一种路面标线材料及其制备方法和车辆视觉诱导行驶方法与流程

1.本发明涉及交通标识材料及无人驾驶技术领域，具体涉及一种路面标线材料及其制备方法和车辆视觉诱导行驶方法。


背景技术：

2.随着我国公路网的不断扩大与完善，方便出行的同时带动了经济的发展。虽然取得了不少成绩，但是愈加复杂的道路网也导致了安全问题的大范围出现。路面标线作为一种指示标线，是道路安全的重要组成部分之一，能够在极大程度上引导驾驶者，使其安全规范的行驶。路面标线由于长期暴露在室外环境中，经受环境的不断影响，遭受车辆的磨耗作用，因此标线材料的性能有着严格的要求。例如：快速干燥，操作简单，能减少对交通的干扰；反射能力强，在白天、夜晚都能被驾驶者发现；抗滑性和耐磨性，避免影响行车质量。可以说，车辆在道路上的安全行驶，离不开道路标线的引导作用。现有的道路标线分为：热熔标线，常温冷漆标线，彩色防滑标线，振荡防滑反光标线和预成型标线。
3.而无人驾驶作为汽车未来的研究方向，其对于交通运输行业也有着深远的影响。无人驾驶汽车的应用将能够解放人类的双手，利用电脑控制，可有效降低交通事故发生的概率，保证了人们的安全。同时随着人工智能、传感检测等核心技术的突破和不断推进，无人驾驶必将更加智能化，同时也能够实现无人驾驶汽车的产业化。但现有的道路标线依靠光反射在夜晚对车辆进行驾驶引导，而无人驾驶车辆对该光反射并不敏感，在出现行车方向偏离的情况时，无法及时做出调整。这对无人驾驶车辆的行车安全性带来挑战。而安全行车是无人驾驶技术普及的前提，因此，如何及时有效的对无人驾驶车辆的行车方向偏离进行调整对于无人驾驶车辆的行车安全性显得尤为重要。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提出一种路面标线材料及其制备方法和车辆视觉诱导行驶方法，该材料发光时间长、反射率高，能够同时满足有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的指示作用。该视觉诱导行驶方法针对无人驾驶车辆，能够实时的对车辆发生的偏航现象进行调整，使无人驾驶车辆时钟行驶于车道的中间位置，减少无人驾驶车辆由于偏航引起的碰撞风险，提高无人驾驶车辆的行车安全性。
5.为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。
6.(一)一种路面标线材料，包括以下质量份数的原料：发光材料20
‑
30份，成膜物质15
‑
20份，成膜助剂2
‑
4份，颜料4
‑
6份，填料40
‑
50份和助剂1.5
‑
3份。
7.进一步地，所述发光材料为添加有稀土元素的长余辉发光材料。
8.更进一步地，所述发光材料为掺入eu
2
/dy
3
的偏铝酸锶发光材料，其颗粒尺寸为100
‑
300目。
9.进一步地，所述成膜物质为含氟或有机硅类改性丙烯酸树脂中的一种。
10.进一步地，所述成膜助剂为醚醇类高聚物的强溶剂中的一种。
11.进一步地，所述颜料包含碳酸钙和金红石型二氧化钛，所述碳酸钙的质量为二氧化钛的10％
‑
30％。
12.进一步地，所述填料包含玻璃微珠和改性纳米二氧化钛，且玻璃微珠与改性纳米二氧化钛的质量比为(4
‑
5)∶1。
13.进一步地，所述助剂包含防沉剂、消泡剂和流平剂，三者的质量比为1∶1∶1。
14.进一步地，所述防沉剂为气相二氧化硅，所述消泡剂为聚醚型消泡剂，所述流平剂为改性氟类流平剂。
15.(二)一种路面标线材料的制备方法，包括以下步骤：
16.步骤1，称取成膜物质和防沉剂，将一半防沉剂掺入成膜物质中，搅拌均匀，得到混合物a；
17.步骤2，称取发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半防沉剂混合，搅拌均匀，得到混合物b；
18.步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入成膜助剂、消泡剂与流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述成膜助剂、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；
19.步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的成膜助剂、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至弱碱性，得到路面标线材料。
20.(三)一种车辆视觉诱导行驶方法，包括以下步骤：
21.步骤1，获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，根据所述三角识别区域判断车辆是否偏离正常行驶方向，若是，则转入步骤2；
22.步骤2，获取当前三角识别区域的各边长，根据三角函数关系，计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度β和偏离距离x，并据此对车辆的方向盘转角进行调整，使车辆及时驶入正常行驶方向和位置。
