本发明涉及自动检测设备技术领域，尤其涉及一种基于智能视觉的工业外观检测方法。
背景技术：
销轴类零部件是一类标准化的紧固件，既可静态固定连接，亦可与被连接件做相对运动，主要用于两零件的铰接处，构成铰链连接，销轴类零部件通常用开口销锁定，工作可靠，拆卸方便。在许多装配件的生产加工过程中，销轴类零部件是必不可少的一个部件且所需数量较大。由于销轴类产品的多工序工艺特性，目前国内销轴生产多采用工序间周转生产，造成企业生产成本高，生产效率低，特别是进行无心磨工段生产过程中，销轴产品长度及直径尺寸范围跨度大，产品重量大，单个销轴最大超过500g，且销轴对无心磨的外观要求高，因而需要耗费大量的人力人工手动目视或者依靠测量仪器完成外观检测，以使其符合生产的标准。目前常采用的人工检测方式，受人工主观情绪、体能波动及工人在连续工作的情况下非常容易疲劳的影响，存在检测数据不客观且不全面，检验结果不可靠，容易造成误检或漏检的问题，生产效率低下，增加了企业的运行费用。同时，人工记录抽查数据手段落后，无法与上层的mes系统(manufacturingexecutionsystem，制造企业生产过程执行管理系统)实现数据的互联互通，难以实现产品的数字化生产，不符合国家的产业发展政策，若不合格产品流入市场，不可避免影响发动机生产企业的产品品质，同时发动机生产企业因为不合格销轴零部件的索赔等追责措施将给销轴生产企业带来严重的负面影响和经济损失。
现有技术中如公开号为cn107150102b的专利文献提出了一种链条销轴分选机，主要用于不同长度的销轴的筛选分离，将过长或过短的销轴分离，合格长度的销轴投入链条的装配生产线上。该装置通过销轴推出组件和活动挡板组件配合使用进行销轴的删选，带孔活动板组件用于协助筛选出废件销轴，销轴分选腔用于存放销轴。该装置通过自动删选方式，剔除不合格销轴由废件下料口排出，合格的销轴排列至合格件下料口，由合格件下料口排出。该链条销轴分选机以现行链条装配机“销轴推出送料”为基本模式，即销轴推板推出合格的销轴，几颗排成一列至合格件下料口一颗颗地自然落下，不合格销轴分成若干情况也由销轴推出组件推出后被分离出来，至废件下料口落下。
上述专利文献试图利用销轴长度实现大量销轴的机械分选，然而实际上，由于其未虑及不同型号销轴的公称直径和长度的不同，同时也未虑及销轴的非规整圆柱体形，将导致上述专利文献所提出的销轴分选机根本无法实现机械分选。具体而言，上述专利文献所提出的销轴分选机在运作时，要求销轴在销轴分选腔中在无外力作用下必须保持竖立放置姿态，并且在受到销轴推板的单向推力作用下仍要求其销轴保持竖立姿态，但由于销轴均包括轴身部部分和轴肩部部分即为非规整圆柱体形，导致销轴推板只能通过接触轴肩部部分来推动销轴移动，在受到的推力不均匀的情况下，即使进入分选腔的都是长度较小且公称直径较大的粗短形销轴，仍容易引起销轴的倾斜，导致销轴翻倒，此时操作者无法察觉到以及获知到分选机内部发生的情况，无法及时处理，并且拆机处理难度较大；至于进入分选腔的长度较大且公称直径较小的细长型销轴，本身公称直径较小，在下放至分选腔后，无法保持稳定的竖立放置姿态，在销轴分选过程中极易出现翻倒。
此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于申请人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。
技术实现要素：
