机器人调度方法和装置与流程

1.本申请涉及机器人调度技术领域，具体而言，涉及一种机器人调度方法和装置。


背景技术：

2.随着外卖配送服务和商用机器人在市场上的普及，越来越多的酒店和写字楼出现了智能送物机器人，送物机器人的种类较多，例如存储空间为一格、多个、连体或分体的送物机器人，而且配送物品种类繁多，例如生活用品、食品、饮料、外卖、医疗用品、垃圾等，这些不同种类的配送物品对应的时效性还存在多样性，因此，现有的机器人调度方法无法充分利用各类机器人的特性解决复杂业务场景(物品种类、时效性复杂，机器人种类功能差异性大)的配送，从而达到资源利用率最大化。
3.在实施本申请实施例的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
4.现有技术中，机器人调度方法导致机器人调度方法导致送物机器人存在配送物品效率低的问题。


技术实现要素：

5.本申请的主要目的在于提供一种机器人调度方法和装置，以解决相关技术中机器人调度方法导致送物机器人存在配送物品效率低的问题。
6.为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人调度方法，该方法应用于调度服务端，该方法包括：
7.将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；
8.对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；
9.筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。
10.可选地，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，包括：
11.对于每个所述目的资源，确定出与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量，以及确定出所述目的资源的繁忙度，其中，所述繁忙度由与所述目的资源建立对接关系的机器人数量确定；
12.对于每个所述目的资源，基于该目的资源的繁忙度以及对应的所述待执行指令的数量计算出该目的资源的评分。
13.可选地，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，还包括：
14.对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述待执行指令的对应关系中是否存
在中转资源；
15.当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，确定出所述中转资源的繁忙度，并将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中。
16.可选地，该方法还包括：
17.确定所述中转资源的繁忙度是否超过预设阈值；
18.当所述中转资源的繁忙度超过预设阈值时，将所述中转资源对应的所述目的资源的评分设定为最低评分；
19.当所述中转资源的繁忙度未超过预设阈值时，执行所述将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中的步骤。
20.可选地，所述预设阈值由当前时间对应的时间段确定。
21.可选地，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，还包括：
22.对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述机器人的当前位置之间的路程，并将所述路程添加到计算所述目的资源的评分中。
23.可选地，在所述将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人之后，该方法还包括：
24.在所述指令列队中确定出该目的资源对应的每个所述待执行指令关联的指令；
25.将所述关联的指令对应的执行顺序进行进阶更新。
26.第二方面，本申请还提供了一种机器人调度装置，该装置应用于调度服务端，该装置包括：
27.指令队列模块，用于将接收的所述任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；
28.资源评分模块，用于对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；
29.指令下方模块，用于筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。
30.第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器；
31.所述存储器用于存储计算机程序；
32.所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序；
33.所述计算机程序用于执行上述的机器人调度方法。
34.第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述的机器人调度方法被执行。
35.在本申请实施例提供的机器人调度方法中，通过将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；筛选出
一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。这样，先将生成的指令按照预设的执行顺序排序，将执行顺序最高的指令作为待执行指令，其中，可以存在多个执行顺序最高的指令，对于每个目的资源，先确定出该目的资源的当前繁忙度，再根据待执行指令对应的目的资源的繁忙度以及该目的资源与每个所述待执行指令的对应关系计算出对该目的资源进行评分，再选出评分最高的所述目的资源将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人，从而使得机器人可以尽量多且快速地执行的指令，从而实现了提高送物机器人配送物品效率的目的。进而解决了现有技术中机器人调度方法导致送物机器人存在配送物品效率低的技术问题。
附图说明
36.构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
37.图1是根据本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程图；
38.图2是根据本申请实施例提供的另一种机器人调度方法的流程图；
39.图3是本申请实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
40.图4是本申请实施例提供的另一种机器人调度装置的结构示意图。
具体实施方式
41.为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
42.需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
43.在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
44.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
