本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种货物盘点方法及系统。
背景技术：
仓储机器人应用于仓库中执行货物盘点功能是智能仓储系统发展的一个核心部分。目前使用工作人员对仓库中的货物进行盘点作业面临的效率低、人工成本昂贵等缺点，而且对危险货物进行盘点时，工作人员面临一定的危险性。利用仓储机器人替代人工从事相关工作成为一种趋势。但是现有技术中，仓储机器人货物盘点规划存在实时性差，优化性能较差的问题。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种货物盘点方法及系统，用以提高仓储机器人货物盘点规划的实时性，提高优化性能。
第一方面，本申请实施例提供的一种货物盘点方法，包括：
仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；
所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；
所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；
所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；
所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；
所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。
进一步的，所述第一信息包括：货物的种类和货物的分布位置。
进一步的，所述第二信息包括：机器人的位置，机器人的电量，机器人的速度，机器人的加速度。
优选的，所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案包括：
根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案。
优选的，所述环境地图信息包括：
将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；
其中，可通行栅格的集合为x＝{x1,x2,…,xn}，在可通行网格xm(xm∈x)可实现扫货识别的货架集合为v(xm)；n为可通行网格的数量。
进一步的，所述第一信息包括：欲盘点货物的编号集合为{1,2,…,i,…,i}，第i种货物为ai；其中，i表示货物的编号，i表示货物的总数量。
进一步的，所述第二信息包括：仓储机器人群中机器人的编号集合为{1,2,…,j,…,j，第j台机器人为rj，第j台机器人的起始位置为srj，第j台机器人的速度为qrj；其中，j表示机器人的编号，j表示机器人的总数量。
优选的，所述根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案包括：
确定所述机器人欲盘点的货物；
确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
进一步的，所述确定所述机器人欲盘点的货物包括：
确定第一目标函数；
确定第一约束条件；
根据所述第一目标函数和所述第一约束条件，确定所述机器人欲盘点的货物。
具体的，所述第一目标函数为下列公式一：
其中，p(gk,ai)为货架gk放置货物ai的概率；
d(srj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的距离；
α(rj,gk,ai)的值为0或者1，当α(rj,gk,ai)为1时，第j台机器人去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物，当α(rj,gk,ai)为0时，第j台机器人不会去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物；
其中，仓储货架的编号集合为{1,2,…,k,…,k}，第k个货架为gk，k是货架的总数量。
具体的，所述第一约束条件为下列公式二：
其中，e(rj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的电量要求，e(rj)为第j台机器人的现有电量。
优选的，所述确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格包括：
确定第二目标函数；
确定第二约束条件；
根据所述第二目标函数和所述第二约束条件，确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
具体的，所述第二目标函数为下列公式三：
其中，β(rj,xm)的值为0或者1，为1表示第j台机器人去可通行栅格xm位置，为0表示第j台机器人不去可通行栅格xm位置；
d(srj,xm)为由第j台机器人的起始位置srj到达可通行栅格xm的距离。
具体的，所述第二约束条件为：
若机器人rj要去货架gk，则机器人rj到达的可通行栅格位置可以实现扫货识别的货架集合一定包括gk。
使用本发明提供的货物盘点方法，首先仓储机器人群决策服务器接收欲盘点的货物信息和仓储机器人的信息，然后根据上述信息确定货物盘点方案，将确定后的货物盘点方案发送给仓储机器人，最后仓储机器人根据收到的盘点方案对货物进行盘点，并将盘点结果发送给管理人员。
第二方面，本申请实施例还提供一种货物盘点系统，包括：
决策服务器，被配置用于接收欲盘点货物的第一信息，接收仓库内仓储机器人群的第二信息，根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案，将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；
机器人，被配置用于根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点，完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的货物盘点方法示意图；
图2为本申请实施例提供的货物盘点系统示意图；
图3为本申请实施例提供的可通行网格集合示意图；
图4为可通行网格可实现扫货的货架集合示意图；
图5为机器人实现货物盘点路径规划示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面对文中出现的一些词语进行解释：
1、本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