23.进一步地，所述获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，具体步骤为：首先，通过ccd获取车辆前方的视频数据；
24.其次，通过所述路面标线材料与周围环境的颜色差异，识别视频数据中车辆当前行驶的车道中各标线的位置；其中，车道中各标线包含左车道线、右车道线和车道中线；
25.最后，将ccd所在位置及其拍摄覆盖范围与左车道线和右车道线的交点形成的三角形作为三角识别区域。
26.进一步地，所述判断车辆是否偏离正常行驶方向，具体为：若当前的三角识别区域为等腰三角形，则判断车辆正常行驶，否则，判断车辆偏离正常行驶方向。
27.进一步地，所述获取当前三角识别区域的各边长，具体为：
28.首先，事先通过实际测量获得车辆位于车道中心处时，ccd到左车道线和右车道线的实际距离，三角识别区域的另一个边的实际距离为车道宽度；
29.其次，根据视频数据中的三角识别区域的各边长，得到各边的实际距离与视频数据中相应边长之间的缩尺比例；
30.最后，根据当前获取的车辆的三角识别区域，采用缩尺比例计算对应的实际距离。
31.进一步地，所述计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度β和偏离距离x，具体步骤为：
32.首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β的计算公式为：
[0033][0034][0035]
其中，a表示三角识别区域中测量点到左车道线的距离，b表示三角识别区域中测量点到右车道线的距离，c表示三角识别区域另一条边对应的距离，n表示三角识别区域中当前车辆所在车道的宽度，m表示三角识别区域的测量点到底边的距离；
[0036]
然后，事先获取水平面上视频数据中的距离与实际距离之间的比例关系，再通过视频数据中车辆距当前车道中线的水平距离换算出车辆偏离当前车道中线的实际距离x。
[0037]
进一步地，所述据此对车辆的方向盘转角进行调整，具体为：
[0038]
首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β，将方向盘向偏离方向的反方向转动角度车辆方向回正；
[0039]
其中，θ1为车辆正常行驶时方向盘的转动角度，θ2为车辆正常行驶时轮胎的转动角度；
[0040]
其次，根据当前车辆的偏离距离x，确定车辆回到车道中线上所需的转动角度γ：
[0041][0042]
其中，s为信号发射一个周期内车辆行进的距离；
[0043]
最后，根据转动角度γ，确定方向盘需要转动的角度为
[0044]
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
[0045]
(1)本发明的路面标线材料通过发光材料和颜料相结合，提高了标线的发光时间和发光强度，能够延长标线的使用寿命，通过成膜物质、成膜助剂和助剂的协同作用使标线的耐磨性和耐候性大大提升。
[0046]
(2)本发明的制备方法能够保证标线材料的均匀性，同时有助于各原料之间发挥相互协同增效作用。
[0047]
(3)本发明利用路面标线材料与周围环境的颜色差异，识别路面标线，进而获取无人驾驶车辆当前的三角识别区域，根据该三角识别区域诱导无人驾驶车辆进行驾驶方向的调整，使其行驶于车道中线处，大大提高了无人驾驶车辆的驾驶安全性。
附图说明
[0048]
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
[0049]
图1为本发明实施例的无人驾驶车辆在道路上的行驶模型图；
[0050]
图2为本发明实施例的视觉识别器的三角识别区域识别示意图；
[0051]
图3为本发明实施例的车辆正常行驶时的三角识别区域示意图；
[0052]
图4为本发明实施例的车辆偏离正常行驶方向时的三角识别区域示意图；
[0053]
图5为本发明实施例的车辆位置偏离车道中心线时的角度调整示意图。
具体实施方式
[0054]
下面将结合实施例对本发明的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。
[0055]
实施例1
[0056]
一种路面标线材料，均以质量份数计算，其组成为：掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料22份，有机硅改性的丙烯酸树脂16份，醇酯
‑
12为2.7份，颜料4份，其中caco3与金红石型tio2的质量比为1∶5，填料即玻璃微珠和型号为tsp
‑
h10的改性纳米tio2为43份，其中玻璃微珠与tsp
‑
h10改性纳米tio2的质量比为4.5∶1，气相sio2、聚醚型消泡剂和氟类流平剂混合物为1.8份，其中三者质量比例为1∶1∶1。
[0057]
一种路面标线材料的制备方法，包括以下步骤：
[0058]
