本发明涉及机器人技术领域，具体为一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人。
背景技术：
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
喷釉法是指采用喷釉器将釉料雾化喷到坯体表面。此种施釉方法适合于大型产品及造型复杂、或薄胎等需要多次施釉的产品，可以多次喷釉、以进行多釉色的施釉，并且能够获得较厚的釉层，很多瓷砖厂就是用得这种方式进行施釉。还有一种将浇釉与喷釉相结合的施釉机械方法，可以达到效率高而且釉面光滑平整的效果。大型卫生洁具产品坯体的挂釉，通常采用了自动化喷釉方法。
现有的寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人只能无法对喷头进行防护，在寒冷情况下，由于釉料为液体状，喷头常常会由于釉料凝固导致喷头堵塞，从而需要人工对其进行清洁疏通，从而避免喷头堵塞影响设备的正常运行，而且喷头长时间裸露在外界容易造成损伤。
技术实现要素：
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，解决了上述背景技术提到的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，包括设备主体，所述设备主体顶端设置有调节基座，所述调节基座右侧设置有喷头，所述调节基座内壁内壁固定有疏通模块，所述疏通模块上方置有限位模块，所述疏通模块右侧设置有清洁模块，所述喷头上方设置有防护模块，所述疏通模块包括滑轨，所述滑轨上方固定有支撑杆，所述限位模块包括限位槽，所述限位槽开设在导流板外壁上，所述限位槽内壁与限位杆下端贴合，所述清洁模块包括l型限位杆，所述l型限位杆固定在疏通杆外壁上，所述l型限位杆下方设置有导流块，所述导流块外壁上开设有限位孔，所述防护模块包括拉绳，所述拉绳固定在导流板的右侧，所述拉绳同时贯穿防水垫圈和调节基座的内壁并绕设在皮带轮外壁上。
优选的，所述支撑杆右侧固定有复位弹簧，所述复位弹簧固定在导流板外壁上，所述导流板贯穿支撑板内壁并固定有疏通杆，所述支撑板外壁上开设有导流孔，所述疏通杆大小尺寸与喷头大小尺寸相匹配。
优选的，所述导流板右侧设置有定位块，所述定位块固定在滑轨上方，所述滑轨固定在调节基座内壁底部。
优选的，所述限位杆贯穿套筒内壁，所述套筒通过弹簧与限位杆传动连接，所述套筒固定在调节基座内壁顶部。
优选的，所述限位孔大小尺寸与l形限位杆大小尺寸相匹配，所述l形限位杆右侧设置有清洁筒，所述清洁桶固定在调节基座内壁上。
优选的，所述清洁桶内壁被疏通杆贯穿，所述导流块贯穿调节基座内壁并固定有二号复位弹簧，所述二号复位弹簧固定在调节基座内壁上，所述二号复位弹簧数量为两组，且两组二号复位弹簧以导流块竖直方向中心线为对称轴对称设置。
优选的，所述导流块右侧与二号定位块贴合，所述二号定位块固定在调节基座内壁底部，所述二号定位块右侧设置有排渣口，所述排渣口开设在调节基座外壁上。
优选的，所述皮带轮固定在调节基座外壁上，所述皮带轮下方设置有防护基座，所述防护基座固定在喷头上表面，所述拉绳贯穿防护基座内壁并固定在连接板上方。
优选的，所述连接板可在防护基座内壁上下滑动，是连接板上方固定有三号复位弹簧，所述三号复位弹簧固定在防护基座内壁上，所述连接板下方固定在防护板，所述防护板可沿喷头右侧外壁上下滑动。
(三)有益效果
本发明提供了一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人。具备以下有益效果：
(1)、该寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人设置有疏通模块和清洁模块，通过二者之间的配合可避免喷头内部残留釉料，从而避免了釉料在喷头内部凝固后造成堵塞的情况发生，减少了操作人员的工作。
(2)、该寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人设置有防护模块。防护模块可对喷头进行遮挡，避免喷头裸露在外界受到损伤，从而避免了增加生产成本。
附图说明
图1为本发明正面结构示意图；
图2为本发明调节基座内壁结构示意图；
图3为本发明局部a结构示意图；
图4为本发明局部b结构示意图。
