背景技术：
液压轴是一种液压装置，其包括呈液压缸形式的致动器以及用液压流体来致动致动器的液压或电动液压控制装置或回路。这种液压轴是紧凑、强大的驱动器，并且理想地适合于在长时间段内施加大的力和能量或空间有限的应用。液压轴可以用于各种工业自动化应用，例如压力机、塑料机械、折弯机等。在许多应用中，液压轴被设计成实现至少两种运动，即快速传递运动和施力工作运动。
技术实现要素：
在一些液压轴应用中，液压轴需要仅在致动器延伸期间向负载提供高能量，并且在致动器缩回期间向负载提供低能量。在一个示例应用中，负载是次级线性泵，其在致动器缩回期间填充，并在致动器延伸期间将能量输入流体中。为了降低负载循环期间的功率峰值，常常采用技术在循环的降低负载部分期间储存能量。该储存的能量然后可以在高功率需求期间补充致动器的原动机，其方式类似于电池在混合动力车辆中储存功率的方式。
为了实现这一液压目的，提供了一种闭合回路（例如，排气口和贮存器自由回路）液压轴，其包括原动机，该原动机经由充油液压齿轮系统控制速度和施加到负载的力，该充油液压齿轮系统采用机械优势和旋转到线性运动的转换。更具体地，液压轴包括驱动双向液压主泵的电动马达、差动区域、经由液压回路从主泵接收液压流体的单杆致动器，其中主泵的端口分别经由管线连接到致动器的腔室，使得杆被构造成根据液压流体通过主泵的流动方向延伸和缩回。液压轴包括经由第一控制阀连接到回路的主累积器和经由第二控制阀连接到回路的储能累积器。
液压轴可以在第一操作模式和第二操作模式下被采用，在第一操作模式中，液压轴以常规方式操作，并且储能累积器被隔离，在第二操作模式中，液压轴以能量存储模式操作，在能量存储模式中，主累积器被隔离并且储能累积器被激活。液压轴可以在操作期间在模式之间切换，从而允许适当地提供能量储存。
在每个致动器循环期间，使用可变供给泵将液压流体储存在储能累积器中，可以改变储存在储能累积器中的能量。
当在两个方向上都没有负载时，能量存储特征可以被禁用。在第一和第二控制阀断电的情况下，液压轴将不会储存能量。
在一些方面，闭合液压回路包括液压轴。液压轴包括电动马达和致动器。该致动器包括缸、设置在缸中的活塞和杆，活塞将缸的内部空间分隔成两个腔室，杆具有连接到活塞的第一端和被构造成连接到负载的第二端。液压轴包括由电动马达驱动的双向液压主泵，以通过液压回路泵送液压流体。主泵的压力连接件经由第一管线和第二管线连接到致动器的相应腔室，使得杆被构造成根据液压流体通过主泵的流动方向延伸和缩回。液压轴包括经由第三管线连接到第一管线的主累积器，以及设置在第一管线和主累积器之间的第三管线中的第一控制阀。另外，液压轴包括经由第四管线连接到第一管线的储能累积器，以及设置在第一管线和储能累积器之间的第四管线中的第二控制阀。液压轴可在第一操作模式和第二操作模式之间切换，在第一操作模式中，储能累积器中没有能量存储，在第二操作模式中，能量存储在储能累积器中。
在一些实施例中，通过控制第一控制阀和第二控制阀，液压轴在第一操作模式和第二操作模式之间切换。
在一些实施例中，当液压轴构造成使得第一控制阀允许液压流体流向主累积器并且第二控制阀关闭时，液压轴以第一操作模式操作。另外，当液压轴被构造成使得第一控制阀将主累积器与第一管线隔离并且第二控制阀打开时，液压轴以第二模式操作。
在一些实施例中，储能累积器被构造成在致动器的每个致动循环期间存储可变量的能量。
在一些实施例中，储能累积器中储存的能量的量根据施加到杆的负载的变化而变化。
在一些实施例中，液压轴包括由第二电动马达驱动的供给泵。第二马达具有可变速度，并且供给泵被构造成控制存储在储能累积器中的液压流体的压力。
在一些实施例中，当液压轴处于第一操作模式时，液压轴被构造成经由液压回路致动致动器，其中液压回路中的液压流体由主泵驱动，来自致动器的过量液压流体以低压存储在主累积器中，并且储能累积器与液压回路隔离。另外，当液压轴处于第二操作模式时，液压轴构造成经由液压回路致动致动器，其中液压回路中的液压流体由主泵驱动，主累积器与液压回路隔离，并且来自致动器的过量液压流体以高压储存在储能累积器中。