2、本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
3、imu，惯性传感器，全称inertialmeasurementunit。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例的展示顺序仅代表实施例的先后顺序，并不代表实施例所提供的技术方案的优劣。
实施例一
参见图1，本申请实施例提供的一种货物盘点方法示意图，如图1所示，该方法包括步骤s101到s106：
s101、仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；
s102、所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；
s103、所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；
s104、所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；
s105、所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；
s106、所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。
本实施例中，欲盘点货物的第一信息，可以包括货物的种类，货物的分布位置等信息。其中，货物的分布位置，包括货物与货架的对应关系信息，例如货物a放置在货架g上。作为一种优选示例，对货物进行编号，第i种货物为ai，欲盘点货物的编号集合为{1,2,…,i,…,i}，其中，i表示货物的编号，i表示货物的总数量。对货架进行编号，第k个货架为gk，仓储货架的编号集合为{1,2,…,k,…,k}，货架的总数量为k。i和k均为大于等于1的整数，可以事先根据货物的数量和货架的数量设定。
作为一种优选示例，货架gk上放置着货物ai的概率为p(gk,ai)，该值为大于等于0小于等于1的值，由系统预先设定。p(gk,ai)等于0表示货物ai不可能放置在货架gk上；p(gk,ai)等于1表示货物ai一定是放置在货架gk上。
作为一种优选示例，本示例中仓库内仓储机器人群的第二信息，包括以下之一或者组合：机器人的位置，机器人的电量，机器人的速度，机器人的加速度。作为一种优选示例，仓储机器人群中机器人的编号集合为{1,2,…,j,…,j}，第j台机器人为rj，第j台机器人的起始位置为srj，第j台机器人的速度为qrj；其中，j表示机器人的编号，j表示机器人的总数量。j是大于等于1的整数，具体值可以事先根据仓库内的机器人实际数量进行设定。第j台机器人的电量用e(rj)表示。
作为一种优选示例，上述步骤s103中，决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息确定货物盘点方案，还可以结合环境地图信息确定货物盘点方案。其中，环境地图信息包括：将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；如图3所示为一种环境地图信息划分示意图，货架栅格编号分别为货架1，货架2，货架3和货架4；障碍物栅格编区域为黑色区域；可通行栅格的编号分别为1到39。
优选的，可通行栅格的集合可表示为x＝{x1,x2,…,xn}，在可通行网格xm(xm∈x)可实现扫货识别的货架集合为v(xm)；n为可通行网格的数量,如图3所示，n＝39。也就是说，在可通行网格xm(xm∈x)上，机器人可实现扫货识别的货架包括多个，这些货架的集合为v(xm)。作为一种示例图，如图4所示，若机器人的视线长度为三个栅格距离，在可通行栅格2处，可实现扫货识别的货架集合为{货架1}，而在可通行栅格6处，可实现扫货识别的货架集合为空集。需要说明的是，利用视觉信息进行货物盘点须对全部角落的视觉扫描。
作为一种优选示例，根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案包括以下两个步骤：
步骤1：确定所述机器人欲盘点的货物；
步骤2：确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
下面分别对上述步骤1和步骤2进行描述。
作为一种优选示例，本实施例中，上述步骤1包括：
确定第一目标函数；
确定第一约束条件；
根据所述第一目标函数和所述第一约束条件，确定所述机器人欲盘点的货物。
具体的，第一目标函数为下列公式一：
其中，p(gk,ai)为货架gk放置货物ai的概率；
d(srj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的距离；
α(rj,gk,ai)的值为0或者1，当α(rj,gk,ai)为1时，第j台机器人去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物，当α(rj,gk,ai)为0时，第j台机器人不会去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物；
其中，仓储货架的编号集合为{1,2,…,k,…,k}，第k个货架为gk，k是货架的总数量。
本发明实施例中，货架视距范围内是指机器人能够在栅格上完成对货架的货物盘点工作，如果在栅格内机器人能够完成对第k个货架盘点，那么这个栅格就是第k个货架视距范围内的栅格。优选的，如果利用摄像头进行货物盘点，视距范围的距离和摄像头能够清楚拍摄的距离有关，同时也与直接是否有障碍物阻挡有关，如果栅格距离货架很近但是中间有障碍物阻挡，那这个栅格也不是货架视距范围内的栅格。优选的，如果利用射频识别技术(rfid技术)进行盘点，也与rfid的感应距离有关，如果利用rfid进行货物盘点，视距范围的距离和rfid能够清楚感应的距离有关，同时也与直接是否有障碍物阻挡有关，如果栅格距离货架很近但是中间有障碍物阻挡，那这个栅格也不是货架视距范围内的栅格。
具体的，本实施例中，确定第一约束条件为下列公式二：
其中，e(rj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的电量要求，e(rj)为第j台机器人的现有电量。
如图5所示，上述步骤1中，根据目标函数公式一和约束条件公式二，的到要盘点的货物包括：机器人1去货架1盘点第1中货物，要去货架3盘点第4,5,6种货物；机器人2要去货架2盘点第2、3种货物，要去货架4盘点第7中货物。
作为一种优选示例，本实施例中，上述步骤2包括：
确定第二目标函数；
确定第二约束条件；