步骤1，称取有机硅改性的丙烯酸树脂和气相sio2，将一半气相sio2掺入有机硅改性的丙烯酸树脂中，搅拌均匀，得到混合物a；
[0059]
步骤2，称取掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半气相sio2混合，搅拌均匀，得到混合物b；
[0060]
步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入醇酯
‑
12、聚醚型消泡剂与氟类流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；
[0061]
步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至8
‑
9，得到路面标线材料。
[0062]
将制得的视觉诱导型路面标线材料直接喷涂在沥青面板上，喷洒用量为1.5kg/m2。
[0063]
实施例2
[0064]
一种路面标线材料，均以质量份数计算，其组成为：掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料25份，有机硅改性的丙烯酸树脂17份，醇酯
‑
12为3份，颜料4.4份，其中caco3与金红石型tio2的质量比为1∶5，填料即玻璃微珠和型号为tsp
‑
h10改性纳米tio2为45份，其中玻璃微珠与tsp
‑
h10改性纳米tio2的质量比为4.5∶1，气相sio2、聚醚型消泡剂和氟类流平剂混合物为2.3份，其中三者质量比例为1∶1∶1。
[0065]
一种路面标线材料的制备方法，包括以下步骤：
[0066]
步骤1，称取有机硅改性的丙烯酸树脂和气相sio2，将一半气相sio2掺入有机硅改性的丙烯酸树脂中，搅拌均匀，得到混合物a；
[0067]
步骤2，称取掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半气相sio2混合，搅拌均匀，得到混合物b；
[0068]
步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入醇酯
‑
12、聚醚型消泡剂与氟类流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；
[0069]
步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至8
‑
9，得到路面标线材料。
[0070]
将制得的视觉诱导型路面标线材料直接喷涂在沥青面板上，喷洒用量为1.6kg/m2。
[0071]
实施例3
[0072]
一种路面标线材料，均以质量份数计算，其组成为：掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料28份，有机硅改性的丙烯酸树脂18份，醇酯
‑
12为3.2份，颜料4.7份，其中caco3与金红石型tio2的质量比为1∶5，填料即玻璃微珠和型号为tsp
‑
h10的改性纳米tio2为47份，其中玻璃微珠与tsp
‑
h10改性纳米tio2的质量比为4.5∶1，气相sio2、聚醚型消泡剂和氟类流平剂混合物为2.5份，其中三者质量比例为1∶1∶1。
[0073]
一种路面标线材料的制备方法，包括以下步骤：
[0074]
步骤1，称取有机硅改性的丙烯酸树脂和气相sio2，将一半气相sio2掺入有机硅改性的丙烯酸树脂中，搅拌均匀，得到混合物a；
[0075]
步骤2，称取掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半气相sio2混合，搅拌均匀，得到混合物b；
[0076]
步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入醇酯
‑
12、聚醚型消泡剂与氟类流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；
[0077]
步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至8
‑
9，得到路面标线材料。
[0078]
将制得的视觉诱导型路面标线材料直接喷涂在沥青面板上，喷洒用量为1.7kg/m2。
[0079]
实施例4
[0080]
一种路面标线材料，均以质量份数计算，其组成为：掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料30份，有机硅改性的丙烯酸树脂19份，醇酯
‑
12为3.5份，颜料5.1份，其中caco3与金红石型tio2的质量比为1∶5，填料即玻璃微珠和型号为tsp
‑
h10的改性纳米tio2为49份，其中玻璃微珠与tsp
‑
h10改性纳米tio2的质量比为4.5∶1，气相sio2、聚醚型消泡剂和氟类流平剂混合物为2.8份，其中三者质量比例为1∶1∶1。
[0081]
