本发明涉及一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置及其折弯方法。
背景技术：
钣金加工时需要折弯，钣金的折弯需要使用到折弯机。
现有的公开号为：cn110560570b（一种钣金折弯装置）通过设置丝杆调节两个滑动座之间的距离，从而调节折弯的距离，并且通过气缸推动压板的上下移动实现左右两侧的两个冲压头同时上升和下降，从而使得一块钢板的两侧可以同时被折弯；参考专利针对：当一块钢板的两侧都需要折弯时，需要使用该装置两次，重复装夹会影响最终的产品尺寸进度的弊端，进行改进；然而钣金的加工大多数为批量生产模式，参考专利需要通过手动调节钣金的折弯距离，其时间直接影响钣金加工效率；参考专利最多可实现两段的折弯操作，其钣金折弯的段数受限；而有的折弯机甚至仅能通过折弯机的多次操作，实现钣金的多段折弯操作；
而若折弯机可以单次实现多段折弯的钣金加工，则会为钣金加工效率大大提升，因而，现提出一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置及其折弯方法，针对于钣金规则的多段折弯加工，以实现钣金的一次性折弯和剪裁操作，以大大提高钣金加工的效率。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置及其折弯方法，解决了现有技术中钣金无法一次性实现多段折弯加工的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，包括两组支撑机构，且两组支撑机构之间安装基座，两组所述支撑机构上分别安装有多组呈直线限位移动的第一折弯部和多组呈直线限位移动的第二折弯部，所述支撑机构上安装有互相平行的第一齿杆和第二齿杆，多组第一折弯部和多组第二折弯部分别在对应的第一齿杆和第二齿杆上限位移动，且第一折弯部和第二折弯部的组成结构相同；
第一折弯部包括移动控制机构、折弯机构和折弯驱动机构，所述折弯驱动机构与移动控制机构安装；
折弯机构包括折弯板、贴合在折弯板两侧，且沿折弯板直线限位移动的第一切刀和第二切刀；
折弯驱动机构包括对应用于驱动折弯板、第一切刀和第二切刀限位运动的第二气缸、第一气缸和第三气缸；
移动控制机构包括固定板、安装在固定板上的马达和安装在折弯板上的测距传感器，所述固定板上还安装有受马达的驱动，与第一齿杆通过卡齿啮合配合的齿轮，以使第一折弯部在第一齿杆上限位移动。
优选的，所述支撑机构由底座和安装在底座上的两个立板组成，且基座安装在两组支撑机构的底座之间，所述第一齿杆和第二齿杆的两端安装在支撑机构的两个立板之间。
优选的，所述立板上安装有电控箱，且对应的第一气缸、第二气缸、第三气缸均匀电控箱电连接，且对应的马达和测距传感器均与电控箱电连接，所述电控箱的电源线连接有电源。
优选的，所述第一气缸、第二气缸和第三气缸均与固定板固定安装，且第一气缸、第二气缸和第三气缸的活动伸出端对应与第一切刀、折弯板和第二切刀固定安装，所述固定板上固定安装有套设在第一齿杆外的第一u形槽板，以及套设在第二齿杆外的第二u形槽板，所述齿轮设置有两个，以分别安装在第一u形槽板内与第一齿杆配合传动，安装在第二u形槽板内与第二齿杆配合传动，所述第一齿杆和第二齿杆的侧断面均与固定板贴合。
优选的，所述第一切刀和第二切刀的尾端均固定安装有顶板，所述第一气缸的活动伸出端、以及第三气缸的活动伸出端分别对应与两个顶板固定连接，所述折弯板的两侧均固定连接有横截面呈t形结构的限位条，所述第一切刀和第二切刀上均开设有横截面呈t形结构的限位滑槽，所述限位滑槽与限位条滑动连接。
一种可多段折弯的钣金加工用折弯方法，测距传感器与其激光朝向向背的一侧端面上安装有激光反射板，电控箱电连接有电脑，电脑内安装有具有自动化控制程序编码的plc，plc上设有图像读取单元、计算处理单元和电控单元，plc与第一气缸、第二气缸、第三气缸、马达和测距传感器电连接；plc接收计算处理单元信号，以反馈给电控单元，电控单元控制对应的plc与第一气缸、第二气缸、第三气缸、马达和测距传感器电连接运行，测距传感器运行时激光测距信号输送至计算处理单元，计算处理单元接收信号并反馈给电控单元，以形成折弯机的dcs系统，且具体包括以下步骤：