针对目前销轴类零部件检测生产中常采用的人工检测方式所存在的产品品质差以及生产效率低下的问题，现有技术中如公开号为cn107150102b的专利文献提出了一种链条销轴分选机，该装置主要通过销轴推出组件和活动挡板组件配合使用，实现不同长度的销轴的筛选分离，将过长或过短的销轴分离，合格长度的销轴投入链条的装配生产线上。上述专利文献试图利用销轴长度实现大量销轴的机械分选，然而实际上，由于其未虑及不同型号销轴的公称直径和长度的不同，同时也未虑及销轴的非规整圆柱体形，将导致上述专利文献所提出的销轴分选机根本无法实现机械分选。具体而言，上述专利文献所提出的销轴分选机在运作时，要求销轴在销轴分选腔中在无外力作用下必须保持竖立放置姿态，并且在受到销轴推板的单向推力作用下仍要求其销轴保持竖立姿态，但由于销轴均包括轴身部部分和轴肩部部分即为非规整圆柱体形，导致销轴推板只能通过接触轴肩部部分来推动销轴移动，在受到的推力不均匀的情况下，即使进入分选腔的都是长度较小且公称直径较大的粗短形销轴，仍容易引起销轴的倾斜，导致销轴翻倒，此时操作者无法察觉到以及获知到分选机内部发生的情况，无法及时处理，并且拆机处理难度较大；至于进入分选腔的长度较大且公称直径较小的细长型销轴，本身公称直径较小，在下放至分选腔后，无法保持稳定的竖立放置姿态，在销轴分选过程中极易出现翻倒。
针对上述现有技术所存在的问题，本申请提出了一种基于智能视觉的工业外观检测系统，利用销轴自身的非规整圆柱形的结构特点，对现有供料机构进行改进并提出了与之配合使用的移料机构和视觉识别机构，不仅能始终保持销轴在外观检测腔内的竖立放置姿态，满足不同型号下销轴的不同尺寸，并且能够在不借助于复杂程度及造价高的仿生机械臂的情况下即能实现对销轴的全方位外观检测，即本申请借助于销轴的环周高度差避免了复杂设备及繁琐工艺而实现了更低成本以及更优异的检测效果。
该系统至少包括：供料机构，设于外观检测腔的上方且用于按照能够逐个输送销轴的方式接收待检测的若干个销轴；移料机构，设于外观检测腔内且用于以适应不同销轴尺寸的方式带着至少一个销轴从供料机构脱离并带其转移至待检测区域；视觉识别机构，设于外观检测腔内且用于在检测到待检测区域中置有销轴时在保持销轴在外观检测腔内的竖立放置姿态的情况下执行外观检测操作，以获取到该销轴的尺寸数据及外观数据，其中，供料机构、移料机构和视觉识别机构均是借助于销轴的轴身部与轴肩部之间形成的环周高度差来完成与之相关联的操作。
根据一种优选实施方式，所述供料机构和所述移料机构上分别设置有供料用梯级板和移料用梯级板，移料机构在外力驱动下利用其与移料机构之间因外力驱动所形成的相对运动关系通过移料用梯级板将至少一个销轴从供料用梯级板上脱离下来并保持销轴在外观检测腔内的竖立放置姿态。
在现有已提出的如上述技术方案中，销轴分选机将若干个销轴沿竖向堆放，在推离上一个销轴后，下一个待推的销轴的底端抵靠在销轴推板的上端面上，销轴推板的前后移动将给下一个待推销轴的底端带来非预期的磨损，加上下一销轴及其上方若干其他销轴的重力作用而将进一步加重该磨损。并且，上述专利文献将若干个销轴沿竖向堆放，在推离上一个销轴后，下一个待推的销轴位于销轴推板的上方，直至销轴推板撤离出该销轴所在位置的正下方，该销轴将直接落下撞击在分选腔的内壁上而给销轴本身带来非预期的使用损耗，加上该销轴上若干其他销轴下落撞击至该销轴顶部而将进一步加重该使用损耗。与之相对地，本申请所提出的系统可始终保持销轴在外观检测腔内的竖立放置姿态，并且不影响销轴的输送、转移以及检测等操作，可以从根本上避免现有已提出的如上述技术方案中销轴所受到的非预期磨损以及非预期使用损耗，极大地保障了经系统处理后输出的销轴的产品品质，同时系统运行稳定增强，能够明显加快机械操作效率。