在一些实施例中，主累积器是被构造成在对应于与液压回路的低压侧相关联的压力的压力下操作的低压累积器，并且储能累积器是被构造成在对应于与液压回路的高压侧相关联的压力的压力下操作的高压累积器。
在一些实施例中，致动器是具有单个杆的差动面积致动器。
在一些实施例中，液压轴没有排气口和液压流体贮存器。
在一些实施例中，当液压轴处于第二操作模式并且液压流体在压力下存储在储能累积器中时，主泵的压力连接件上的压降减小。
在一些实施例中，主累积器被构造成存储处于第一压力下的液压流体，并且储能累积器被构造成选择性地存储处于高于第一压力的第二压力下的流体。
在一些实施例中，储能累积器被构造成在杆的运动期间释放处于第二压力下的储存的流体。
在一些方面，提供了一种在闭合液压回路和无贮存器液压系统中提供能量存储的方法。液压系统包括电动马达和致动器。该致动器包括缸、设置在缸中的活塞和杆，活塞将缸的内部空间分隔成两个腔室，杆具有连接到活塞的第一端和被构造成连接到负载的第二端。液压系统包括由电动马达驱动的双向液压主泵，以通过液压回路泵送液压流体。主泵的压力连接件经由第一管线和第二管线连接到致动器的相应腔室，使得杆被构造成根据液压流体通过主泵的流动方向延伸和缩回。液压系统包括经由第三管线连接到第一管线的主累积器，以及设置在第一管线和主累积器之间的第三管线中的第一控制阀。液压系统包括经由第四管线连接到第一管线的储能累积器，以及设置在第一管线和储能累积器之间的第四管线中的第二控制阀。另外，液压系统包括连接到第二管线的供给泵。该方法包括以下方法步骤：经由供给泵将油从主累积器转移到储能累积器。
在一些实施例中，液压系统可在第一操作模式和第二操作模式之间切换，在第一操作模式中，储能累积器中没有能量存储，在第二操作模式中，能量存储在储能累积器中。
在一些实施例中，通过控制第一控制阀和第二控制阀，液压系统在第一操作模式和第二操作模式之间切换。
在一些实施例中，当液压系统被构造成使得第一控制阀允许液压流体流向主累积器并且第二控制阀关闭时，液压系统以第一操作模式操作，并且当液压系统被构造成使得第一控制阀将主累积器与第一管线隔离并且第二控制阀打开时，液压系统以第二模式操作。
在一些实施例中，储能累积器被构造成在致动器的每个致动循环期间存储可变量的能量。
在一些实施例中，储能累积器中储存的能量的量根据施加到杆的负载的变化而变化。
附图说明
图1是图示液压轴的液压回路示意图。
图2是由致动器缸限定的承载面积的图示，其中面积a1是活塞在缸的活塞侧上的面积，a2是活塞在缸的杆侧上的面积，a3是杆的面积，并且a2=a1–a3。
具体实施方式
参考图1，独立的液压轴100是用于移动负载13的紧凑且强大的驱动器，并且可以用于例如工业机器中，诸如压力机、折弯机、塑料机械等。液压轴100包括被称为原动机1的变速电动马达。原动机1经由充油液压齿轮系统控制施加到负载13的速度和力，该充油液压齿轮系统采用机械优势和旋转到线性运动的转换。更具体地，原动机1驱动主液压泵2，主液压泵2进而经由液压回路102向液压线性致动器12供应液压流体。主液压泵2每转具有固定的排量，并且致动器12每体积输入具有线性排量。在液压回路102中，液压流体体积是封闭的，没有大气排放的贮存器。考虑到致动器12的差动体积，液压轴100包括主累积器11，主累积器11在致动器12的循环期间储存过量的液压流体。另外，液压轴100包括储能累积器10，其可用于在高功率需求期间补充原动机1，并减少负载循环期间的功率峰值。液压轴100的能量存储特征将在下面连同液压回路102的细节一起讨论。
