本发明涉及机电一体化机器人领域，尤其涉及一种机电一体化机器人底座固定装置。
背景技术：
机电一体化又称机械电子工程，是机械工程与自动化的一种。随着机电一体化技术的快速发展，机电一体化的概念被我们广泛接受和普遍应用。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展。机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合，并综合应用到实际中去的综合技术，现代化的自动生产设备几乎可以说都是机电一体化的设备。
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
本申请在现有技术下进行改进，现有技术中，现有的机电一体化机器人在移动时，不便于搬运，由于机电一体化机器人重量过大导致惯性较大，在移动中，当机电一体化机器人移动至流水线附近时，不便于停止，容易导致机电一体化机器人直接与流水线接触，造成机电一体化机器人或流水线损坏。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机电一体化机器人底座固定装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种机电一体化机器人底座固定装置，包括安装座，所述安装座的两侧设有对称分布的活动座，两组所述活动座之间固定连接有横架，且横架与安装座滑动连接，所述活动座的顶部固定连接有侧板，两组所述侧板之间固定连接有连接架，且连接架的形状为c形，所述侧板靠近安装座的一侧固定连接有对称分布的横板，两组所述横板之间转动连接有多组等距分布的导向轴，所述导向轴的外壁固定套接有导向齿轮，所述导向轴伸出导向齿轮的一端外壁固定套接有链条轮，多组所述链条轮之间通过链条连接，所述侧板靠近安装座的一侧固定安装有第四电机，且第四电机输出轴与导向轴固定连接，所述安装座的两侧均开设有调节槽，所述调节槽内壁固定连接有调节齿条，且调节齿条与导向齿轮啮合，所述安装座的顶部固定连接有导向架，所述导向架的顶部滑动连接有平台，所述平台顶部固定连接有固定壳，所述固定壳顶部转动连接有底座，所述底座的一侧转动连接有摇臂，所述摇臂顶部转动连接有摆臂。
作为本发明再进一步的方案：所述固定壳底部内壁固定连接有固定盘，所述固定盘顶部转动连接有竖轴，所述竖轴的外壁固定套接有，所述竖轴伸出顶部的一端外壁安装有与固定壳固定连接的第一轴承，所述竖轴伸出固定壳顶部的一端与底座固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述第一齿轮的一侧啮合有第三齿轮，所述第三齿轮外壁固定套接有转轴，且转轴与固定壳转动连接，所述转轴伸出第三齿轮底部的一端外壁固定套接有第二齿轮，所述第二齿轮远离竖轴的一侧顶部啮合有第四齿轮，所述第四齿轮内壁固定套接有连接轴，所述连接轴的外壁安装有与固定壳转动连接的第二轴承。
作为本发明再进一步的方案：所述固定壳的一侧固定连接有外壳，且外壳与平台顶部固定连接，所述外壳内壁固定安装有第五电机，且第五电机输出轴与连接轴固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述导向架的形状为u形，所述导向架的顶部一侧固定连接有导向齿条，所述平台顶部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有调节齿轮，且调节齿轮与导向齿条相啮合，所述导向架的两侧均固定连接有导轨，所述导轨外壁滑动连接有对称分布的开槽块，且开槽块与平台底部固定连接，所述平台的一侧固定连接有履带，且履带另一端与导向架内壁固定连接。
作为本发明再进一步的方案：所述活动座上转动连接有多组等距分布的行走轴，所述行走轴外壁固定套接有移动轮，所述横架顶部固定连接有第六电机，所述第六电机输出轴固定连接有传动轴，所述传动轴外壁固定套接有主动齿轮，所述主动齿轮的底部啮合有从动齿轮，且从动齿轮内壁与行走轴固定套接。
作为本发明再进一步的方案：两组所述侧板相互远离的一侧均铰接有对称分布的转杆，所述转杆的底部铰接有连接杆，所述连接杆的另一端铰接有竖板，两组所述竖板相互靠近的一侧顶部固定连接有搭接杆。
作为本发明再进一步的方案：所述转杆的顶部两侧设有对称分布的支脚，且支脚通过螺栓与侧板固定连接，两组所述支脚之间设置有限位销，所述转杆通过限位销与支脚铰接，所述转杆与连接杆之间铰接有连接件，所述搭接杆靠近侧板的一侧抵接有与侧板固定连接的固定杆，所述搭接杆的下方设有倾斜设置的气缸，且气缸倾斜设置，所述气缸的驱动端与搭接杆铰接。