根据一种优选实施方式，移料机构可同时承接有至少一个待检测的销轴、至少一个正在检测的销轴和至少一个已检测完成的销轴中的一个或几个。
根据一种优选实施方式，移料用梯级板与其承托的待检测的销轴相接触而使得待检测销轴上形成第一遮挡区域，视觉识别机构至少包括设于待检测区域中的辅助柱，其中，视觉识别机构可基于至少一个传感器的检测信号来调控辅助柱的伸缩，以使辅助柱能够接触至待检测销轴并对其施加外力作用，以此消除第一遮挡区域。
根据一种优选实施方式，视觉识别机构至少包括对准待检测区域的第一视觉识别设备，待检测销轴上背离视觉识别设备的一侧形成第二遮挡区域，其中，视觉识别机构可基于至少一个传感器的检测信号来调控辅助柱的转动，以借助于辅助柱和移料用梯级板来间接驱动待检测销轴，以此消除第二遮挡区域。
根据一种优选实施方式，辅助柱上与销轴相接触的一端设置有吸附用复合微阵列，辅助柱通过吸附用复合微阵列的启闭来实现其与销轴之间的相对固定或彼此隔离。
根据一种优选实施方式，视觉识别机构还包括设置在外观检测腔内的至少一个第二视觉识别设备，第二视觉识别设备用以采集超出第一视觉识别设备的视野范围之外的待检测销轴的上下两端面的图像数据。
根据一种优选实施方式，至少一个传感器可以为测距传感器或位移传感器，用于获取辅助柱与待检测销轴之间的相对位置数据。
根据一种优选实施方式，移料机构被配置为以适应不同销轴尺寸的方式带着至少一个销轴在销轴对外观检测腔内壁以及销轴之间无冲击作用产生的情况下从供料机构脱离并带其转移至待检测区域。
根据一种优选实施方式，所述系统还包括分料机构，分料机构用以在外力驱动下将至少一个销轴从移料机构上转移至与其销轴尺寸数据和/或外观数据相对应的至少一个出料口。
在现有已提出的如上述技术方案中，销轴分选机仅能够根据销轴的长度所对应范围来划分合格以及不合格销轴，输出的合格销轴仍需进行二次检测以筛选出外观合格的销轴，导致销轴检测工艺处理效率低。同时，上述专利文献所提出的销轴分选机仅能够将待检测销轴区分为合格销轴和不合格销轴，使用者无法获知不合格销轴的问题所在，仍要求使用者人工地逐一检查被划分为不合格的多个销轴，耗费人力成本且不利于检测效率。对此，本申请所提出的销轴基于其所检测到的外观数据以及尺寸数据，可以将销轴分别对应到多个不同的出料口不同出料口输出的销轴无需经二次检测即可获知其尺寸检测结果以及外观检测结果，有利于提高销轴检测工艺处理效率以及降低人力成本。
本申请还提出了一种基于智能视觉的工业外观检测方法，至少包括以下步骤：通过供料机构接收待检测的若干个销轴；通过移料机构以适应不同销轴尺寸的方式带着至少一个销轴在销轴对外观检测腔内壁以及销轴之间无冲击作用产生的情况下从供料机构脱离；移料机构将待检测的销轴转移至待检测区域；在检测到待检测区域中置有销轴时，在保持销轴在外观检测腔内的竖立放置姿态的情况下，指示视觉识别机构执行外观检测操作；获取该销轴的尺寸数据及外观数据，其中，销轴的输送操作、转移操作和检测操作均是借助于销轴的轴身部与轴肩部之间形成的环周高度差来完成的。
附图说明
图1是本发明提供的工业外观检测系统的简化模块连接关系示意图；
图2是本发明提供的工业外观检测系统的整体结构简化示意图；
图3是本发明提供的第二视觉识别设备与移料机构之间的相对位置关系的简化示意图；
图4是本发明提供的移料机构与分料机构之间的相对位置关系的简化俯视示意图；
图5是本发明提供的供料机构的简化侧视结构示意图；
图6是本发明提供的层级式卡板的简化结构示意图；