图中：1、设备主体；2、调节基座；3、喷头；4、疏通模块；41、滑轨；42、支撑杆；43、复位弹簧；44、导流板；45、定位块；46、疏通杆；5、支撑板；6、导流孔；7、限位模块；71、限位槽；72、限位杆；73、套筒；8、清洁模块；81、l形限位杆；82、清洁桶；83、导流块；84、限位孔；85、二号复位弹簧；86、二号定位块；87、排渣口；9、防护模块；91、拉绳；92、防水垫圈；93、皮带轮；94、防护基座；95、连接板；96、三号复位弹簧；97、防护板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，包括设备主体1，设备主体1顶端设置有调节基座2，调节基座2右侧固定有喷头3，调节基座2内壁内壁固定有疏通模块4，疏通模块4上方置有限位模块7，疏通模块4右侧设置有清洁模块8，喷头3上方设置有防护模块9。
本发明中设置有疏通模块4，疏通模块4包括滑轨41，滑轨41上表面固定有可对复位弹簧43进行支撑的支撑杆42，支撑杆42右侧固定有可带动导流板44左右滑动的复位弹簧43，复位弹簧43右侧固定在导流板44外壁上，导流板44右侧贯穿支撑板5内壁并固定有可对喷头3进行疏通清理的疏通杆46，支撑板5外壁上开设有可使釉料流入支撑板5右侧的导流孔6，疏通杆46大小尺寸与喷头3大小尺寸相匹配，导流板44右侧设置有可对其向右滑动的范围进行位置限定的定位块45，定位块45固定在滑轨41上方，滑轨41固定在调节基座2内壁底部。
本发明中设置有限位模块7，限位模块7包括限位槽71，限位槽71开设在导流板44外壁上，限位槽71内壁与限位杆72下端贴合，限位杆72贯穿套筒73内壁，套筒73通过弹簧与限位杆72传动连接，套筒73固定在调节基座2内壁顶部，当导流板44沿着滑轨41向左滑动时，限位滑杆72可相对于导流板44沿着限位槽71向右滑动，从而可对导流板44进行短暂位置限定。
本发明中设置有清洁模块8，清洁模块8包括l型限位杆81，l型限位杆81固定在疏通杆46外壁上，l形限位杆81可随疏通杆46左右滑动，l型限位杆81下方设置有导流块83，导流块83外壁上开设有限位孔84，限位孔84大小尺寸与l形限位杆81大小尺寸相匹配，当l形限位杆81随着疏通杆46向左滑入限位孔84内时，l形限位杆81可限制导流块83上下滑动，l形限位杆81右侧设置有可对疏通杆46外壁进行清洁的清洁桶82，清洁桶82固定在调节基座2内壁上，清洁桶82内壁被疏通杆46贯穿，导流块83贯穿调节基座2内壁并固定有可带其沿着调节基座2内壁上下滑动的二号复位弹簧85，二号复位弹簧85固定在调节基座2内壁上，二号复位弹簧85数量为两组，且两组二号复位弹簧85以导流块83竖直方向中心线为对称轴对称设置，导流块83右侧与二号定位块86贴合，二号定位块86固定在调节基座2内壁底部，二号定位块86右侧设置有排渣口87，排渣口87开设在调节基座2外壁上，当导流块83沿着二号定位块86左侧向下滑动至与其顶部平齐时，附着在疏通杆46外壁的釉料残渣可通过排渣口87流出调节基座2内部。
本发明中设置有防护模块9，防护模块9包括拉绳91，拉绳91固定在导流板44的右侧，导流板44可带动拉绳91左右滑动，拉绳91同时贯穿防水垫圈92和调节基座2的内壁并绕设在皮带轮93外壁上，皮带轮93固定在调节基座2外壁上，皮带轮93下方设置有防护基座94，防护基座94固定在喷头3上表面，拉绳91贯穿防护基座94内壁并固定在连接板95上方，连接板95可在防护基座94内壁上下滑动，是连接板95上方固定有三号复位弹簧96，当连接板95沿着防护基座94内壁向上滑动时，三号复位弹簧96可带动其向下回到初始位置。三号复位弹簧96固定在防护基座94内壁上，连接板95下方固定在防护板97，防护板97可沿喷头3右侧外壁上下滑动。
工作时(或使用时)，当开始喷釉时，釉料先通过导流块83流入支撑板5左侧，此时釉料对导流板44施加向左的作用力，导流板44沿着滑轨41上表面向左滑动，导流板44带动疏通杆46向左滑出喷头3内部，与此同时导流板44带动拉绳91向左滑动，拉绳91带动连接板95向上滑动，连接板95带动防护板97沿着喷头3右侧外壁向上滑动，从而使釉料通过喷头3喷出，与此同时限位杆72相对于导流板44沿着限位槽71向右滑动，限位杆72对导流板44进行短暂位置限定，与此同时疏通杆46带动l形限位杆81向左滑入限位孔84内部，从而对导流块83进行位置限定，当喷涂结束后，调节基座2内的釉料压力逐渐减小，此时复位弹簧43对导流板44向右的回弹力大于限位杆72对导流板44的作用力，复位弹簧43带动导流板44向右滑动，导流板44带动疏通杆46向左滑动，此时清洁桶82可对残留在疏通杆46外壁上的釉料进行清洁，避免疏通杆46残留釉料对喷头3进行堵塞，与此同时疏通杆46带动l形限位杆81向右滑出限位孔84内部，导流块83向下滑动，从而使残留的釉料通过排渣口87流出调节基座2内部，与此同时三号复位弹簧96带动连接板95向下滑动，连接板95带动防护板97向下的，连接板95重新对喷头3外部进行遮挡防护。