致动器12是线性液压缸，其包括缸12a、设置在缸12a中的活塞12b以及连接到活塞12b并在活塞12b和负载13之间提供机械连接的单端杆12c。活塞12b相对于缸12a的内表面密封，并将缸12a的内部空间分隔成两个密封腔室，例如活塞侧腔室12d和环形杆侧腔室12e。通过改变活塞侧腔室12d和杆侧腔室12e内的相对压力，活塞12b可在前进位置（未示出）和缩回位置（示出）之间移动。活塞12b向前进位置的运动提供液压轴100的工作冲程。此后，对“致动器延伸”的提及对应于致动器12的其中活塞12b朝向前进位置移动或处于前进位置的状态，并且对“致动器缩回”的提及对应于致动器12的其中活塞12b朝向缩回位置移动或处于缩回位置的状态。对“致动器循环”的提及指的是活塞从参考位置到完全延伸位置、然后到完全缩回位置并且然后回到参考位置的运动。
参考图2，致动器12是差动面积双作用缸。特别地，活塞面积a1和环形面积a2不相等，活塞面积a1对应于在其上压力施加到活塞12b的面积，环形面积a2对应于在其上压力施加到活塞12b的相对侧的面积减去杆12c的面积a3。随着相等的液压流体输送到活塞侧抑或杆侧腔室12d、12e，致动器12将会由于减小的体积容量而在缩回时移动得更快。在活塞侧腔室12d和杆侧腔室12e处压力相等的情况下，由于与活塞侧腔室12d相关联的活塞面积a1大于与杆侧腔室12e相关联的环形面积a2，所以致动器12在延伸时可以施加更多的力。如果相等的压力被施加到两个腔室12d、12e两者，并且假设负载13不足够大以抵消差动力，则致动器12将由于活塞侧腔室12d上的较高合力而延伸。
当在闭合液压回路102中使用致动器12时，需要存储由致动器12的运动产生的液压流体的差动体积vd。致动器12中液压流体的差动体积vd是差动面积a1、a2的函数，在致动器12的延伸和缩回期间，液压流体通过差动面积a1、a2移动。当致动器12延伸时，缸中的液压流体体积vext等于面积a1*致动器冲程。当致动器12缩回时，体积vret等于面积a2*致动器冲程。差动体积vd对应于体积vext和体积vret之间的差，并且因此等于杆体积vrod，而杆体积vrod进而等于a3*致动器冲程。
再次参照图1，主液压泵2在其两个压力连接件2a、2b处连接到形成闭合液压回路102的液压管线系统。第一压力连接件2a经由管线21和22连接到致动器12的活塞侧腔室12d，并且第二压力连接件2b经由管线20和23连接到致动器12的杆侧腔室12e。
回路102包括主累积器11，主累积器11是低压充气膨胀箱，其尺寸被设置成储存来自致动器12的过量液压流体体积。主累积器11经由第一分支管管线27连接到管线20，该第一分支管线27还包括减压阀9。减压阀9是无限位置阀，其位置（例如，压力阈值设置）由调节器14确定。在回路102的正常操作期间（例如，在不使用能量存储特征的情况下的回路操作），调节器14的压力阈值被设置得相对地低，从而允许过量的液压流体、压缩/减压体积和热膨胀或收缩体积被存储在主累积器11中。回路102的液压流体在致动器缩回期间经由管线22、21、20和27通过减压阀9进入主累积器11，并且在致动器延伸期间，或者经由管线25通过供给泵4或者经由管线25和28通过防气蚀止回阀7重新进入回路102。
供给泵4是单向的，并且由变速马达3驱动。供给泵4经由低压管线25从主累积器11接收液压流体，并经由管线30和21将液压流体排放到主液压泵2的第一压力连接件2a。经由设置在管线30中的第一止回阀5阻止流体从第一压力连接件2a流向供给泵流体出口4a。另外，经由设置在管线24中的第二止回阀6阻止流体从第二压力连接件2b流向供给泵流体出口4a。
除了主累积器11之外，回路102还包括储能累积器10，其被构造成在循环的降低负载部分期间存储能量。储能累积器10是充气累积器，其经由第二分支管线26连接到回路102的管线20。控制阀8设置在储能累积器10和管线20之间的第二分支管管线26中。控制阀8是常闭的双向电磁阀。
管线20、21、22、23、26和27设置在液压回路102的高压侧上。管线24和30设置在回路102的中压部分中。管线25和28设置在液压回路102的低压侧上。