图7是国家标准件标准gb/t882-2008中给出的销轴(a型和b型)的简化结构示意图。
附图标记列表
1：供料机构2：移料机构3：视觉识别机构
4：分料机构5：外观检测腔6：销轴
7：供料用梯级板8：移料用梯级板9：辅助柱
10：第一视觉识别设备11：吸附用复合微阵列12：第二视觉识别设备
13：夹持部14：出料口15：轴身部
16：轴肩部17：第一通道内壁段18：第二通道内壁段
19：第三通道内壁段20：传送机构21：第一转盘底座
22：第二转盘底座23：竖杆24：弯折杆
25：伸缩机构26：控制器
具体实施方式
下面结合附图对本申请进行详细说明。
本申请为克服现有技术的不足而提出了一种人工操作要求低，能够自动地完成销轴输送、转移以及检测等操作，并对检测后的销轴进行分类收集的基于智能视觉的工业外观检测系统。
如图2所示出的是本申请提供的工业外观检测系统的整体结构简化示意图，该系统具有外观检测腔5以及供料机构1。供料机构1设于外观检测腔5的上方，由上至下地将销轴6输送至外观检测腔5进行外观检测以及机械分选。如图2和图5所示，供料机构1可依次划分为第一通道内壁段17、第二通道内壁段18和第三通道内壁段19。供料机构1中在其内壁中设置有传送机构20。传送机构20的传送带沿第二通道内壁段18以及第三通道内壁段19连续铺设，用以传送销轴6。
第一通道内壁段17的长度比最短尺寸下的销轴6的长度更短。以使得置于第一通道内壁段17的销轴6的一端抵靠在第二通道内壁段18上的传送带。传送带开启即可带动销轴6朝向外观检测腔5移动。在该过程中，若干销轴6可以由传送带带着向前移动，前后销轴6之间不会产生不必要的压力作用，同时销轴6所受到的非预期磨损大大减小。
为将销轴6从供料机构1转移到外观检测腔5，并且避免该过程中产生如现有技术方案因销轴6落下冲击内壁而带来的非预期的使用损耗，对此，传送带上配置有若干个供料用梯级板7。多个供料用梯级板7沿传送带的长度方向依次布置。供料用梯级板7具有开放端，用以容置销轴6的本体部分。
在本申请中，若干销轴6是按照投放方向一致的方式被投放至供料机构1。投放方向即指的是销轴6的轴肩部16所在高度总是比轴身部15的自由端高。第一以及第二通道内壁段18均为朝下的倾斜式斜面，即投放销轴6时，轴肩部16所在端与第一通道内壁段17接触，轴身部15的自由端与第二通道内壁段18接触。由此，当将待检测的销轴6放置在供料机构1上，传送机构20启动，供料用梯级板7沿传送带向上移动而使得销轴6从卡板的开放端进入直至销轴6与卡板之间抵接。传动机构启动，同时带着供料用梯级板7和销轴6向下移动。
优选地，销轴6的投放可以是人工操作，第一通道内壁上预先画上放置点，操作者仅需按照轴肩部16对准放置点的方式逐一放置销轴6即可。优选地，销轴6的投放也可以是可控制操作时间的机械自动化操作。
第三通道内壁段19相对地面沿竖向延伸，以此进入该内壁段的销轴6由倾斜状转为竖立放置姿态。此时供料用梯级板7抵接在轴肩部16的下端面上，保持销轴6不会脱离卡板。
移料机构2可带着销轴6从供料用梯级板7上脱离。无销轴6的供料用梯级板7随着传送带回转，又重新回到第一通道内壁段17用于承托新的待检测销轴6。
优选地，在第三通道内壁段19的竖向底端设置有收集机构。由此，若在投放销轴6的操作中某一销轴6未能够有效被移料机构2转移，即未能卡接上供料用梯级板7，此时投放失败的销轴6仍会随着传送带移动，直至在第二与第三通道内壁段19之间的转折处落下，被收集机构收集起来，用以重新投放。收集机构可以是传送带。收集机构可以被设计为向外观检测腔5外部延伸以被操作者观察到，操作者可明确内部操作情况，由此可以及时地调整系统参数等，由此也避免该过程中产生如现有技术方案中无法及时获知销轴6转移失败而带来的严重影响。
