本发明涉及一种四足机器人液压油源系统，属于四足机器人技术领域。
背景技术：
现有液压四足机器人的液压系统开发主要是依靠软管或者硬管直接连接，在考虑好所需要的液压元件(例如蓄能器，单向阀)后，再在管路上单独进行增加，这时候大多需要新增添一个独立的小型液压块去给所要装配的液压元件做载体。这样虽然在日后开发中增添元件很方便，但是大大增加了接头的数量，使得整个液压系统的沿程损失增大，也使得液压系统的连接点过多，增加漏油隐患；各个液压块的固定也同样成了棘手的问题；分布式的排布给对蓄能器以及过滤器等液压元件的定期维护造成困难。
公开号为cn112594258a的中国专利文献，公开了一种用于液压四足机器人的集成式油路块，其包括溢流阀、正压件和油路块，所述溢流阀、正压件安装在所述油路块上，并与所述油路块内部连通；以及蓄能器、过滤器和传感件，所述蓄能器、过滤器和传感件均安装在所述油路块上，所述蓄能器和过滤器连通所述油路块内部。通过集成式油路块提高响应速度和液压系统性能。
但是，该集成式油路块的散热性能有待进一步提高，且其与电机油箱和泵等装配形成液压油源系统后整体尺寸较大。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种四足机器人液压油源系统。
本发明通过以下技术方案得以实现：
一种四足机器人液压油源系统，包括安装座和散热组件，所述安装座的底部设有电机泵，所述安装座上设有高压过滤器、出油分油块、进油分油块和闭式油箱，所述安装座内设有若干走油管路，所述电机泵通过走油管路a与闭式油箱连接，通过走油管路b与高压过滤器连接，所述出油分油块通过走油管路c与高压过滤器连接，所述散热组件的一端与进油分油块连接，另一端通过走油管路d与闭式油箱连接。
所述安装座上设有蓄能器，且蓄能器与走油管路c连接。
所述安装座上设有安全活门、加注活门和温度传感器，且安全活门、加注活门和温度传感器与走油管路d连接。
所述闭式油箱内的液压油依次流经走油管路a、电机泵、走油管路b、高压过滤器、走油管路c和出油分油块后，进入四足机器人执行元件，形成高压油路，四足机器人执行元件内的液压油依次流经进油分油块、散热组件和走油管路d后，回流到闭式油箱，形成低压油路，高压油路与低压油路之间设有溢流阀，溢流阀上设有高压油路压力传感器和低压油路压力传感器。
所述溢流阀为比例溢流阀。
所述走油管路b内螺纹连接有单向阀，且单向阀末端的高程大于电机泵出油口的高程。
所述散热组件包括回油管，回油管上并联设有多根分流管，分流管的外面表上设有螺旋式散热翅片。
所述回油管的中部呈c形，回油管的中部位于安装座的上方，并与安装座平行，多根分流管与安装座平行，并位于回油管的内侧。
所述电机泵的进油口和出油口处均设有密封凹槽，安装座上在与密封凹槽相对应的位置设有环形密封凹槽。
所述出油分油块的出油端面水平，进油分油块的进油端面水平。
本发明的有益效果在于：
1、采用电机泵进行驱动，即电机和泵集成为一体，有助于减小四足机器人液压油源系统的整体尺寸，且无明显噪音。
2、将各液压元件集成安装到安装座上，结构紧凑，四足机器人液压油源系统整体尺寸小，且方便集中维护。
3、在安装座内加工多条走油管路，以连通各液压元件，大大降低了外部液压管道的复杂性，外观整洁。
4、通过分流管对液压油进行分流散热，通过螺旋式散热翅片增大散热面积，散热效果好，有助于提高系统运行的稳定性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1在另一视角的结构示意图；
图3为本发明的主视结构示意图；
图4为图3的左视结构示意图；
图5为图3的俯视结构示意图；
图6为本发明的液压原理图；
图7为本发明的安装座的结构示意图；
图8为图7在另一视角的结构示意图；
图9为本发明的安装座的油路图；
图10为图9在另一视角的结构示意图；
图11为本发明的单向阀的结构示意图；
图12为图11在另一视角的结构示意图；
图13为本发明的电机泵的结构示意图；
图14为本发明的出油分油块的结构示意图；
图15为图14在另一视角的结构示意图；
图16为本发明的进油分油块的结构示意图；
图17为图16在另一视角的结构示意图；