液压轴100可以在第一操作模式和第二操作模式中被采用，在第一操作模式中，液压轴100以常规方式操作并且储能累积器10被隔离，在第二操作模式中，液压轴100以能量存储模式操作，在能量存储模式中，主累积器被隔离并且储能累积器被激活。液压轴100可以在操作期间在第一操作模式和第二操作模式之间切换，从而允许能量适当地存储在系统中。
通过在第二操作模式（例如能量存储模式）下操作液压轴100，可以在致动器缩回期间储存能量。然后，储存的能量可以用于降低致动器延伸期间的功率峰值，从而在致动器延伸期间补充原动机功率。这可能是有利的，例如，在负载13仅在致动器延伸期间需要高能量以及在致动器缩回期间需要最小能量的应用中。
在液压轴100在第二操作模式下的操作期间，控制阀8和减压阀9在致动器12运动期间被通电。结果，常闭控制阀8打开，从而允许液压流体流向储能累积器10。同时，由调节器14控制的减压阀9的压力阈值被设置得相对地高，由此主累积器11与回路102隔离。在致动器缩回期间（例如，致动器循环的减少负载部分），液压流体经由管线22、21、主液压泵2以及管线20和23从活塞侧腔室12d流向杆侧腔室12e。主液压泵2将从对应于面积a1的致动器12吸入体积vext的液压流体。活塞侧腔室12d中的压力下降到储能累积器10的压力，初始压力已经由供给泵4预先设置。对应于面积a2的致动器12的杆侧腔室12e将接收该液压流体的一部分，而对应于差动体积vd的剩余体积将存储在储能累积器10中。
差动体积vd在压力下被推入储能累积器10中。液压流体储存在储能累积器10内所处的压力决定液压回路102可用的能量。由于系统的物理特性，面积a2上的压力pa2与面积a1处的压力pa1成比例：
pa2=pa1*a1/a2–f13/a1。
压力比与面积比减去负载13施加的力f13直接相关。
可以在每个致动器循环期间改变存储在储能累积器10中的能量的量。通过这种技术，可以优化能量存储容量。储能累积器10中储存的能量的量是排出的液压流体体积和排出该体积所处的压力的乘积。假设活塞12b和杆12c完成全冲程，则交换的体积（例如差动体积vd）固定在a3*冲程处。当致动器12完全延伸时，排出差动体积vd所处的压力取决于储能累积器10的压力。当致动器12完全延伸时，储能累积器10的压力还取决于气体预充压力和储能累积器10中液压流体的初始体积。随着致动器12的延伸，该初始体积可以通过将液压流体从主累积器11转移到储能累积器10来增加。在图示的实施例中，这是经由供给泵4经由管线25、30、21、20和26实现的。随着供给泵4的压力设置升高，在缩回阶段期间，通过第一止回阀5的液压流体流将增加致动器面积a1上的压力。为了维持净力，液压流体将经由主泵2从活塞侧腔室12d转向杆侧腔室12e。这将升高a2处的压力，这将进而经由阀8升高储能累积器10的预设压力。预设压力可以通过降低供给泵4的压力设置点来降低。随后的系统泄漏导致储能累积器10中的压力降低。可以在操作时调节供给泵4，并且在致动器12的冲程期间将发生最终的液压流体交换（填充或排空）。取决于缸冲程频率，液压流体也可以在几个冲程循环中逐渐交换。因此，当负载13发生变化时，储能累积器10中存储的能量的量可以改变。
储能累积器10的预设压力可以通过增加供给泵4的压力设置点来增加。随后从供给泵4向回路添加油导致储能累积器10中的压力增加。
在致动器12延伸期间，工作由液压轴100执行，并且液压流体从杆侧腔室12e流向活塞侧腔室12d。致动器循环的延伸部分对应于致动器循环的负载增加部分。由于对应于面积a2的杆侧腔室12e小于对应于面积a1的活塞侧腔室12d，所以需要比可从杆侧腔室12e获得的更多的液压流体来填充活塞侧腔室12d。此时，来自储能累积器10的加压液压流体用于填充活塞侧室12d，从而减小主液压泵2的两个压力连接件2a、2b上的压降。这进而降低了转动主液压泵2所需的扭矩，从而允许泵2对于给定速度以较低的功率操作。
储存在储能累积器10中的能量连接到泵2的2b端口，从而允许由原动机1控制储存能量的释放。