如图6所示，层级式卡板为板状结构，其以竖立放置姿态固定在传送带上，且其板体上背离传送带的一端具有呈开放状的缺口，该缺口的内边缘朝向传送带所在侧延伸，该缺口的内边缘在板体上形成能够适应不同型号销轴6的轴身部15的形状。该形状可以为类似葫芦轮廓的多级递增括弧形。该缺口从其开口处的括弧形的曲度大小逐渐递增，在投放销轴6时，基于倾斜式的第一及第二通道内壁段18，能够使得销轴6卡接到层级式卡板的缺口中与之直径尺寸相适配的位置。
优选地，层级式卡板上缺口所在的端部处可设置有弯折杆24。弯折杆24的杆体均平行于层级式卡板的板体。弯折杆24设置在卡板上开设的中空内腔中。弯折杆24的弯折点转动连接在卡板的中空内腔中。弯折杆24的第一支杆置于缺口所在侧，第二支杆延伸出卡板板体。在将销轴6对准缺口进行投放时，销轴6接触到第一支杆且其重力对第一支杆形成外力作用，第一支杆朝向缺口内部转动，第二支杆同步向内转动而抵接至轴身部15上。
优选地，弯折杆24可以是机械控制操作。弯折杆24的第一杆体上设置有第一传感器，可以感知到销轴6投放至缺口内。在感知到销轴6投放至缺口后，驱动弯折杆24主动朝向缺口内部转动，第二杆体上设置有第二传感器，可以感知到其是否与销轴6相接触。上述传感器可以是加速度传感器或压力传感器等。利用第二传感器，第二杆体可以始终保持其与轴身部15之间的接触关系。以此在销轴6输送过程中销轴6都不会脱离出卡板。
移料机构2包括可控制地转动连接在外观检测腔5内壁中的第一转盘底座21。移料机构2可带着销轴6沿供料用梯级板7的缺口从供料用梯级板7上脱离。销轴6输送机构是按照其供料用梯级板7的缺口的开口方向是第一转盘底座21的切线方向而设置在移料机构2的上方。
移料机构2包括移料用梯级板8，第一转盘底座21转动，移料用梯级板8与销轴6相接触并在第一转盘底座21的继续转动下对销轴6施加推力作用。在第二传感器采集到超出预设压力阈值的传感数据时，指示第二杆体反向转动而松开销轴6。由此销轴6从供料机构1转移到了移料用梯级板8上。
优选地，第一及移料用梯级板8的结构相同。
该系统还包括视觉识别机构3，视觉识别机构3包括第一视觉识别设备10和两个第二视觉识别设备12，如图4所示，第一视觉识别设备10和第二视觉识别设备12分别设置在绕第一转盘底座21的周向的两个不同位置处。如图3所示，两个第二视觉识别设备12彼此相对地分别设置在外观检测腔5的内壁上，分别用以采集待检测销轴6的上下两端面的图像数据。
视觉识别机构3还包括相对第一视觉识别设备10位于更靠近第一转盘底座21的位置处的辅助柱9。辅助柱9可在外力驱动下上下伸缩以及自转。按照辅助柱9中心与销轴6的轴中心对应的方式，移料用梯级板8可按照第一转盘底座21转动的方式移动至与辅助柱9所在位置的正上方。辅助柱9可上下伸缩而抵接在销轴6的底部端面上，并与销轴6的底部端面相对固定，由此可带动销轴6上下移动和/或转动。
移料用梯级板8设置在竖杆23上，竖杆23固定设置在第一转盘底座21的边缘位置处。竖杆23上还设置有伸缩机构25，伸缩机构25可带动移料用梯级板8朝向远离或靠近竖杆23的方向移动。由于第二视觉识别设备12采集到销轴6下端面的图像数据，由此可分析获取到销轴6下端面的中心位置在外观检测腔5中的位置数据。基于预先确定的第二视觉识别设备12与辅助柱9之间的相对位置关系，以及辅助柱9的轴中心与圆盘之间的相对位置关系，可计算得出当前待检测销轴6下端面的中心位置与辅助柱9的轴中心之间的相对位置关系。基于计算结果即可确定第一转盘底座21的转动角度，以及竖杆23上伸缩机构25的伸缩长度。由此使得辅助柱9中心与销轴6的轴中心相对应。