45.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可
以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
46.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
47.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
48.本申请实施例提供一种机器人调度方法，该方法应用于调度服务端，图1是本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下的步骤100至步骤300：
49.100，将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中。
50.具体的，业务端可以接收用户终端或其他服务端发送订单配送的任务，该任务可以是机器人取快递并配送给用户，也可以是在智能货柜中取食品(例如，零食、冷饮等)或用品(创可贴、洗漱用品等)，还可以是到达用户位置收取垃圾等等任务，之后，业务端将任务发送给调度服务端，以使调度服务端将任务分发给机器人进行执行，其中，一个任务会生成多个对应的机器人指令，例如，机器人去不同的楼层的智能货柜中取食品，再将食品配送至用户的客房中，那么，至少会生成去定点的智能货柜取货指令和送货指令等等，而去定点的智能货柜取货指令的执行顺序是最高的，而送货指令的执行顺序会低于这个去定点的智能货柜取货指令的执行顺序，但是一旦当去定点的智能货柜取货指令的完成后，将提升送货指令的执行顺序，继而当调度服务端在接收到任务后，会生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并根据执行顺序将每个所述指令均添加入的指令列队中进行排序。
51.需要说明的是，指令列队中排列的指令可以是多个机器人的，可以是同一管理区域内机器人对应的指令都可以添加到该管理区域对应的指令列队中。
52.200，对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分。
53.其中，目的资源可以是智能货柜、快递员指定位置、外部配送装置(例如，无人配送车、配送无人机等)、酒店服务员指定位置或用户客房位置等。目的资源的繁忙度可以表示目的资源当前的繁忙状态，该繁忙度的值是一个动态变化值，例如，目的资源为智能货柜，每个执行涉及到该智能货柜的机器人都会提供智能货柜的繁忙度，例如，当存在4个机器人正在执行涉及该智能货柜的指令时，智能货柜的繁忙度可以取值为4。
54.具体的，对于每个机器人，确定该机器人在指令队列中对应的每个指令，并将执行顺序最高的指令作为该机器人的待执行指令，其中，可以存在多个执行顺序最高的指令(例如，存在多个去不同的智能货柜取不同的食品)，对于每个目的资源，先确定该目的资源当前的繁忙度，再根据待执行指令对应的目的资源的繁忙度以及每个所述待执行指令与该目的资源的对应关系计算出对每个所述目的资源进行评分。其中，繁忙度的值与评分呈负相关，即繁忙度越高，则越会降低目的资源的评分。
55.300，筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述
待执行指令下发给对应的所述机器人。
56.其中，当得到每个目的资源对应的评分时，再根据全部的评分筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令全部下发给机器人，也就是说，当存在大于1的待执行指令对应该目的资源时，则将对应目的资源的每个所述待执行指令全部下发给机器人，以使机器人按照随机执行顺序或按照待执行指令生成时间顺序执行接收的待执行指令，而这些待执行指令都是对应一个目的资源的，因此，机器人会移动至该目的资源，并对目的资源对接，并执行每个待执行指令，当执行完全部指令后，重复步骤100。
57.具体的，在本实施例中，先将生成的指令按照预设的执行顺序排序，将执行顺序最高的指令作为待执行指令，其中，可以存在多个执行顺序最高的指令，对于每个目的资源，先确定出该目的资源的当前繁忙度，再根据待执行指令对应的目的资源的繁忙度以及该目的资源与每个所述待执行指令的对应关系计算出对该目的资源进行评分，再选出评分最高的所述目的资源将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人，从而使得机器人可以尽量多且快速地执行的指令，从而实现了提高送物机器人配送物品效率的目的。
58.可选地，步骤200中，根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，包括如下步骤：
59.对于每个所述目的资源，确定出与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量，以及确定出所述目的资源的繁忙度，其中，所述繁忙度由与所述目的资源建立对接关系的机器人数量确定；
60.对于每个所述目的资源，基于该目的资源的繁忙度以及对应的所述待执行指令的数量计算出该目的资源的评分。
61.具体的，在对每个目的资源进行评分时，先确定出与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量以及所述目的资源的繁忙度，而目的资源的繁忙度是由与所述目的资源建立对接关系的机器人数量确定，其中，当机器人正在执行与目的资源相关的指令可以作为机器人与目的资源建立有对接关系，与所述目的资源建立对接关系的机器人数量越大，目的资源的繁忙度越高，二者呈正相关。之后，对于每个目的资源的评分就可以根据该目的资源的繁忙度以及对应的所述待执行指令的数量计算出该目的资源的评分，其中，目的资源的繁忙度与目的资源的评分呈负相关，即目的资源的繁忙度越高，越会降低目的资源的评分，而与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量，表示为待执行指令有共同的目的资源，也就是说，在该目的资源处，可以执行多个待执行指令，进而提高机器人整体的配送效率，因此，与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量与目的资源的评分呈正相关，即与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量越高，越会提高目的资源的评分。可选的，具体计算评分的过程中，可以分别对目的资源的繁忙度以及对应的所述待执行指令的数量分别设置权重分别进行评分计算，再加权得到目的资源的评分。
62.可选地，步骤200中，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，还包括：
63.对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述待执行指令的对应关系中是否存在中转资源；
64.当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，确定出所述中转资源的繁忙度，并将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中。