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，包括设备主体(1)，所述设备主体(1)顶端设置有调节基座(2)，所述调节基座(2)右侧设置有喷头(3)，其特征在于：所述调节基座(2)内壁内壁固定有疏通模块(4)，所述疏通模块(4)上方置有限位模块(7)，所述疏通模块(4)右侧设置有清洁模块(8)，所述喷头(3)上方设置有防护模块(9)，所述疏通模块(4)包括滑轨(41)，所述滑轨(41)上方固定有支撑杆(42)，所述限位模块(7)包括限位槽(71)，所述限位槽(71)开设在导流板(44)外壁上，所述限位槽(71)内壁与限位杆(72)下端贴合，所述清洁模块(8)包括l型限位杆(81)，所述l型限位杆(81)固定在疏通杆(46)外壁上，所述l型限位杆(81)下方设置有导流块(83)，所述导流块(83)外壁上开设有限位孔(84)，所述防护模块(9)包括拉绳(91)，所述拉绳(91)固定在导流板(44)的右侧，所述拉绳(91)同时贯穿防水垫圈(92)和调节基座(2)的内壁并绕设在皮带轮(93)外壁上。
2.根据权利要求1所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述支撑杆(42)右侧固定有复位弹簧(43)，所述复位弹簧(43)固定在导流板(44)外壁上，所述导流板(44)贯穿支撑板(5)内壁并固定有疏通杆(46)，所述支撑板(5)外壁上开设有导流孔(6)，所述疏通杆(46)大小尺寸与喷头(3)大小尺寸相匹配。
3.根据权利要求2所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述导流板(44)右侧设置有定位块(45)，所述定位块(45)固定在滑轨(41)上方，所述滑轨(41)固定在调节基座(2)内壁底部。
4.根据权利要求1所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述限位杆(72)贯穿套筒(73)内壁，所述套筒(73)通过弹簧与限位杆(72)传动连接，所述套筒(73)固定在调节基座(2)内壁顶部。
5.根据权利要求1所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述限位孔(84)大小尺寸与l形限位杆(81)大小尺寸相匹配，所述l形限位杆(81)右侧设置有清洁筒(82)，所述清洁桶(82)固定在调节基座(2)内壁上。
6.根据权利要求5所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述清洁桶(82)内壁被疏通杆(46)贯穿，所述导流块(83)贯穿调节基座(2)内壁并固定有二号复位弹簧(85)，所述二号复位弹簧(85)固定在调节基座(2)内壁上，所述二号复位弹簧(85)数量为两组，且两组二号复位弹簧(85)以导流块(83)竖直方向中心线为对称轴对称设置。
7.根据权利要求6所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述导流块(83)右侧与二号定位块(86)贴合，所述二号定位块(86)固定在调节基座(2)内壁底部，所述二号定位块(86)右侧设置有排渣口(87)，所述排渣口(87)开设在调节基座(2)外壁上。
8.根据权利要求1所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述皮带轮(93)固定在调节基座(2)外壁上，所述皮带轮(93)下方设置有防护基座(94)，所述防护基座(94)固定在喷头(3)上表面，所述拉绳(91)贯穿防护基座(94)内壁并固定在连接板(95)上方。
9.根据权利要求8所述的一种寒冷环境下进行喷釉作业的六轴机器人，其特征在于：所述连接板(95)可在防护基座(94)内壁上下滑动，是连接板(95)上方固定有三号复位弹簧(96)，所述三号复位弹簧(95)固定在防护基座(94)内壁上，所述连接板(95)下方固定在防护板(97)，所述防护板(97)可沿喷头(3)右侧外壁上下滑动。
技术总结