辅助柱9是基于其顶部端面所设置的复合微阵列的启闭来实现其与销轴6之间的相对固定或彼此隔离。由于销轴6上端卡接在移料用梯级板8的缺口内，由此辅助柱9可带着销轴6稳定转动。第一视觉识别设备10对准辅助柱9上方所对应的待检测区域，由此在销轴6转动的情况下可对销轴6进行全周向图像采集。全周向图像采集可以是指对销轴6周向上的侧面的完整采集。
复合微阵列可以是壁虎仿生蘑菇状阵列结构，辅助柱9上开设有通孔且通孔上嵌设有真空吸嘴，真空吸嘴与负压供给机构相连。利用壁虎仿生蘑菇状阵列结构的高强度粘附力，使得复合微阵列能够在小真空度的条件下获得其对销轴6底部端面的大的粘附力。壁虎仿生蘑菇状阵列结构能够降低负压的真空度。施加负压的同时会对壁虎仿生蘑菇状阵列结构产生法向预应力，增大壁虎仿生蘑菇状阵列结构的粘附力。
移料用梯级板8遮挡了部分轴身部15，遮挡部分形成第一遮挡区域。待检测销轴6上背离视觉识别设备的一侧形成第二遮挡区域。通过驱动辅助柱9带着销轴6进行上下移动及转动的操作，可消除第一遮挡区域与第二遮挡区域。第一视觉识别设备10基于至少两次分时的图像采集操作实现对销轴6的全周向采集。分时可以是指不同时刻。
分料机构4包括第二转盘底座22和至少一个夹持部13。第一转盘底座21与第一转盘底座21并排设置。夹持部13为弧形板状结构。夹持部13可以是通过竖杆23固定在第二转盘底座22的边缘上。夹持部13的内壁上设置有均竖向设置的且彼此并排的若干个气囊条。气囊条与负压供给机构相连。负压供给机构既可以充气也可吸气。夹持部13的板体上可设置有至少一个传感器，用于感知销轴6是否置入夹持部13。
基于移料机构2上待转移的销轴6的尺寸数据，调控夹持部13上至少一个气囊条所对应的充气端阀门开启，当传感器感知到夹持部13中置入销轴6时，驱动负压供给机构运作，气囊条充气膨胀而环抱住位于夹持部13中的销轴6。
移料机构2的转移操作是借助于第一转盘底座21与供料机构1上传送带之间的相对运动速度差来完成的。同样地，分料机构4的转移操作是借助于第一与第二转盘底座22之间的相对运动速度差来完成的。
第一与第二转盘底座22的转动方向相反。
优选地，每个移料用梯级板8分别对应一标识码。沿第一转盘底座21的周向可获得一识别码排序表。
优选地，标识码可以设置在第一转盘底座21的侧面上与各移料用梯级板8相对应的位置处。辅助柱9下方设有与第一转盘底座21相对设置的辅助底座，辅助底座上设置有第一识别器。识别器可以是第三视觉识别设备，用以识别标识码。
优选地，识别码可以设置在第一转盘底座21上的竖杆23上朝向第二视觉识别设备12所在侧的杆体上。优选地，识别码可以设置在供料用梯级板7上朝向第二视觉识别设备12所在侧的端部上。由此通过分析第二视觉识别设备12所采集到的图像数据即可同时得出与之对应的识别码。
优选地，第二转盘底座22的侧面上与各夹持部13相对应的位置处设置有第二识别器，用以识别识别码。
视觉识别机构3可获取到该销轴6的尺寸数据及外观数据，并将基于该数据所分析得出的分析结果、尺寸数据及外观数据和由第一识别器获取到的识别码相绑定。本申请所提及的外观数据可以是指销轴的销轴本体的图像数据和/或其销轴帽的图像数据。该图像数据可以主要是针对销轴本体或销轴帽在周向上的侧壁面的图像数据。通过对图像数据进行处理及分析，可确定侧壁面上是否存在异物凸起、表面凹陷、变形、毛边等其中的至少一个外观问题。本申请所提及的外观数据也可是指全方位外观数据。