第一步，通过plc读取钣金展开图，钣金展开图包括钣金正面折弯线和钣金背面折弯线；通过plc读取钣金折弯图，钣金折弯图包括钣金折弯后正面折弯线位置、钣金折弯后背面折弯线位置和钣金折弯后总长度；计算处理单元通过对展开图数据的分析，得出一套电控系统的自动化控制步骤；其中，自动化控制步骤具体包括：
s1、控制多个第一折弯部运动至钣金展开图正面折弯线位置处，控制多个第二折弯部运动至钣金展开图的背面折弯线位置处；
s2、控制折弯驱动机构启动，在折弯的同时，根据钣金折弯图的位置和钣金的折弯变形，同时控制多个第一折弯部和多个第二折弯部位置移动，完成钣金多段折弯；
s3、捕捉s2中实施折弯操作的多个第一折弯部和多个第二折弯部的位置，根据钣金总长，控制实施折弯操作的第一折弯部或者第二折弯部，或者控制未实施折弯操作的第一折弯部或者第二折弯部的折弯驱动机构的第一切刀或者第二切刀，对钣金两端实施裁剪，钣金成品完成；
第二步,控制机械手将钣金放置在第一折弯部和第二折弯部之间，钣金的正面朝向第一折弯部，钣金的背面朝向第二折弯部；
第三步，开启plc的启动按钮，dcs系统运行；
第四步，钣金完成加工，加工成品位于基座上
优选的，所述位于同一直线上，且相邻的两个折弯板之间，其中一个折弯板的测距传感器的激光与另一个折弯板的测距传感器的激光反射板相对，且位于同一直线上多个折弯板两端的两个立板上，其中一个立板上安装有与之相邻的折弯板上的测距传感器的激光相对的激光反射板，另一个立板上安装有与之相邻的折弯板上的测距传感器的激光反射板相对的测距传感器。
优选的，所述第一步的s1中，每个第一折弯部和每个第二折弯部可单独选取，根据折线个数，选取第一折弯部和第二折弯部个数；根据钣金总长，选取用于钣金截断的第一折弯部或者第二折弯部。
优选的，所述自动化控制步骤中，测距传感器设定三个位移量，第一位移量为钣金展开时，折弯线之间的间距；第二位移量为根据钣金折弯后，折弯线之间的间距，移动控制机构的运动速度和位移；第三位移量为第一切刀或者第二切刀的定位位置。
本发明至少具备以下有益效果：
1.通过dcs系统结合测距传感器，使得得钣金折弯时，折弯板与钣金折弯线的智能定位；钣金多段折弯过程中，折弯板随着折弯线的位移变化智能移动；折弯板根据钣金的截断位置智能移动，从而使得单次折弯可实现钣金的多段折弯操作，与现有的多段折弯的钣金通过多次的折弯控制实现折弯操作的方式相比，钣金的折弯效率大大提高。
2.通过导入钣金展开平面图和钣金折弯平面图，导入钣金折弯系数，马达运行速度，选择实施折弯操作的第一折弯部和第二折弯部，plc根据上述多种参数，自动汇总一套自动化控制的dcs系统，机械手控制钣金至钣金开始折弯为止，钣金折弯后由输送机传送出，从而实现了一种可自动化控制的钣金多段折弯机装置，为钣金的自动化多段折弯提高了很大便捷。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为折弯装置结构示意图；
图2为第一折弯部结构示意图；
图3为第一折弯部内部结构示意图；
图4为第一折弯部的爆炸示意图；
图5为a处的放大结构示意图；
图6为测距传感器示意图。
图中：1、支撑机构；101、底座；102、立板；2、基座；3、电控箱；4、第一齿杆；5、第二齿杆；6、第一折弯部；7、第二折弯部；8、移动控制机构；801、固定板；802、第一u形槽板；803、第二u形槽板；804、马达；805、齿轮；806、测距传感器；9、折弯机构；901、折弯板；902、第一切刀；903、第二切刀；904、限位条；905、限位滑槽；906、顶板；10、折弯驱动机构；1001、第一气缸；1002、第二气缸；1003、第三气缸。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