一种路面标线材料的制备方法，包括以下步骤：
[0082]
步骤1，称取有机硅改性的丙烯酸树脂和气相sio2，将一半气相sio2掺入有机硅改性的丙烯酸树脂中，搅拌均匀，得到混合物a；
[0083]
步骤2，称取掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半气相sio2混合，搅拌均匀，得到混合物b；
[0084]
步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入醇酯
‑
12、聚醚型消泡剂与氟类流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；
[0085]
步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至8
‑
9，得到路面标线材料。
[0086]
将制得的视觉诱导型路面标线材料直接喷涂在沥青面板上，喷洒用量为1.8kg/m2。
[0087]
实施例5
[0088]
一种路面标线材料，均以质量份数计算，其组成为：掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料30份，有机硅改性的丙烯酸树脂20份，醇酯
‑
12为4份，颜料5.8份，其中
caco3与金红石型tio2的质量比为1∶5，填料即玻璃微珠和型号为tsp
‑
h10的改性纳米tio2为50份，其中玻璃微珠与tsp
‑
h10改性纳米tio2的质量比为4.5∶1，气相sio2、聚醚型消泡剂和氟类流平剂混合物为3份，其中三者质量比例为1∶1∶1。
[0089]
一种路面标线材料的制备方法，包括以下步骤：
[0090]
步骤1，称取有机硅改性的丙烯酸树脂和气相sio2，将一半气相sio2掺入有机硅改性的丙烯酸树脂中，搅拌均匀，得到混合物a；
[0091]
步骤2，称取掺有eu
2
/dy
3
稀有金属元素的偏铝酸锶发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半气相sio2混合，搅拌均匀，得到混合物b；
[0092]
步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入醇酯
‑
12、聚醚型消泡剂与氟类流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；
[0093]
步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的醇酯
‑
12、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至8
‑
9，得到路面标线材料。
[0094]
将制得的视觉诱导型路面标线材料直接喷涂在沥青面板上，喷洒用量为1.9kg/m2。
[0095]
对以上五个实施例制备的标线材料进行性能测试：
[0096]
测试实施例1
‑
5制得的路面标线材料的外观、发光时间、发光强度、耐候性、耐腐蚀性，结果如表1所示；
[0097]
表1各实施例性能检测结果
[0098][0099][0100]
其中，外观的测试方法为目测；
[0101]
发光强度参照《绿色照明检测及评价标准gb/t51268
‑
2017》进行测试；
[0102]
耐候性参照《塑料实验室光源曝露试验gb/t 16422.1》进行测试；
[0103]
耐磨性参照《漆膜耐磨性测定法gb/t 1768》与《路面标线涂料(jt/t280
‑
2004)》
[0104]
进行测试；
[0105]
由表1可知，实施例1
‑
5的路面标线材料的发光时间可达7
‑
8h，发光强度符合标准要求。因此本发明的视觉诱导型路面标线材料的发光强度高，发光时间长，从而证明本发明的视觉诱导型路面标线材料具有良好的夜间发光能力。
[0106]
由表1可知，实施例1
‑
5的视觉诱导型路面标线材料的耐候性和耐磨性符合相关规范要求，因此本发明的路面标线材料满足道路材料的使用要求。
[0107]
材料配置完毕后，按照正常道路标线的布设方法，应用到路面上。配合安置有机器视觉识别器的无人驾驶汽车，可从多个方面保障汽车的安全行驶。
[0108]
本发明提供的另一种实施例，参照图1和图2，一种基于以上路面标线材料的车辆视觉诱导行驶方法，包括以下步骤：
[0109]
步骤1，获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，根据所述三角识别区域判断车辆是否偏离正常行驶方向，若是，则转入步骤2；
[0110]
如图1所示，本发明中在无人驾驶车辆车顶前端安装有视觉识别器或ccd，以获取车辆前方的视频数据(包括前方一定距离内的路面情况)；
[0111]
其次，通过所述路面标线材料与周围环境的颜色差异，识别视频数据中车辆当前行驶的车道中各标线的位置；其中，车道中各标线包含左车道线、右车道线和车道中线；
[0112]