夹持部13可基于由视觉识别机构3获取到的待转移的销轴6的尺寸数据调控其夹持空间以实现其对不同尺寸的销轴6的稳定转移。当通过至少一个第二识别器获取到位于该识别码前一位的识别码时，基于识别码排序表，可确定下一待转移的销轴6所对应的识别码，以及确定与下一待转移的销轴6相对应的夹持部13。基于此，可预先基于下一待转移的销轴6的分析结果、尺寸数据及全方位外观数据来调控与之对应的夹持部13的操作。优选地，当待转移的销轴6的直径尺寸较小时，与之对应的夹持部13被设定为对其较靠近中心位置的气囊条进行充气。反之，与之对应的夹持部13被设定为对其较靠近两端部的气囊条进行充气。
该系统还包括至少一个出料口14，不同出料口14对应不同分类下的销轴6。该系统还包括分料机构4，用以在外力驱动下将至少一个销轴6从移料机构2上转移至与之对应的出料口14。出料口14依次沿第二转盘底座22的周向依次设置在靠近第二转盘底座22外边缘的位置处。多个出料口14之间的位置关系是确定的，以此可提前录入关于其的位置信息。
夹持部13基于其所夹持的销轴6所对应的分析结果，以及预录入的出料口14位置信息，确定一匹配的出料口14的位置信息，将其所夹持的销轴6转移至该出料口14的上方，并释放其所夹持的销轴6，由此完成销轴6的分选及收集。
优选地，多个出料口14可以分别对应尺寸以及外观均合格的销轴6，尺寸合格但外观不合格的销轴6，尺寸不合格但外观合格的销轴6，以及尺寸与外观均不合格的销轴6。不同出料口14输出的销轴6无需经二次检测即可获知其尺寸检测结果以及外观检测结果，有利于提高销轴6检测工艺处理效率。
该系统还包括控制器26，控制器26分别与供料机构1、移料机构2、视觉识别机构3以及出料口14相连，控制器26用于调控供料机构1、移料机构2、视觉识别机构3以及出料口14所分别对应的操作。供料机构1、移料机构2、视觉识别机构3以及出料口14可以分别设置有一中央处理器，各中央处理器分别与控制器26无线或有线连接。
需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。本发明说明书包含多项发明构思，诸如“优选地”、“根据一个优选实施方式”或“可选地”均表示相应段落公开了一个独立的构思，申请人保留根据每项发明构思提出分案申请的权利。
1.一种基于智能视觉的工业外观检测系统，其特征在于，至少包括：
供料机构(1)，设于外观检测腔(5)的上方且用于按照能够逐个输送销轴(6)的方式接收待检测的若干个销轴(6)；
移料机构(2)，设于外观检测腔(5)内且用于以适应不同销轴(6)尺寸的方式带着至少一个销轴(6)从供料机构(1)脱离并带其转移至待检测区域；
视觉识别机构(3)，设于外观检测腔(5)内且用于在检测到待检测区域中置有销轴(6)时在保持销轴(6)在外观检测腔(5)内的竖立放置姿态的情况下执行外观检测操作，以获取到该销轴(6)的尺寸数据及外观数据，其中，