参照图1-6，一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，包括两组支撑机构1，且两组支撑机构1之间安装基座2，两组支撑机构1上分别安装有多组呈直线限位移动的第一折弯部6和多组呈直线限位移动的第二折弯部7，支撑机构1上安装有互相平行的第一齿杆4和第二齿杆5，多组第一折弯部6和多组第二折弯部7分别在对应的第一齿杆4和第二齿杆5上限位移动，且第一折弯部6和第二折弯部7的组成结构相同；支撑机构1由底座101和安装在底座101上的两个立板102组成，且基座2安装在两组支撑机构1的底座101之间，第一齿杆4和第二齿杆5的两端安装在支撑机构1的两个立板102之间；第一折弯部6包括移动控制机构8、折弯机构9和折弯驱动机构10，折弯驱动机构10与移动控制机构8安装；折弯机构9包括折弯板901、贴合在折弯板901两侧，且沿折弯板901直线限位移动的第一切刀902和第二切刀903；折弯驱动机构10包括对应用于驱动折弯板901、第一切刀902和第二切刀903限位运动的第二气缸1002、第一气缸1001和第三气缸1003；移动控制机构8包括固定板801、安装在固定板801上的马达804和安装在折弯板901上的测距传感器806，固定板801上还安装有受马达804的驱动，与第一齿杆4通过卡齿啮合配合的齿轮805，以使第一折弯部6在第一齿杆4上限位移动；立板102上安装有电控箱3，且对应的第一气缸1001、第二气缸1002、第三气缸1003均匀电控箱3电连接，且对应的马达804和测距传感器806均与电控箱3电连接，电控箱3的电源线连接有电源；
本实施例结合测距传感器806提供了一种可智能移动的折弯板901，以使得钣金折弯时，折弯板901与钣金折弯线的智能定位；以实现钣金多段折弯过程中，随着折弯线的位移变化，折弯板901的智能移动；实现根据钣金的截断位置，与折弯板901贴合的第一切刀902或者第二切刀903的智能移动；从而实现一种可自动化控制的钣金多段折弯机装置。
实施例二
本实施例为在实施例一的基础上，给出的进一步具体实施例；
参照图1-6，第一气缸1001、第二气缸1002和第三气缸1003均与固定板801固定安装，且第一气缸1001、第二气缸1002和第三气缸1003的活动伸出端对应与第一切刀902、折弯板901和第二切刀903固定安装，固定板801上固定安装有套设在第一齿杆4外的第一u形槽板802，以及套设在第二齿杆5外的第二u形槽板803，齿轮805设置有两个，以分别安装在第一u形槽板802内与第一齿杆4配合传动，安装在第二u形槽板803内与第二齿杆5配合传动，第一齿杆4和第二齿杆5的侧断面均与固定板801贴合；
本实施例中，当马达804接收到运行信号时，马达804驱动第一u形槽板802内的齿轮805转动，齿轮805与第一齿杆4啮合传动，第二u形槽板803内的齿轮805与第二齿杆5的啮合传动属于从动运动，从而实现第一折弯部6或者第二折弯部7的水平限位移动。
实施例三
本实施例为在实施例一和实施例二的基础上，给出的进一步具体实施例；
参照图1-6，第一切刀902和第二切刀903的尾端均固定安装有顶板906，第一气缸1001的活动伸出端、以及第三气缸1003的活动伸出端分别对应与两个顶板906固定连接，折弯板901的两侧均固定连接有横截面呈t形结构的限位条904，第一切刀902和第二切刀903上均开设有横截面呈t形结构的限位滑槽905，限位滑槽905与限位条904滑动连接；
本实施例中，当第二气缸1002接收到折弯信号时，第二气缸1002控制折弯板901伸出，此时折弯板901两侧的第一切刀902和第二切刀903位置不动；当第一气缸1001或者第三气缸1003接收到截断信号时，第一气缸1001控制第一切刀902伸出，或者第三气缸1003控制第二切刀903伸出；而限位条904和限位滑槽905之间的配合，使得第一切刀902或者第二切刀903或者折弯板901伸出方向进行限位，以提高钣金折弯和钣金截断操作的稳定性和准确性。
实施例四
一种可多段折弯的钣金加工用折弯方法，测距传感器806与其激光朝向向背的一侧端面上安装有激光反射板，电控箱3电连接有电脑，电脑内安装有具有自动化控制程序编码的plc，plc上设有图像读取单元、计算处理单元和电控单元，plc与第一气缸1001、第二气缸1002、第三气缸1003、马达804和测距传感器806电连接；plc接收计算处理单元信号，以反馈给电控单元，电控单元控制对应的plc与第一气缸1001、第二气缸1002、第三气缸1003、马达804和测距传感器806电连接运行，测距传感器806运行时激光测距信号输送至计算处理单元，计算处理单元接收信号并反馈给电控单元，以形成折弯机的dcs系统，且具体包括以下步骤：