在负载13随时间变化的应用中，可能期望相应地改变存储在储能累积器10中的能量的量。由于储存在储能累积器10中的能量对应于代表储能累积器10内的液压流体压力与液压流体体积的曲线下的面积，因此对于压力的微小变化，可以假设该曲线是线性的。添加到储能累积器10的液压流体的体积对应于差动体积vd，或面积a3*冲程。如果压力增加，则储存的能量的量线性地增加。在回路102中，供给泵4可以用于提高止回阀5、主泵2和储能累积器10处的液压流体压力。因此，回路102提供了通过改变来自供给泵4的充装压力来改变储存在累积器10中的能量的能力。
负载随时间变化的示例性应用可以包括呈流体泵形式的负载13，该流体泵用于将流体泵入箱（未示出）中。最初，当箱是空的时，流体泵处没有负载。在这个初始阶段，液压轴100可以在没有能量存储的情况下操作。也就是说，减压阀9可以被设置到低压点，以允许液压流体存储在主累积器11中，同时控制阀8关闭，由此储能累积器10与回路102隔离。当箱填充时，流体泵经历负载，由此使储存的能量可用变得有利。此时，减压阀9被设置到高压点，以将主累积器与回路102隔离，并且控制阀8被打开。另外，供给泵用于将流体引导至储能累积器10并在压力下将其储存在那里，在那里供给泵可用于平衡主泵的压力连接件2a、2b处的压力，从而减小扭矩并增加可用功率。
当在两个方向上都没有负载时，可以禁用能量存储特征。这是通过使控制阀8和减压阀9的调节器14两者断电来实现的。结果，控制阀8返回到常闭状态，从而防止液压流体流向储能累积器10。同时，减压阀9的压力阈值设置得相对较低，从而允许液压流体通过减压阀9流向主累积器11。在控制阀8和调节器14两者都断电的情况下，系统将不会储存能量。
在一些实施例中，电动马达1、3和阀8和9/14由通用可编程控制器（未示出）控制，诸如可编程逻辑控制器（plc）。plc可以包括输入模块或点、中央处理器（cpu）和输出模块或点。plc从连接的输入装置和传感器接收信息，处理接收到的数据，并根据其预编程指令触发所需的输出。由plc实施的指令可由编程装置提供或者存储在非易失性plc存储器中。
液压轴的选择性说明性实施例在上文中有详细描述。应当理解，这里仅已经描述了被认为是用于清楚说明液压轴所必需的结构。其他常规结构以及液压轴的那些从属和辅助部件被假设为已知的并且是本领域技术人员理解的。此外，虽然上面已经描述了液压轴的工作示例，但是液压轴不限于上述工作示例，而是可以在不脱离权利要求中阐述的液压轴的情况下实施各种设计变更。
1.一种包括液压轴的闭合液压回路，所述液压轴包括：
电动马达；
致动器，其包括缸、设置在所述缸中的活塞和杆，所述活塞将所述缸的内部空间分隔成两个腔室，所述杆具有连接到所述活塞的第一端和被构造成连接到负载的第二端；
双向液压主泵，其由电动马达驱动以泵送液压流体通过所述液压回路，所述主泵的压力连接件经由第一管线和第二管线连接到致动器的相应腔室，使得所述杆被构造成根据液压流体通过所述主泵的流动方向延伸和缩回；
经由第三管线连接到所述第一管线的主累积器；
第一控制阀，其设置在所述第一管线和所述主累积器之间的第三管线中；
储能累积器，其经由第四管线连接到所述第一管线；和
第二控制阀，其设置在所述第一管线和所述储能累积器之间的第四管线中，
其中，所述液压轴可在第一操作模式和第二操作模式之间切换，在第一操作模式中，在所述储能累积器中没有能量存储，在第二操作模式中，能量存储在所述储能累积器中。
2.根据权利要求1所述的液压轴，其中，通过控制所述第一控制阀和所述第二控制阀，所述液压轴在所述第一操作模式和所述第二操作模式之间切换。
3.根据权利要求2所述的液压轴，其中
当所述液压轴被构造成使得所述第一控制阀允许液压流体流向所述主累积器并且所述第二控制阀关闭时，所述液压轴以所述第一操作模式操作，并且
当所述液压轴被构造成使得所述第一控制阀将所述主累积器与所述第一管线隔离并且所述第二控制阀打开时，所述液压轴以所述第二模式操作。
4.根据权利要求1所述的液压轴，其中，所述储能累积器被构造成在所述致动器的每个致动循环期间存储可变量的能量。