供料机构(1)、移料机构(2)和视觉识别机构(3)均是借助于销轴(6)的轴身部(15)与轴肩部(16)之间形成的环周高度差来完成与之相关联的操作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述供料机构(1)和所述移料机构(2)上分别设置有供料用梯级板(7)和移料用梯级板(8)，移料机构(2)在外力驱动下利用其与移料机构(2)之间因外力驱动所形成的相对运动关系通过移料用梯级板(8)将至少一个销轴(6)从供料用梯级板(7)上脱离下来并保持销轴(6)在外观检测腔(5)内的竖立放置姿态。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，移料机构(2)可同时承接有至少一个待检测的销轴(6)、至少一个正在检测的销轴(6)和至少一个已检测完成的销轴(6)中的一个或几个。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，移料用梯级板(8)与其承托的待检测的销轴(6)相接触而使得待检测销轴(6)上形成第一遮挡区域，视觉识别机构(3)至少包括设于待检测区域中的辅助柱(9)，其中，
视觉识别机构(3)可基于至少一个传感器的检测信号来调控辅助柱(9)的伸缩，以使辅助柱(9)能够接触至待检测销轴(6)并对其施加外力作用，以此消除第一遮挡区域。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，视觉识别机构(3)至少包括对准待检测区域的第一视觉识别设备(10)，待检测销轴(6)上背离视觉识别设备的一侧形成第二遮挡区域，其中，
视觉识别机构(3)可基于至少一个传感器的检测信号来调控辅助柱(9)的转动，以借助于辅助柱(9)和移料用梯级板(8)来间接驱动待检测销轴(6)，以此消除第二遮挡区域。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，辅助柱(9)上与销轴(6)相接触的一端设置有吸附用复合微阵列(11)，辅助柱(9)通过吸附用复合微阵列(11)的启闭来实现其与销轴(6)之间的相对固定或彼此隔离。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，视觉识别机构(3)还包括设置在外观检测腔(5)内的至少一个第二视觉识别设备(12)，第二视觉识别设备(12)用以采集超出第一视觉识别设备(10)的视野范围之外的待检测销轴(6)的上下两端面的图像数据。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，至少一个传感器可以为测距传感器或位移传感器，用于获取辅助柱(9)与待检测销轴(6)之间的相对位置数据。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，移料机构(2)被配置为以适应不同销轴(6)尺寸的方式带着至少一个销轴(6)在销轴(6)对外观检测腔(5)内壁以及销轴(6)之间无冲击作用产生的情况下从供料机构(1)脱离并带其转移至待检测区域。
10.一种基于智能视觉的工业外观检测方法，其特征在于，至少包括以下步骤：
通过供料机构(1)接收待检测的若干个销轴(6)；
通过移料机构(2)以适应不同销轴(6)尺寸的方式带着至少一个销轴(6)在销轴(6)对外观检测腔(5)内壁以及销轴(6)之间无冲击作用产生的情况下从供料机构(1)脱离；
移料机构(2)将待检测的销轴(6)转移至待检测区域；
在检测到待检测区域中置有销轴(6)时，在保持销轴(6)在外观检测腔(5)内的竖立放置姿态的情况下，指示视觉识别机构(3)执行外观检测操作；
获取该销轴(6)的尺寸数据及外观数据，其中，
销轴(6)的输送操作、转移操作和检测操作均是借助于销轴(6)的轴身部(15)与轴肩部(16)之间形成的环周高度差来完成的。
技术总结