作为本发明再进一步的方案：所述底座的一侧固定连接有第三电机，且第三电机的输出轴与摇臂固定连接，所述摆臂一侧固定连接有第二电机，且第二电机的输出轴与摇臂固定连接。
本发明具有如下有益效果：
1、本发明中，移动整体装置时，启动第六电机，第六电机输出轴转动带动传动轴转动进而带动主动齿轮转动，主动齿轮通过从动齿轮带动行走轴转动进而带动移动轮转动，整体装置开始行走，当装置到达流水线附近时，停止第六电机并启动第四电机，第四电机输出轴转动带动导向轴转动，多组导向轴之间通过链条轮和链条连接，使得多组导向轴同时转动进而带动多组导向齿轮同时转动，导向齿轮转动过程中与调节齿条配合使得安装座移动，安装座移动带动导向架及其各组件移动，当导向架的端部到达流水线时，即停止第四电机，便于对整体装置进行移动，避免在移动过程中导向架直接流水线上物件碰撞导致零部件损坏或侧倒；
2、本发明中，使用中，启动第一电机，第一电机的输出轴转动带动调节齿轮转动，通过调节齿轮与导向齿条的配合，使得平台移动进而带动平台顶部的机械手臂移动，当机械手臂需要转向移动，启动第五电机，第五电机输出轴转动带动连接轴转动进而带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第二齿轮转动进而带动转轴转动，使得第三齿轮转动并带动第一齿轮转动，第一齿轮转动带动竖轴转动进而带动底座转动，便于底座的转向，其次，通过第二电机和第三电机的设置便于摇臂和摆臂的转向，便于机械手臂对不同位置进行加工，通过固定壳内设置的一系列结构，避免了直接通过竖轴与底座连接来带动底座转动，提高了整体装置的稳定性，避免使用中竖轴单向受力导致竖轴弯折或损坏；
3、本发明中，在进行使用时，可启动气缸，气缸的驱动端带动搭接杆移动，当搭接杆移动时，搭接杆使得竖板移动，通过连接杆、连接件和转杆的配合，使得侧板的侧面形成框架，可在框架中放置物料箱，有效的节省空间，提高了装置的使用效果。
附图说明
图1为本发明提出的一种机电一体化机器人底座固定装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种机电一体化机器人底座固定装置的正视图；
图3为本发明提出的一种机电一体化机器人底座固定装置的导向架结构示意图；
图4为本发明提出的一种机电一体化机器人底座固定装置的固定壳的结构示意图；
图5为本发明提出的一种机电一体化机器人底座固定装置的固定壳的剖视图；
图6为本发明提出的一种机电一体化机器人底座固定装置的导向架的正视图；
图7为本发明中图1的a处放大结构示意图；
图8为本发明中图1的b处放大结构示意图；
图9为本发明中图2的c处放大结构示意图。
图例说明：
横架1、活动座2、安装座3、连接架4、侧板5、转杆6、连接杆7、搭接杆8、竖板9、气缸10、导向架11、移动轮12、从动齿轮13、传动轴14、主动齿轮15、支脚16、限位销17、固定杆18、连接件19、导向齿条20、开槽块21、平台22、第一电机23、履带24、外壳25、固定壳26、竖轴27、第一轴承28、第一齿轮29、固定盘30、第二齿轮31、第三齿轮32、第四齿轮33、连接轴34、转轴35、第二轴承36、横板37、链条轮38、导向轴39、导向齿轮40、调节齿条41、调节槽42、摇臂43、摆臂44、第二电机45、第三电机46、底座47、调节齿轮48。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1-9，本发明提供的一种机电一体化机器人底座固定装置，包括安装座3，安装座3的两侧设有对称分布的活动座2，两组活动座2之间固定连接有横架1，且横架1与安装座3滑动连接，活动座2的顶部固定连接有侧板5，两组侧板5之间固定连接有连接架4，且连接架4的形状为c形，侧板5靠近安装座3的一侧固定连接有对称分布的横板37，两组横板37之间转动连接有多组等距分布的导向轴39，导向轴39的外壁固定套接有导向齿轮40，导向轴39伸出导向齿轮40的一端外壁固定套接有链条轮38，多组链条轮38之间通过链条连接，侧板5靠近安装座3的一侧固定安装有第四电机，且第四电机输出轴与导向轴39固定连接，安装座3的两侧均开设有调节槽42，调节槽42内壁固定连接有调节齿条41，且调节齿条41与导向齿轮40啮合，安装座3的顶部固定连接有导向架11，导向架11的顶部滑动连接有平台22，平台22顶部固定连接有固定壳26，固定壳26顶部转动连接有底座47，底座47的一侧转动连接有摇臂43，摇臂43顶部转动连接有摆臂44，固定壳26底部内壁固定连接有固定盘30，固定盘30顶部转动连接有竖轴27，竖轴27的外壁固定套接有59，竖轴27伸出59顶部的一端外壁安装有与固定壳26固定连接