5.根据权利要求1所述的液压轴，其中，储存在所述储能累积器中的能量的量根据施加到所述杆的负载的变化而变化。
6.根据权利要求1所述的液压轴，包括由第二电动马达驱动的供给泵，所述第二马达具有可变速度，所述供给泵被构造成控制存储在所述储能累积器中的液压流体的压力。
7.根据权利要求1所述的液压轴，其中
当所述液压轴处于所述第一操作模式时，所述液压轴被构造成经由所述液压回路致动所述致动器，其中，所述液压回路中的液压流体由所述主泵驱动，来自所述致动器的过量液压流体以低压储存在所述主累积器中，并且所述储能累积器与所述液压回路隔离，并且
当所述液压轴处于所述第二操作模式时，所述液压轴被构造成经由所述液压回路致动所述致动器，其中，所述液压回路中的液压流体由所述主泵驱动，所述主累积器与所述液压回路隔离，并且来自所述致动器的过量液压流体以高压储存在所述储能累积器中。
8.根据权利要求1所述的液压轴，其中，所述主累积器是低压累积器，其被构造成在对应于与所述液压回路的低压侧相关联的压力的压力下操作，并且所述储能累积器是高压累积器，其被构造成在对应于与所述液压回路的高压侧相关联的压力的压力下操作。
9.根据权利要求1所述的液压轴，其中，所述致动器是具有单个杆的差动面积致动器。
10.根据权利要求1所述的液压轴，其中，所述液压轴没有排气口和液压流体贮存器。
11.根据权利要求1所述的液压轴，其中，当所述液压轴处于所述第二操作模式下并且液压流体在压力下存储在所述储能累积器中时，所述主泵的压力连接件上的压降减小。
12.根据权利要求1所述的液压轴，其中
所述主累积器被构造成存储处于第一压力下的液压流体，并且
所述储能累积器被构造成选择性地存储在高于所述第一压力的第二压力下的流体。
13.根据权利要求12所述的液压轴，其中，所述储能累积器被构造成在所述杆的运动期间释放处于所述第二压力下的所存储的流体。
14.一种在闭合液压回路和无贮存器液压系统中提供能量存储的方法，
所述液压系统包括
电动马达；
致动器，其包括缸、设置在所述缸中的活塞和杆，所述活塞将所述缸的内部空间分隔成两个腔室，所述杆具有连接到所述活塞的第一端和被构造成连接到负载的第二端；
双向液压主泵，其由所述电动马达驱动以泵送液压流体通过所述液压回路，所述主泵的压力连接件经由第一管线和第二管线连接到所述致动器的相应腔室，使得所述杆被构造成根据液压流体通过所述主泵的流动方向延伸和缩回；
经由第三管线连接到所述第一管线的主累积器；
第一控制阀，其设置在所述第一管线和所述主累积器之间的第三管线中；
储能累积器，其经由第四管线连接到所述第一管线；
第二控制阀，其设置在所述第一管线和所述储能累积器之间的第四管线中；和
连接到所述第二管线的供给泵，
所述方法包括
经由所述供给泵将油从所述主累积器转移到所述储能累积器。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述液压系统可在第一操作模式和第二操作模式之间切换，在所述第一操作模式中，在所述储能累积器中没有能量存储，在所述第二操作模式中，能量存储在所述储能累积器中。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，通过控制所述第一控制阀和所述第二控制阀，所述液压系统在所述第一操作模式和所述第二操作模式之间切换。
17.根据权利要求15所述的液压轴，其中
当所述液压系统构造成使得所述第一控制阀允许液压流体流向所述主累积器并且所述第二控制阀关闭时，所述液压系统在所述第一操作模式下操作，并且
当所述液压系统构造成使得所述第一控制阀将所述主累积器与所述第一管线隔离并且所述第二控制阀打开时，所述液压系统在所述第二模式下操作。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述储能累积器被构造成在所述致动器的每个致动循环期间存储可变量的能量。
19.根据权利要求14所述的方法，其中，存储在所述储能累积器中的能量的量根据施加到杆的负载的变化而变化。
技术总结