65.其中，中转资源可以包括电梯或一些道闸等，即机器人要达到目的资源处，需要经过中转资源，通常的中转资源一般配置较少，也比较繁忙，例如，中转资源包括电梯时，电梯的运转本身就比较繁忙。
66.具体的，在计算每个目的资源的评分时，还可以包括确定出目的资源与所述待执行指令的对应关系中是否存在中转资源，即一个对应目的资源的待执行指令是否还对应着一个中转资源，也就是说，当机器人若执行对应目的资源的待执行指令时，通过中转资源才可以达到目的资源处，即确定该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源，举例说明，当机器人位于1楼时，待执行指令为机器人需要搭乘电梯(中转资源)到达2楼的智能货柜(目的资源)处进行取货，则该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源。之后，当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，确定出所述中转资源的繁忙度，而中转资源的繁忙度也可以有与建立有对接关系的机器人数量确定，再将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中，而中转资源的繁忙度也与目的资源的评分呈负相关，中转资源的繁忙度越高，越会降低目的资源的评分。
67.在一个可行的实施方式中，当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，本机器人调度方法还包括如下步骤：
68.确定所述中转资源的繁忙度是否超过预设阈值；
69.当所述中转资源的繁忙度超过预设阈值时，将所述中转资源对应的所述目的资源的评分设定为最低评分；
70.当所述中转资源的繁忙度未超过预设阈值时，执行所述将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中的步骤。
71.具体的，当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，先确定中转资源的繁忙度是否超过预设阈值，其中，预设阈值可以灵活设置，当所述中转资源的繁忙度未超过预设阈值时，执行将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中的步骤，而当所述中转资源的繁忙度超过预设阈值时，将所述中转资源对应的所述目的资源的评分设定为最低评分，其中，当待执行指令中均存在最低评分这一个评分时，该具有最低评分的目的资源对应的待执行指令也会被下发给机器人进行执行。
72.可选地，所述预设阈值由当前时间对应的时间段确定。
73.具体的，预设阈值由当前时间对应的时间段确定，即不同的时间段对应的预设阈值可以是不同的，例如，在上下班时间段内电梯是非常繁忙的，因此，可以将预设阈值设置较低，在当前时间段中人员搭乘电梯通常较少时，则可以将预设阈值调高。例如，在繁忙时间段，一个电梯只能上一个机器人，其他时间可以上两个或两个以上的机器人。
74.可选地，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，还包括：
75.对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述机器人的当前位置之间的路程，并将所述路程添加到计算所述目的资源的评分中。
76.具体的，在计算所述目的资源的评分，还可以加入机器人至目的资源的路程因素，可以设置一个对应路程的权重，进而计算出目的资源相对路程因素的一个路程因素评分，
再加权到目的资源的评分中。
77.可选地，图2是本申请实施例提供的另一个机器人调度方法的流程图，如图2所示，在所述将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人之后，该方法还包括如下的步骤400和步骤500：
78.400，在所述指令列队中确定出该目的资源对应的每个所述待执行指令关联的指令；
79.500，将所述关联的指令对应的执行顺序进行进阶更新。
80.具体的，在所述将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人之后，该目的资源对应的每个所述待执行指令关联的每个指令，即完成待执行指令之后，才能执行的指令，例如，待执行指令为取货，而与该待执行指令关联的指令为送货，显然，取货的待执行指令必须先执行，当取货的待执行指令已经下发后，确定出送货对应的指令。之后，将所述关联的指令对应的执行顺序进行进阶更新，也就是说，提升与已下发的待执行指令关联的指令的执行顺序，例如，当取货的待执行指令已经下发后，则提升与之关联的送货对应的指令的执行顺序，从而达到更新指令队列的目的。之后，再次执行步骤100。
81.在本申请实施例提供的机器人调度方法中，通过将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。这样，先将生成的指令按照预设的执行顺序排序，将执行顺序最高的指令作为待执行指令，其中，可以存在多个执行顺序最高的指令，对于每个目的资源，先确定出该目的资源的当前繁忙度，再根据待执行指令对应的目的资源的繁忙度以及该目的资源与每个所述待执行指令的对应关系计算出对该目的资源进行评分，再选出评分最高的所述目的资源将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人，从而使得机器人可以尽量多且快速地执行的指令，从而实现了提高送物机器人配送物品效率的目的。进而解决了现有技术中机器人调度方法导致送物机器人存在配送物品效率低的技术问题。
82.基于相同的技术构思，图3是本申请实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图，如图3所示，本申请还提供了一种机器人调度装置，该装置应用于调度服务端，该装置包括：
83.指令队列模块10，用于将接收的所述任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；
84.资源评分模块20，用于对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；
85.指令下方模块30，用于筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。
86.本实施例的机器人调度装置用于机器人调度方法，因此该装置中的具体实施方式
可见前文中的机器人调度方法的实施例部分，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
87.可选地，资源评分模块20，用于：
88.对于每个所述目的资源，确定出与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量，以及确定出所述目的资源的繁忙度，其中，所述繁忙度由与所述目的资源建立对接关系的机器人数量确定；
89.对于每个所述目的资源，基于该目的资源的繁忙度以及对应的所述待执行指令的数量计算出该目的资源的评分。
90.可选地，资源评分模块20，还用于：
91.对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述待执行指令的对应关系中是否存在中转资源；