第一步，通过plc读取钣金展开图，钣金展开图包括钣金正面折弯线和钣金背面折弯线，其中正面钣金折弯线展开的位置可标记为a1、a2或者a3，背面钣金折弯线展开的位置可标记为b1、b2或者b3，正面相邻的折弯线展开后之间的间距可标记为a1-2或者a2-3，背面相邻的折弯线展开后之间的间距可标记为b1-2或者b2-3；
通过plc读取钣金折弯图，钣金折弯图包括钣金折弯后正面折弯线位置、钣金折弯后背面折弯线位置和钣金折弯后总长度，其中正面钣金折弯线折弯后的位置可标记为x1、x2或者x3，背面钣金折弯线折弯后的位置可标记为y1、y2或者y3，正面相邻的折弯线之间折弯后的间距可标记为x1-2或者x2-3，背面相邻的折弯线之间折弯后的间距可标记为y1-2或者y2-3；钣金的截断端面距离相邻的折弯线的间距可标记为d1和d2；计算处理单元通过对展开图数据的分析，得出一套电控系统的自动化控制步骤；
其中，测距传感器806设定三个位移量，第一位移量为钣金展开时，折弯线之间的间距，其中，若初始位置相邻的折弯部之间的间距小于a1-2或者a2-3，则马达804接收到背向移动信号，直到间距等于a1-2或者a2-3时，终止移动；若初始位置相邻的折弯部之间的间距大于a1-2或者a2-3，则马达804接收到相向移动信号，直到间距等于a1-2或者a2-3时，终止移动；
第二位移量为根据钣金折弯后，折弯线之间的间距，移动控制机构8的运动速度和位移，例如：其中第二位移量表示为；a1-2与x1-2的差值，该差值可用d1表示，其中d1加上钣金折弯系数的形变量为第二位移量，对应的马达804接收到信号后，直到完成第二位移量终止运行；其中第二位移量的运行速度为马达804的驱动速度；待钣金的多个第二位移全部运行结束后，第三位移量启动；
第三位移量为第一切刀902或者第二切刀903的定位位置；当实施第三位移量的为处于折弯操作的折弯部时，第三位移量为零，对应的第一切刀902或者第二切刀903直接在折弯处实施截断操作；当实施第三位移量的为非运行折弯操作的折弯部时，第三位移量可以表示为d1或者d2，当实施第三位移量的折弯部的初始位置小于d1，则马达804接收到背向移动信号，直到间距等于d1时，终止移动；当实施第三位移量的折弯部的初始位置大于d1，则马达804接收到相向移动信号，直到间距等于d1时，终止移动；且第三位移量在运行计算时，考虑切刀的截断位置到测距传感器806之间的间距；
自动化控制步骤具体包括：
s1、控制多个第一折弯部6运动至钣金展开图正面折弯线位置处，控制多个第二折弯部7运动至钣金展开图的背面折弯线位置处；
s2、控制折弯驱动机构10启动，在折弯的同时，根据钣金折弯图的位置和钣金的折弯变形，同时控制多个第一折弯部6和多个第二折弯部7位置移动，完成钣金多段折弯；
s3、捕捉s2中实施折弯操作的多个第一折弯部6和多个第二折弯部7的位置，根据钣金总长，控制实施折弯操作的第一折弯部6或者第二折弯部7，或者控制未实施折弯操作的第一折弯部6或者第二折弯部7的折弯驱动机构10的第一切刀902或者第二切刀903，对钣金两端实施裁剪，钣金成品完成；
第二步,控制机械手将钣金放置在第一折弯部6和第二折弯部7之间，钣金的正面朝向第一折弯部6，钣金的背面朝向第二折弯部7；
第三步，开启plc的启动按钮，dcs系统运行；
第四步，钣金完成加工，加工成品位于基座2上；
本实施例中，位于同一直线上，且相邻的两个折弯板901之间，其中一个折弯板901的测距传感器806的激光与另一个折弯板901的测距传感器806的激光反射板相对，且位于同一直线上多个折弯板901两端的两个立板102上，其中一个立板102上安装有与之相邻的折弯板901上的测距传感器806的激光相对的激光反射板，另一个立板102上安装有与之相邻的折弯板901上的测距传感器806的激光反射板相对的测距传感器806；每个第一折弯部6和每个第二折弯部7可单独选取，根据折线个数，选取第一折弯部6和第二折弯部7个数；根据钣金总长，选取用于钣金截断的第一折弯部6或者第二折弯部7。
实施例五
本实施例为在实施例四的基础上实际运行多段折弯机的具体实施例；