的第一轴承28，竖轴27伸出固定壳26顶部的一端与底座47固定连接，第一齿轮29的一侧啮合有第三齿轮32，第三齿轮32外壁固定套接有转轴35，且转轴35与固定壳26转动连接，转轴35伸出第三齿轮32底部的一端外壁固定套接有第二齿轮31，第二齿轮31远离竖轴27的一侧顶部啮合有第四齿轮33，第四齿轮33内壁固定套接有连接轴34，连接轴34的外壁安装有与固定壳26转动连接的第二轴承36，固定壳26的一侧固定连接有外壳25，且外壳25与平台22顶部固定连接，外壳25内壁固定安装有第五电机，且第五电机输出轴与连接轴34固定连接，导向架11的形状为u形，导向架11的顶部一侧固定连接有导向齿条20，平台22顶部固定连接有第一电机23，第一电机23的输出轴固定连接有调节齿轮48，且调节齿轮48与导向齿条20相啮合，导向架11的两侧均固定连接有导轨，导轨外壁滑动连接有对称分布的开槽块21，且开槽块21与平台22底部固定连接，平台22的一侧固定连接有履带24，且履带24另一端与导向架11内壁固定连接，活动座2上转动连接有多组等距分布的行走轴，行走轴外壁固定套接有移动轮12，横架1顶部固定连接有第六电机，第六电机输出轴固定连接有传动轴14，传动轴14外壁固定套接有主动齿轮15，主动齿轮15的底部啮合有从动齿轮13，且从动齿轮13内壁与行走轴固定套接，两组侧板5相互远离的一侧均铰接有对称分布的转杆6，转杆6的底部铰接有连接杆7，连接杆7的另一端铰接有竖板9，两组竖板9相互靠近的一侧顶部固定连接有搭接杆8，转杆6的顶部两侧设有对称分布的支脚16，且支脚16通过螺栓与侧板5固定连接，两组支脚16之间设置有限位销17，转杆6通过限位销17与支脚16铰接，转杆6与连接杆7之间铰接有连接件19，搭接杆8靠近侧板5的一侧抵接有与侧板5固定连接的固定杆18，搭接杆8的下方设有倾斜设置的气缸10，且气缸10倾斜设置，气缸10的驱动端与搭接杆8铰接，底座47的一侧固定连接有第三电机46，且第三电机46的输出轴与摇臂43固定连接，摆臂44一侧固定连接有第二电机45，且第二电机45的输出轴与摇臂43固定连接。
工作原理：
本申请中，移动整体装置时，启动第六电机，第六电机输出轴转动带动传动轴14转动进而带动主动齿轮15转动，主动齿轮15通过从动齿轮13带动行走轴转动进而带动移动轮12转动，整体装置开始行走，当装置到达流水线附近时，停止第六电机并启动第四电机，第四电机输出轴转动带动导向轴39转动，多组导向轴39之间通过链条轮38和链条连接，使得多组导向轴39同时转动进而带动多组导向齿轮40同时转动，导向齿轮40转动过程中与调节齿条41配合使得安装座3移动，安装座3移动带动导向架11及其各组件移动，当导向架11的端部到达流水线时，即停止第四电机，便于对整体装置进行移动，避免在移动过程中导向架11直接流水线上物件碰撞导致零部件损坏或侧倒；
本申请中，使用中，启动第一电机23，第一电机23的输出轴转动带动调节齿轮48转动，通过调节齿轮48与导向齿条20的配合，使得平台22移动进而带动平台22顶部的机械手臂移动，当机械手臂需要转向移动，启动第五电机，第五电机输出轴转动带动连接轴34转动进而带动第四齿轮33转动，第四齿轮33带动第二齿轮31转动进而带动转轴35转动，使得第三齿轮32转动并带动第一齿轮29转动，第一齿轮29转动带动竖轴27转动进而带动底座47转动，便于底座47的转向，其次，通过第二电机45和第三电机46的设置便于摇臂43和摆臂44的转向，便于机械手臂对不同位置进行加工，通过固定壳26内设置的一系列结构，避免了直接通过竖轴27与底座47连接来带动底座47转动，提高了整体装置的稳定性，避免使用中竖轴27单向受力导致竖轴27弯折或损坏；
本申请中，在进行使用时，可启动气缸10，气缸10的驱动端带动搭接杆8移动，当搭接杆8移动时，搭接杆8使得竖板9移动，通过连接杆7、连接件19和转杆6的配合，使得侧板5的侧面形成框架，可在框架中放置物料箱，有效的节省空间，提高了装置的使用效果。