92.当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，确定出所述中转资源的繁忙度，并将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中。
93.可选地，资源评分模块20，还用于：
94.确定所述中转资源的繁忙度是否超过预设阈值；
95.当所述中转资源的繁忙度超过预设阈值时，将所述中转资源对应的所述目的资源的评分设定为最低评分；
96.当所述中转资源的繁忙度未超过预设阈值时，执行所述将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中的步骤。
97.可选地，所述预设阈值由当前时间对应的时间段确定。
98.可选地，资源评分模块20，还用于：
99.对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述机器人的当前位置之间的路程，并将所述路程添加到计算所述目的资源的评分中。
100.可选地，图4是本申请实施例提供的另一种机器人调度装置的结构示意图，如图4所示，本申请提供的机器人调度装置还包括：
101.确定模块40，在所述指令列队中确定出该目的资源对应的每个所述待执行指令关联的指令；
102.更新模块50，将所述关联的指令对应的执行顺序进行进阶更新。
103.基于相同的技术构思，本申请还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器；
104.所述存储器用于存储计算机程序；
105.所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序；
106.所述计算机程序用于执行如上述的车联网事故事件的处理方法。
107.基于相同的技术构思，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述的车联网事故事件的处理方法被执行。
108.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的计算机可读存储介质的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
109.本申请所涉及的计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体装置、虚拟装置、优盘、移动硬盘、磁
碟、光盘、计算机存储器、只读计算机存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取计算机存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及其他软件分发介质等。
110.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
111.以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人调度方法，其特征在于，该方法应用于调度服务端，该方法包括：将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。2.如权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，包括：对于每个所述目的资源，确定出与所述目的资源对应的所述待执行指令的数量，以及确定出所述目的资源的繁忙度，其中，所述繁忙度由与所述目的资源建立对接关系的机器人数量确定；对于每个所述目的资源，基于该目的资源的繁忙度以及对应的所述待执行指令的数量计算出该目的资源的评分。3.如权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，还包括：对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述待执行指令的对应关系中是否存在中转资源；当该目的资源与所述待执行指令的对应关系中存在中转资源时，确定出所述中转资源的繁忙度，并将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中。4.如权利要求3所述的机器人调度方法，其特征在于，该方法还包括：确定所述中转资源的繁忙度是否超过预设阈值；当所述中转资源的繁忙度超过预设阈值时，将所述中转资源对应的所述目的资源的评分设定为最低评分；当所述中转资源的繁忙度未超过预设阈值时，执行所述将所述中转资源的繁忙度添加到计算所述目的资源的评分中的步骤。5.如权利要求4所述的机器人调度方法，其特征在于，所述预设阈值由当前时间对应的时间段确定。6.如权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分，还包括：对于每个所述目的资源，确定该目的资源与所述机器人的当前位置之间的路程，并将所述路程添加到计算所述目的资源的评分中。7.如权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，在所述将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人之后，该方法还包括：在所述指令列队中确定出该目的资源对应的每个所述待执行指令关联的指令；将所述关联的指令对应的执行顺序进行进阶更新。8.一种机器人调度装置，其特征在于，该装置应用于调度服务端，该装置包括：指令队列模块，用于将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令
的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；资源评分模块，用于对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；指令下方模块，用于筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。9.一种计算机设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序；所述计算机程序用于执行如权利要求1
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7任一项所述的机器人调度方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如权利要求1
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7任一项所述的机器人调度方法被执行。
技术总结
本申请公开了一种机器人调度方法和装置。该方法包括：将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。本申请解决相关的机器人调度方法导致送物机器人存在配送物品效率低的问题。物品效率低的问题。物品效率低的问题。


技术研发人员：吴秋锋 支涛 应甫臣
受保护的技术使用者：北京云迹科技有限公司
技术研发日：2021.03.26
技术公布日：2021/6/29