给定需要规则多段折弯的钣金，钣金折弯宽度在折弯板901的长度范围内，基座2上放置有输送机，机械手位于折弯机上方，开始折弯操作：
s1、在电脑上导入钣金折弯展开正面图、钣金折弯展开背面图、钣金折弯正面图、钣金折弯背面图；
s2、输入钣金折弯系数，钣金截断位置至邻近折弯线的距离；
s3、点击计算，plc计算得出dcs系统控制步骤图，输入正面折弯操作的多个第一折弯部6，输入背面折弯操作的多个第二折弯部7，plc根据s2中截断距离，自动给出截断所需的第一折弯部6或者第二折弯部7；
s4、机械手夹具钣金的两端，将钣金两端移动至第一折弯部6和第二折弯部7之间，点击电脑上的开启按钮，dcs系统运行，带第一折弯部6和第二折弯部7抵住钣金时，机械手夹具松开；
s5、dcs系统完成钣金多段折弯，实施操控的第一折弯部6和第二折弯部7复位，截断的钣金和多段折弯的钣金落在下方的输送机上输出，钣金多段折弯完成。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
1.一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，其特征在于，包括两组支撑机构（1），且两组支撑机构（1）之间安装基座（2），两组所述支撑机构（1）上分别安装有多组呈直线限位移动的第一折弯部（6）和多组呈直线限位移动的第二折弯部（7），所述支撑机构（1）上安装有互相平行的第一齿杆（4）和第二齿杆（5），多组第一折弯部（6）和多组第二折弯部（7）分别在对应的第一齿杆（4）和第二齿杆（5）上限位移动，且第一折弯部（6）和第二折弯部（7）的组成结构相同；
第一折弯部（6）包括移动控制机构（8）、折弯机构（9）和折弯驱动机构（10），所述折弯驱动机构（10）与移动控制机构（8）安装；
折弯机构（9）包括折弯板（901）、贴合在折弯板（901）两侧，且沿折弯板（901）直线限位移动的第一切刀（902）和第二切刀（903）；
折弯驱动机构（10）包括对应用于驱动折弯板（901）、第一切刀（902）和第二切刀（903）限位运动的第二气缸（1002）、第一气缸（1001）和第三气缸（1003）；
移动控制机构（8）包括固定板（801）、安装在固定板（801）上的马达（804）和安装在折弯板（901）上的测距传感器（806），所述固定板（801）上还安装有受马达（804）的驱动，与第一齿杆（4）通过卡齿啮合配合的齿轮（805），以使第一折弯部（6）在第一齿杆（4）上限位移动。
2.根据权利要求1所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，其特征在于，所述支撑机构（1）由底座（101）和安装在底座（101）上的两个立板（102）组成，且基座（2）安装在两组支撑机构（1）的底座（101）之间，所述第一齿杆（4）和第二齿杆（5）的两端安装在支撑机构（1）的两个立板（102）之间。
3.根据权利要求2所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，其特征在于，所述立板（102）上安装有电控箱（3），且对应的第一气缸（1001）、第二气缸（1002）、第三气缸（1003）均匀电控箱（3）电连接，且对应的马达（804）和测距传感器（806）均与电控箱（3）电连接，所述电控箱（3）的电源线连接有电源。
4.根据权利要求1所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，其特征在于，所述第一气缸（1001）、第二气缸（1002）和第三气缸（1003）均与固定板（801）固定安装，且第一气缸（1001）、第二气缸（1002）和第三气缸（1003）的活动伸出端对应与第一切刀（902）、折弯板（901）和第二切刀（903）固定安装，所述固定板（801）上固定安装有套设在第一齿杆（4）外的第一u形槽板（802），以及套设在第二齿杆（5）外的第二u形槽板（803），所述齿轮（805）设置有两个，以分别安装在第一u形槽板（802）内与第一齿杆（4）配合传动，安装在第二u形槽板（803）内与第二齿杆（5）配合传动，所述第一齿杆（4）和第二齿杆（5）的侧断面均与固定板（801）贴合。