根据所述第二目标函数和所述第二约束条件，确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
具体的，所述第二目标函数为下列公式三：
其中，β(rj,xm)的值为0或者1，为1表示第j台机器人去可通行栅格xm位置，为0表示第j台机器人不去可通行栅格xm位置；
d(srj,xm)为由第j台机器人的起始位置srj到达可通行栅格xm的距离。
具体的，所述第二约束条件为：
若机器人rj要去货架gk，则机器人rj到达的可通行栅格位置可以实现扫货识别的货架集合一定包括gk。
如图5所示，根据第二目标函数公式三和约束条件二确定的机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格包括：机器人1要依次从栅格位置2到8，再到13；机器人2要依次从栅格位置6到10，再到17，再到25，再到32。
作为一种优选示例，上述步骤s104中，所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人，可以通过决策服务器与机器人之间的通信连接发送。优选的，决策服务器与机器人之间的通信连接可以为wifi，第四代移动通信4g，第五代移动通信5g，第六代移动通信6g等，具体本实施例不做限定。
优选的，决策服务器发送给仓库内机器人rj的内容包括：β(rj,xm)的值和v(xm)的值，即包括了机器人rj是否到可通行栅格xn进行货物盘点的信息，以及在可通行网格xn(xn∈x)可实现扫货识别的货架集合为v(xn)。作为一种优选示例，v(xm)的值是已经预设在服务器内的固定的值，即机器人在xm位置能实现扫货识别的货架是提取机器人测试好的并将结果存在服务器内的。例如，如图5所示，对于第1台机器人要去货架1盘点第1种货物，要去货架3盘点第4，5，6种货物，然后机器人1要依次从栅格位置2到栅格8，再到栅格13。
作为一种优选示例，上述步骤s105中，所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点。具体的，上述步骤s104中，机器人收到了β(rj,xm)和v(xn)，盘点过程可以如下：机器人到达货架视距范围内的栅格后视像头上下扫描，360度环视采集图像，在图像里识别要盘点货物的图像特性判断是否在图像中存在对应的货物。
作为一种优选示例，上述步骤s106中，所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。具体的，发送方式可以是以下之一：
方式一：各机器人可以将核实信息发送到决策服务器，由决策服务器按预设的方式展现给仓库管理人员；
方式二：各机器人可以将核实信息发送到预设的盘点结果接收服务器，由盘点结果接收服务器展现给仓库管理人员。
作为一种优选示例，本发明实施例中，仓库内机器人可以包括环境探测模块，定位模块。其中，环境探测模块可以包括视觉传感器、超声波传感器、红外传感器、激光雷达和毫米波雷达；定位模块可以包括超宽带距离测量模块，视觉估计模块和机器人imu；优选的，视觉传感器可以包括：单目摄像头、双目摄像头、深度摄像头。
使用本发明提供的货物盘点方法，首先仓储机器人群决策服务器接收欲盘点的货物信息和仓储机器人的信息，然后根据上述信息确定货物盘点方案，将确定后的货物盘点方案发送给仓储机器人，最后仓储机器人根据收到的盘点方案对货物进行盘点，并将盘点结果发送给管理人员。
实施例二
基于同一个发明构思，本发明实施例还提供了一种货物盘点系统，如图2所示，该装置包括：
决策服务器201，被配置用于接收欲盘点货物的第一信息，接收仓库内仓储机器人群的第二信息，根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案，将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；
机器人群202，被配置用于根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点，完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。
优选的，机器人202包括多个仓储机器人。例如包括j个仓储机器人，编号分别为1,2，…，j。
作为一种优选示例，所述第一信息包括：货物的种类和货物的分布位置。欲盘点货物的编号集合为{1,2,…,i,…,i}，第i种货物为ai；其中，i表示货物的编号，i表示货物的总数量。
作为一种优选示例，所述第二信息包括：机器人的位置，机器人的电量，机器人的速度，机器人的加速度。仓储机器人群中机器人的编号集合为{1,2,…,j,…,j}，第j台机器人为rj，第j台机器人的起始位置为srj，第j台机器人的速度为qrj；其中，j表示机器人的编号，j表示机器人的总数量。
作为一种优选示例，所述决策服务器201还用于根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案。
作为一种优选示例，所述环境地图信息包括：
将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；其中，可通行栅格的集合为x＝{x1,x2,…,xn}，在可通行网格xm(xm∈x)可实现扫货识别的货架集合为v(xm)；n为可通行网格的数量。
作为一种优选示例，所述决策服务器201还用于：
确定所述机器人欲盘点的货物；
确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
其中，所述确定所述机器人欲盘点的货物包括：
确定第一目标函数；
确定第一约束条件；
根据所述第一目标函数和所述第一约束条件，确定所述机器人欲盘点的货物。
所述第一目标函数为下列公式一：
其中，p(gk,ai)为货架gk放置货物ai的概率；
d(srj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的距离；
α(rj,gk,ai)的值为0或者1，当α(rj,gk,ai)为1时，第j台机器人去第k个货架视距范围内可通行栅格检查盘点第i种货物，当α(rj,gk,ai)为0时，第j台机器人不会去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物；
其中，仓储货架的编号集合为{1,2,…,k,…,k}，第k个货架为gk，k是货架的总数量。
所述第一约束条件为下列公式二：
其中，e(rj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的电量要求，e(rj)为第j台机器人的现有电量。