图18为本发明的高压过滤器的结构示意图；
图19为本发明的蓄能器的结构示意图；
图20为本发明的溢流阀结构示意图；
图21为图20在另一视角的结构示意图；
图22为本发明的回油管的结构示意图；
图23为本发明的分流管与螺旋式散热翅片的装配结构示意图；
图24为本发明的闭式油箱的结构示意图。
图中：001-电机泵，002-安装座，003-回油管，1-高压过滤器，2-蓄能器，3-出油分油块，4-溢流阀，5-高压油路压力传感器，6-进油分油块，7-分流管，8-螺旋式散热翅片，9-低压油路压力传感器，10-安全活门，11-加注活门，12-温度传感器，13-闭式油箱，14-液压管接头a，15-液压管接头b，16-进油口a，17-出油口a，18-进油口b，20-高压出油口，24-安全活门凸台，25-加注活门凸台，26-温度传感器凸台，27-进油口c，28-环形密封凹槽，29-进油口d，30-出油口b，31-低压回油口，32-单向阀，33-密封凹槽，34-进油口e，36-出油端面，37-出油口c，38-进油端面。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1至图24所示，本发明所述的一种四足机器人液压油源系统，包括安装座002和散热组件，所述安装座002的底部安装有电机泵001，所述安装座002上安装有高压过滤器1、出油分油块3、进油分油块6和闭式油箱13，所述安装座002内加工有若干走油管路，所述电机泵001通过走油管路a与闭式油箱13连接，通过走油管路b与高压过滤器1连接，所述出油分油块3通过走油管路c与高压过滤器1连接，所述散热组件的一端与进油分油块6连接，另一端通过走油管路d与闭式油箱13连接。首先，传统方式一般采用电机与液压泵分离装配驱动，各液压元件之间安装间隔大，导致四足机器人液压油源系统整体尺寸较大，且噪音明显，本申请采用电机泵001进行驱动，即电机和泵集成为一体，有助于减小四足机器人液压油源系统的整体尺寸，且无明显噪音。其次，将各液压元件集成安装到安装座002上，结构紧凑，四足机器人液压油源系统整体尺寸小，且方便集中维护。再次，在安装座002内加工多条走油管路，以连通各液压元件，大大降低了外部液压管道的复杂性。最后，采用散热组件对液压油进行降温，提高了系统运行稳定性。安装座002上在与高压过滤器1相对应的位置加工有进油口a16、出油口a17。
所述安装座002上安装有蓄能器2，且蓄能器2与走油管路c连接。通过蓄能器2提高高压油路压力稳定性。安装座002上在与蓄能器2相对应的位置加工有进油口b18。对安装座002进行镂空设计，以去除多余材料，减小安装座002的重量。
所述安装座002上安装有安全活门10、加注活门11和温度传感器12，且安全活门10、加注活门11和温度传感器12与走油管路d连接。在使用时，安装座002上在与安全活门10、加注活门11和温度传感器12相对应的位置设有安全活门凸台24、加注活门凸台25、温度传感器凸台26。通过安全活门10提高系统运行安全性，方便通过加注活门11向闭式油箱13内添加液压油，通过温度传感器12检测液压油油温，也对散热组件的散热效果进行检验。
所述闭式油箱13内的液压油依次流经走油管路a、电机泵001、走油管路b、高压过滤器1、走油管路c和出油分油块3后，进入四足机器人执行元件，形成高压油路，四足机器人执行元件内的液压油依次流经进油分油块6、散热组件和走油管路d后，回流到闭式油箱13，形成低压油路，高压油路与低压油路之间安装有溢流阀4，溢流阀4上安装有高压油路压力传感器5和低压油路压力传感器9。
所述溢流阀4为比例溢流阀。比例溢流阀起安全保护作用，当系统正常工作时，阀门关闭，只有负载超过规定的极限(系统压力超过调定压力)时开启溢流，进行过载保护，使系统压力不再增加(通常使溢流阀的调定压力比系统高工作压力高10％～20％)。
所述走油管路b内螺纹连接有单向阀32，且单向阀32末端的高程大于电机泵001出油口30的高程。
所述散热组件包括回油管003，回油管003上并联安装有多根分流管7，分流管7的外面表上安装有螺旋式散热翅片8。通过分流管7对液压油进行分流散热，通过螺旋式散热翅片8增大散热面积，散热效果好。在使用时，回油管003的一端通过液压管接头a14与进油分油块6上的出油口c37连接，另一端通过液压管接头b15与安装座002上的低压回油口31连接。