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种机电一体化机器人底座固定装置，包括安装座(3)，其特征在于：所述安装座(3)的两侧设有对称分布的活动座(2)，两组所述活动座(2)之间固定连接有横架(1)，且横架(1)与安装座(3)滑动连接，所述活动座(2)的顶部固定连接有侧板(5)，两组所述侧板(5)之间固定连接有连接架(4)，且连接架(4)的形状为c形，所述侧板(5)靠近安装座(3)的一侧固定连接有对称分布的横板(37)，两组所述横板(37)之间转动连接有多组等距分布的导向轴(39)，所述导向轴(39)的外壁固定套接有导向齿轮(40)，所述导向轴(39)伸出导向齿轮(40)的一端外壁固定套接有链条轮(38)，多组所述链条轮(38)之间通过链条连接，所述侧板(5)靠近安装座(3)的一侧固定安装有第四电机，且第四电机输出轴与导向轴(39)固定连接，所述安装座(3)的两侧均开设有调节槽(42)，所述调节槽(42)内壁固定连接有调节齿条(41)，且调节齿条(41)与导向齿轮(40)啮合，所述安装座(3)的顶部固定连接有导向架(11)，所述导向架(11)的顶部滑动连接有平台(22)，所述平台(22)顶部固定连接有固定壳(26)，所述固定壳(26)顶部转动连接有底座(47)，所述底座(47)的一侧转动连接有摇臂(43)，所述摇臂(43)顶部转动连接有摆臂(44)。
2.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述固定壳(26)底部内壁固定连接有固定盘(30)，所述固定盘(30)顶部转动连接有竖轴(27)，所述竖轴(27)的外壁固定套接有(59)，所述竖轴(27)伸出(59)顶部的一端外壁安装有与固定壳(26)固定连接的第一轴承(28)，所述竖轴(27)伸出固定壳(26)顶部的一端与底座(47)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述第一齿轮(29)的一侧啮合有第三齿轮(32)，所述第三齿轮(32)外壁固定套接有转轴(35)，且转轴(35)与固定壳(26)转动连接，所述转轴(35)伸出第三齿轮(32)底部的一端外壁固定套接有第二齿轮(31)，所述第二齿轮(31)远离竖轴(27)的一侧顶部啮合有第四齿轮(33)，所述第四齿轮(33)内壁固定套接有连接轴(34)，所述连接轴(34)的外壁安装有与固定壳(26)转动连接的第二轴承(36)。
4.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述固定壳(26)的一侧固定连接有外壳(25)，且外壳(25)与平台(22)顶部固定连接，所述外壳(25)内壁固定安装有第五电机，且第五电机输出轴与连接轴(34)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述导向架(11)的形状为u形，所述导向架(11)的顶部一侧固定连接有导向齿条(20)，所述平台(22)顶部固定连接有第一电机(23)，所述第一电机(23)的输出轴固定连接有调节齿轮(48)，且调节齿轮(48)与导向齿条(20)相啮合，所述导向架(11)的两侧均固定连接有导轨，所述导轨外壁滑动连接有对称分布的开槽块(21)，且开槽块(21)与平台(22)底部固定连接，所述平台(22)的一侧固定连接有履带(24)，且履带(24)另一端与导向架(11)内壁固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述活动座(2)上转动连接有多组等距分布的行走轴，所述行走轴外壁固定套接有移动轮(12)，所述横架(1)顶部固定连接有第六电机，所述第六电机输出轴固定连接有传动轴(14)，所述传动轴(14)外壁固定套接有主动齿轮(15)，所述主动齿轮(15)的底部啮合有从动齿轮(13)，且从动齿轮(13)内壁与行走轴固定套接。
7.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：两组所述侧板(5)相互远离的一侧均铰接有对称分布的转杆(6)，所述转杆(6)的底部铰接有连接杆(7)，所述连接杆(7)的另一端铰接有竖板(9)，两组所述竖板(9)相互靠近的一侧顶部固定连接有搭接杆(8)。
8.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述转杆(6)的顶部两侧设有对称分布的支脚(16)，且支脚(16)通过螺栓与侧板(5)固定连接，两组所述支脚(16)之间设置有限位销(17)，所述转杆(6)通过限位销(17)与支脚(16)铰接，所述转杆(6)与连接杆(7)之间铰接有连接件(19)，所述搭接杆(8)靠近侧板(5)的一侧抵接有与侧板(5)固定连接的固定杆(18)，所述搭接杆(8)的下方设有倾斜设置的气缸(10)，且气缸(10)倾斜设置，所述气缸(10)的驱动端与搭接杆(8)铰接。
9.根据权利要求1所述的一种机电一体化机器人底座固定装置，其特征在于：所述底座(47)的一侧固定连接有第三电机(46)，且第三电机(46)的输出轴与摇臂(43)固定连接，所述摆臂(44)一侧固定连接有第二电机(45)，且第二电机(45)的输出轴与摇臂(43)固定连接。
技术总结