通设置，所述轴本体顺次插接于所述内圈的第二容置腔和所述连接座的第一容置腔，并与所述旋转组件的输出端连接。
3.根据权利要求2所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述安装轴还包括连接环，所述连接环套设于所述轴本体上，所述连接环开设有第一连接孔，所述旋转支撑件的所述内圈沿轴向开设有第二连接孔，所述连接环通过紧固件依次穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔后锁固于所述内圈上。
4.根据权利要求2所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述旋转支撑件的所述外圈沿轴向开设有第三连接孔，所述连接座上开设有第四连接孔，所述旋转支撑件的所述外圈通过紧固件依次穿过所述第三连接孔、所述第四连接孔后锁固于所述连接座上。
5.根据权利要求2所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述旋转支撑件为交叉滚子轴承。
6.根据权利要求2所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述旋转组件包括旋转驱动装置和联轴器，所述旋转驱动装置竖向设置于所述连接座上，所述旋转驱动装置的输出端通过所述联轴器与所述轴本体的底端连接，且所述联轴器容置于所述连接座的第一容置腔中。
7.根据权利要求1至6任一项所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述安装轴还包括至少一个环状凸台；从所述轴本体的顶端至底端的方向，所有所述环状凸台按径向长度由小至大依次排列并套设于所述轴本体上，每一所述环状凸台与所述轴本体配合形成台阶以将对应规格的谐波减速器固定于所述轴本体上。
8.根据权利要求7所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述谐波减速器调节装置还包括盖板；所述盖板上沿所述轴本体的轴向开设有第五连接孔，所述轴本体的顶端端部内置于谐波减速器的波发生器中、且开设有第六连接孔，所述盖板可拆卸式抵压于谐波减速器的波发生器的端部，所述盖板通过紧固件依次穿过所述第五连接孔、所述第六连接孔后锁固于所述轴本体的顶端端部上。
9.根据权利要求8所述的谐波减速器调节装置，其特征在于，所述谐波减速器调节装置还包括固定环，所述固定环上沿所述轴本体的轴向开设有第七连接孔，所述固定环通过紧固件穿过所述第七连接孔锁固于谐波减速器远离所述盖板的一侧。
10.一种谐波减速器组装系统，其特征在于，所述谐波减速器组装系统包括根据权利要求1至9任一项所述的谐波减速器调节装置。
技术总结