所述回油管003的中部呈c形，回油管003的中部位于安装座002的上方，并与安装座002平行，多根分流管7与安装座002平行，并位于回油管003的内侧。
所述电机泵001的进油口和出油口处均加工有密封凹槽33，安装座002上在与密封凹槽33相对应的位置加工有环形密封凹槽28。在使用时，密封凹槽33和环形密封凹槽28围成的密闭空间内安装有密封圈，避免漏油。
所述出油分油块3的出油端面36水平，进油分油块6的进油端面38水平。在使用时，出油分油块3上的进油口e34与安装座002上的高压出油口20连接。
具体的，闭式油箱13上的油口与安装座002上的进油口c27连接，电机泵001上的进出油口分别与安装座002上的进油口d29和出油口b30连接。
1.一种四足机器人液压油源系统，其特征在于：包括安装座(002)和散热组件，所述安装座(002)的底部设有电机泵(001)，所述安装座(002)上设有高压过滤器(1)、出油分油块(3)、进油分油块(6)和闭式油箱(13)，所述安装座(002)内设有若干走油管路，所述电机泵(001)通过走油管路a与闭式油箱(13)连接，通过走油管路b与高压过滤器(1)连接，所述出油分油块(3)通过走油管路c与高压过滤器(1)连接，所述散热组件的一端与进油分油块(6)连接，另一端通过走油管路d与闭式油箱(13)连接。
2.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述安装座(002)上设有蓄能器(2)，且蓄能器(2)与走油管路c连接。
3.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述安装座(002)上设有安全活门(10)、加注活门(11)和温度传感器(12)，且安全活门(10)、加注活门(11)和温度传感器(12)与走油管路d连接。
4.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述闭式油箱(13)内的液压油依次流经走油管路a、电机泵(001)、走油管路b、高压过滤器(1)、走油管路c和出油分油块(3)后，进入四足机器人执行元件，形成高压油路；四足机器人执行元件内的液压油依次流经进油分油块(6)、散热组件和走油管路d后，回流到闭式油箱(13)，形成低压油路；高压油路与低压油路之间设有溢流阀(4)，溢流阀(4)上设有高压油路压力传感器(5)和低压油路压力传感器(9)。
5.如权利要求4所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述溢流阀(4)为比例溢流阀。
6.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述走油管路b内螺纹连接有单向阀(32)，且单向阀(32)末端的高程大于电机泵(001)出油口(30)的高程。
7.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述散热组件包括回油管(003)，回油管(003)上并联设有多根分流管(7)，分流管(7)的外面表上设有螺旋式散热翅片(8)。
8.如权利要求7所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述回油管(003)的中部呈c形，回油管(003)的中部位于安装座(002)的上方，并与安装座(002)平行；多根分流管(7)与安装座(002)平行，并位于回油管(003)的内侧。
9.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述电机泵(001)的进油口和出油口处均设有密封凹槽(33)，安装座(002)上在与密封凹槽(33)相对应的位置设有环形密封凹槽(28)。
10.如权利要求1所述的四足机器人液压油源系统，其特征在于：所述出油分油块(3)的出油端面(36)水平，进油分油块(6)的进油端面(38)水平。
技术总结