其中，所述确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格包括：
确定第二目标函数；
确定第二约束条件；
根据所述第二目标函数和所述第二约束条件，确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
所述第二目标函数为下列公式三：
其中，β(rj,xm)的值为0或者1，为1表示第j台机器人去可通行栅格xm位置，为0表示第j台机器人不去可通行栅格xm位置；
d(srj,xm)为由第j台机器人的起始位置srj到达可通行栅格xm的距离。
所述第二约束条件为：
若机器人rj要去货架gk，则机器人rj到达的可通行栅格位置可以实现扫货识别的货架集合一定包括gk。
需要说明的是，本实施例提供的决策服务器201，能实现实施例一中步骤s101到s104包含的全部功能，解决相同技术问题，达到相同技术效果，在此不再赘述；
本实施例提供的机器人群202，能实现实施例一中步骤s105到s106包含的全部功能，解决相同技术问题，达到相同技术效果，在此不再赘述；
需要说明的是，实施例二提供的系统与实施例一提供的方法属于同一个发明构思，解决相同的技术问题，达到相同的技术效果，实施例二提供的装置能实现实施例一的所有方法，相同之处不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
1.一种货物盘点方法，其特征在于，包括：
仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；
所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；
所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；
所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；
所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；
所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：
货物的种类和货物的分布位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括：
机器人的位置，机器人的电量，机器人的速度，机器人的加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案包括：
根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境地图信息包括：
将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；
其中，可通行栅格的集合为x＝{x1,x2,…,xn}，在可通行网格xm(xm∈x)可实现扫货识别的货架集合为v(xm)；n为可通行网格的数量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：
欲盘点货物的编号集合为{1,2,…,i,…,i}，第i种货物为ai；
其中，i表示货物的编号，i表示货物的总数量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括：
仓储机器人群中机器人的编号集合为{1,2,…,j,…,j}，第j台机器人为rj，第j台机器人的起始位置为srj，第j台机器人的速度为qrj；
其中，j表示机器人的编号，j表示机器人的总数量。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案包括：
确定所述机器人欲盘点的货物；
确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人欲盘点的货物包括：
确定第一目标函数；
确定第一约束条件；
根据所述第一目标函数和所述第一约束条件，确定所述机器人欲盘点的货物。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一目标函数为下列公式一：
其中，p(gk,ai)为货架gk放置货物ai的概率；
d(srj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的距离；
α(rj,gk,ai)的值为0或者1，当α(rj,gk,ai)为1时，第j台机器人去第k个货架视距范围内可通行栅格检查盘点第i种货物，当α(rj,gk,ai)为0时，第j台机器人不会去第k个货架视距范围内的可通行栅格检查盘点第i种货物；
其中，仓储货架的编号集合为{1,2,…,k,…,k}，第k个货架为gk，k是货架的总数量。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一约束条件为下列公式二：
其中，e(rj,gk)为由第j台机器人的起始位置srj到达货架gk的可通行栅格位置的电量要求，e(rj)为第j台机器人的现有电量。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格包括：
确定第二目标函数；
确定第二约束条件；
根据所述第二目标函数和所述第二约束条件，确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二目标函数为下列公式三：
其中，β(rj,xm)的值为0或者1，为1表示第j台机器人去可通行栅格xm位置，为0表示第j台机器人不去可通行栅格xm位置；
d(srj,xm)为由第j台机器人的起始位置srj到达可通行栅格xm的距离。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二约束条件为：
若机器人rj要去货架gk，则机器人rj到达的可通行栅格位置可以实现扫货识别的货架集合一定包括gk。
15.一种货物盘点系统，其特征在于，包括：
决策服务器，被配置用于接收欲盘点货物的第一信息，接收仓库内仓储机器人群的第二信息，根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案，将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；
机器人群，被配置用于根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点，完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。
技术总结