最后，将ccd所在位置及其拍摄覆盖范围与左车道线和右车道线的交点形成的三角形作为三角识别区域，如图2所示。
[0113]
进一步地，判断车辆是否偏离正常行驶方向：若当前的三角识别区域为等腰三角形，则判断车辆正常行驶，如图3所示，否则，判断车辆偏离正常行驶方向。
[0114]
步骤2，获取当前三角识别区域的各边长，根据三角函数关系，计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度β和偏离距离x，并据此对车辆的方向盘转角进行调整，使车辆及时驶入正常行驶方向和位置。
[0115]
如图3所示，获取当前三角识别区域的各边长，具体为：视觉识别器或ccd安装完成后，其拍摄角度和范围就固定。
[0116]
首先，事先通过实际测量获得车辆位于车道中心处时，ccd到左车道线和右车道线的实际距离，三角识别区域的另一个边的实际距离为车道宽度；
[0117]
其次，根据相应时刻视频数据中的三角识别区域的各边长，得到各边的实际距离与视频数据中相应边长之间的缩尺比例；
[0118]
最后，根据当前获取的车辆的三角识别区域，采用缩尺比例计算对应的实际距离。
[0119]
进一步地，如图4所示，计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度β和偏离距离x，具体步骤为：
[0120]
首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β的计算公式为：
[0121][0122]
[0123]
其中，a表示三角识别区域中测量点(q点)到左车道线的距离，b表示三角识别区域中测量点(q点)到右车道线的距离，c表示三角识别区域另一条边对应的距离，n表示三角识别区域中当前车辆所在车道的宽度，m表示三角识别区域的测量点到底边的距离；
[0124]
然后，事先获取水平面上视频数据中的距离与实际距离之间的比例关系，再通过视频数据中车辆距当前车道中线的水平距离换算出车辆偏离当前车道中线的实际距离x。
[0125]
获知车辆偏离角度后，据此对车辆的方向盘转角进行调整，具体为：
[0126]
首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β，将方向盘向偏离方向的反方向转动角度车辆方向回正；
[0127]
其中，θ1为车辆正常行驶时方向盘的转动角度，θ2为车辆正常行驶时轮胎的转动角度；
[0128]
其次，如图5所示，根据当前车辆的偏离距离x，确定车辆回到车道中线上所需的转动角度γ：
[0129][0130]
其中，s为信号发射一个周期内车辆行进的距离；
[0131]
最后，根据转动角度γ，确定方向盘需要转动的角度为再进行操作转向即可。这样就可以通过车辆前方的三角识别区域及时发现车辆偏离正常行驶方向和位置；当车辆发生偏离正常行驶方向时，通过计算逐渐将车辆引导至正常行驶方向和位置，使车辆始终行驶在车道中线上，提高无人驾驶车辆的行车安全性。
[0132]
由于标线中发光材料的存在，无论是在明亮的白天，还是在照明不良的夜晚，道路标线的颜色都可以与周围的路面颜色明显区分开，再通过无人驾驶汽车上安置的机器视觉识别器，感知道路范围内的颜色变化，并在车载电脑上模拟出机器视觉识别区，利用数学关系来确定机器视觉识别器到道路标线的距离，与正常情况下的距离作比较，适当的调整车辆行进角度，使车辆与标线的距离维持在一定范围内，达到引导车辆正常行驶的目的。
[0133]
本发明的道路标线材料可通过与周围环境的颜色差异，将相关信息导入无人驾驶车辆的电脑中，从而对车辆行驶方向进行校正，进而完成引导车辆行驶的目的。此外本发明的标线材料发光时间长、发光强度大，能够提高对驾驶车辆和驾驶人的警示作用，提高驾驶安全。
[0134]
虽然，本说明书中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

技术特征：
1.一种路面标线材料，其特征在于，包括以下质量份数的原料：发光材料20
‑
30份，成膜物质15
‑
20份，成膜助剂2
‑
4份，颜料4
‑
6份，填料40
‑
50份和助剂1.5
‑
3份。2.根据权利要求1所述的一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，其特征在于，所述发光材料为添加有稀土元素的长余辉发光材料；所述颜料包含碳酸钙和金红石型二氧化钛，所述碳酸钙的质量为二氧化钛的10％
‑
30％。3.根据权利要求2所述的一种紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，其特征在于，所述成膜物质为含氟或有机硅类改性丙烯酸树脂中的一种；所述成膜助剂为醚醇类高聚物的强溶剂中的一种。4.根据权利要求1所述的紧急避险下智能驾驶系统的人机共驾控制方法，其特征在于，所述填料包含玻璃微珠和改性纳米二氧化钛，且玻璃微珠与改性纳米二氧化钛的质量比为(4
‑