5.根据权利要求1所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯装置，其特征在于，所述第一切刀（902）和第二切刀（903）的尾端均固定安装有顶板（906），所述第一气缸（1001）的活动伸出端、以及第三气缸（1003）的活动伸出端分别对应与两个顶板（906）固定连接，所述折弯板（901）的两侧均固定连接有横截面呈t形结构的限位条（904），所述第一切刀（902）和第二切刀（903）上均开设有横截面呈t形结构的限位滑槽（905），所述限位滑槽（905）与限位条（904）滑动连接。
6.一种可多段折弯的钣金加工用折弯方法，其特征在于，测距传感器（806）与其激光朝向向背的一侧端面上安装有激光反射板，电控箱（3）电连接有电脑，电脑内安装有具有自动化控制程序编码的plc，plc上设有图像读取单元、计算处理单元和电控单元，plc与第一气缸（1001）、第二气缸（1002）、第三气缸（1003）、马达（804）和测距传感器（806）电连接；plc接收计算处理单元信号，以反馈给电控单元，电控单元控制对应的plc与第一气缸（1001）、第二气缸（1002）、第三气缸（1003）、马达（804）和测距传感器（806）电连接运行，测距传感器（806）运行时激光测距信号输送至计算处理单元，计算处理单元接收信号并反馈给电控单元，以形成折弯机的dcs系统，且具体包括以下步骤：
第一步，通过plc读取钣金展开图，钣金展开图包括钣金正面折弯线和钣金背面折弯线；通过plc读取钣金折弯图，钣金折弯图包括钣金折弯后正面折弯线位置、钣金折弯后背面折弯线位置和钣金折弯后总长度；计算处理单元通过对展开图数据的分析，得出一套电控系统的自动化控制步骤；其中，自动化控制步骤具体包括：
s1、控制多个第一折弯部（6）运动至钣金展开图正面折弯线位置处，控制多个第二折弯部（7）运动至钣金展开图的背面折弯线位置处；
s2、控制折弯驱动机构（10）启动，在折弯的同时，根据钣金折弯图的位置和钣金的折弯变形，同时控制多个第一折弯部（6）和多个第二折弯部（7）位置移动，完成钣金多段折弯；
s3、捕捉s2中实施折弯操作的多个第一折弯部（6）和多个第二折弯部（7）的位置，根据钣金总长，控制实施折弯操作的第一折弯部（6）或者第二折弯部（7），或者控制未实施折弯操作的第一折弯部（6）或者第二折弯部（7）的折弯驱动机构（10）的第一切刀（902）或者第二切刀（903），对钣金两端实施裁剪，钣金成品完成；
第二步,控制机械手将钣金放置在第一折弯部（6）和第二折弯部（7）之间，钣金的正面朝向第一折弯部（6），钣金的背面朝向第二折弯部（7）；
第三步，开启plc的启动按钮，dcs系统运行；
第四步，钣金完成加工，加工成品位于基座（2）上。
7.根据权利要求6所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯方法，其特征在于，位于同一直线上，且相邻的两个折弯板（901）之间，其中一个折弯板（901）的测距传感器（806）的激光与另一个折弯板（901）的测距传感器（806）的激光反射板相对，且位于同一直线上多个折弯板（901）两端的两个立板（102）上，其中一个立板（102）上安装有与之相邻的折弯板（901）上的测距传感器（806）的激光相对的激光反射板，另一个立板（102）上安装有与之相邻的折弯板（901）上的测距传感器（806）的激光反射板相对的测距传感器（806）。
8.根据权利要求6所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯方法，其特征在于，第一步的s1中，每个第一折弯部（6）和每个第二折弯部（7）可单独选取，根据折线个数，选取第一折弯部（6）和第二折弯部（7）个数；根据钣金总长，选取用于钣金截断的第一折弯部（6）或者第二折弯部（7）。
根据权利要求6所述的一种可多段折弯的钣金加工用折弯方法，其特征在于，自动化控制步骤中，测距传感器（806）设定三个位移量，第一位移量为钣金展开时，折弯线之间的间距；第二位移量为根据钣金折弯后，折弯线之间的间距，移动控制机构（8）的运动速度和位移；第三位移量为第一切刀（902）或者第二切刀（903）的定位位置。
技术总结