5)∶1；所述助剂包含防沉剂、消泡剂和流平剂，三者的质量比为1∶1∶1。5.一种路面标线材料的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，称取成膜物质和防沉剂，将一半防沉剂掺入成膜物质中，搅拌均匀，得到混合物a；步骤2，称取发光材料、颜料及填料，将其与剩下一半防沉剂混合，搅拌均匀，得到混合物b；步骤3，将一半的混合物b加入混合物a中，搅拌均匀，得混合物d；再向混合物d中依次加入成膜助剂、消泡剂与流平剂，搅拌均匀，得乳液；其中，所述成膜助剂、消泡剂与流平剂的掺量为各自质量的一半；步骤4，将剩余的混合物b掺入所述乳液中，依次加入剩余的成膜助剂、消泡剂与流平剂，搅拌混合均匀，调节ph值至弱碱性，得到路面标线材料。6.一种车辆视觉诱导行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，根据所述三角识别区域判断车辆是否偏离正常行驶方向，若是，则转入步骤2；步骤2，获取当前三角识别区域的各边长，根据三角函数关系，计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度β和偏离距离x，并据此对车辆的方向盘转角进行调整，使车辆及时驶入正常行驶方向和位置。7.根据权利要求6所述的车辆视觉诱导行驶方法，其特征在于，所述获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，具体步骤为：首先，通过ccd获取车辆前方的视频数据；其次，通过所述路面标线材料与周围环境的颜色差异，识别视频数据中车辆当前行驶的车道中各标线的位置；其中，车道中各标线包含左车道线、右车道线和车道中线；最后，将ccd所在位置及其拍摄覆盖范围与左车道线和右车道线的交点形成的三角形作为三角识别区域；所述判断车辆是否偏离正常行驶方向，具体为：若当前的三角识别区域为等腰三角形，则判断车辆正常行驶，否则，判断车辆偏离正常行驶方向。8.根据权利要求7所述的车辆视觉诱导行驶方法，其特征在于，所述获取当前三角识别区域的各边长，具体为：首先，事先通过实际测量获得车辆位于车道中心处时，ccd到左车道线和右车道线的实
际距离，三角识别区域的另一个边的实际距离为车道宽度；其次，根据视频数据中的三角识别区域的各边长，得到各边的实际距离与视频数据中相应边长之间的缩尺比例；最后，根据当前获取的车辆的三角识别区域，采用缩尺比例计算对应的实际距离。9.根据权利要求6所述的车辆视觉诱导行驶方法，其特征在于，所述计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度β和偏离距离x，具体步骤为：首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β的计算公式为：首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β的计算公式为：其中，a表示三角识别区域中测量点到左车道线的距离，b表示三角识别区域中测量点到右车道线的距离，c表示三角识别区域另一条边对应的距离，n表示三角识别区域中当前车辆所在车道的宽度，m表示三角识别区域的测量点到底边的距离；然后，事先获取水平面上视频数据中的距离与实际距离之间的比例关系，再通过视频数据中车辆距当前车道中线的水平距离换算出车辆偏离当前车道中线的实际距离x。10.根据权利要求6所述的车辆视觉诱导行驶方法，其特征在于，所述据此对车辆的方向盘转角进行调整，具体为：首先，当前车辆偏离正常行驶方向的角度β，将方向盘向偏离方向的反方向转动角度车辆方向回正；其中，θ1为车辆正常行驶时方向盘的转动角度，θ2为车辆正常行驶时轮胎的转动角度；其次，根据当前车辆的偏离距离x，确定车辆回到车道中线上所需的转动角度γ：其中，s为信号发射一个周期内车辆行进的距离；最后，根据转动角度γ，确定方向盘需要转动的角度为
技术总结
本发明属于标线材料和无人驾驶技术领域，公开了一种路面标线材料及其制备方法和车辆视觉诱导行驶方法，路面材料包括：发光材料、成膜物质、成膜助剂、颜料、填料和助剂。行驶方法包括：获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，判断车辆是否偏离正常行驶方向；获取当前三角识别区域的各边长，计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度和偏离距离，据此对车辆的方向盘转角进行调整。本发明通过发光材料与周围环境的颜色差异，能够实时的对车辆发生的偏航现象进行调整，使无人驾驶车辆时钟行驶于车道的中间位置，减少无人驾驶车辆由于偏航引起的碰撞风险，提高无人驾驶车辆的行车安全性。提高无人驾驶车辆的行车安全性。提高无人驾驶车辆的行车安全性。


技术研发人员：刘状壮 王振 沙爱民 约瑟夫
受保护的技术使用者：长安大学
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2021/6/29