本公开涉及车载视觉采集组件的技术领域，具体地，涉及一种车载视觉采集模组及其主动式清洁装置、无人车。
背景技术：
通常，诸如无人车、或具有无人驾驶辅助系统的乘用车等车辆的外侧需要多个车载视觉采集组件，例如摄像头等，该车载视觉采集组件用于采集和监测车辆的外界环境，以为车辆的行驶提供参考。由于车载视觉采集组件设置在车辆的外侧，通常会设置安装罩用于集中安装和保护多个车载视觉采集组件，但安装罩暴露在外界中容易吸附浮尘、雨水等污物，会引起感光及图像畸变问题，会严重影响计算机视觉的处理结果，进而导致车辆控制出错。为了保证车载视觉采集组件的采集效果，目前常见的解决方案是采用水洗或微型雨刮器等方案来清洁安装罩的外部，其中，水洗方案是通过水泵和管路向安装罩的四周喷射水雾，但该水雾也可能造成在安装罩上挂珠或引起图像畸变的问题，尤其在雨天的清洁效果不佳；而微型雨刮器的方案是通过驱动雨刮器沿安装罩的周向刮擦以达到清洁目的，但是涉及到在弧面上运动，其刮擦效果一般，且雨刮器在运动过程中会不断遮挡摄像头，影响其采集图像，也容易导致车辆控制出错。
技术实现要素：
本公开的目的是提供一种车载视觉采集模组及其主动式清洁装置、无人车，该车载视觉采集组件在自清洁时不影响车载视觉采集组件的正常工作，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
为了实现上述目的，本公开提供一种车载视觉采集模组的主动式清洁装置，包括定子基座、转动装置、透光壳体和雨刮器，所述透光壳体通过所述转动装置可转动地安装在所述定子基座上，并用于罩设所述车载视觉采集组件，所述雨刮器设置在所述定子基座上且位于所述透光壳体的外侧，并用于在工作时贴附于所述透光壳体的外表面。
可选地，所述车载视觉采集模组的主动式清洁装置还包括底板，所述定子基座和所述雨刮器并排设置在所述底板上，所述雨刮器包括刮擦件和驱动件，所述刮擦件可转动地设置在所述底板上，并且具有贴合于所述透光壳体的刮擦位置和贴合于所述底板的收纳位置，所述驱动件用于驱动所述刮擦件在所述刮擦位置和所述收纳位置之间切换。
可选地，所述转动装置包括转动座、致动件和传动件，所述转动座可转动地设置在所述定子基座上，所述致动件固定在所述定子基座上，所述传动件的动力输入侧与所述致动件的输出端相连，所述传动件的动力输出侧与所述转动座相连。
可选地，所述转动座形成有用于容纳所述传动件的容纳腔，所述容纳腔构造为环形，所述传动件包括传动齿轮和齿圈，所述传动齿轮固定在所述致动件的输出端且位于所述容纳腔内，所述齿圈固定于所述容纳腔的侧壁，并且所述传动齿轮与所述齿圈啮合。
可选地，所述转动座的边缘形成有环状凸缘，所述环状凸缘上形成有限位槽，所述限位槽沿所述环状凸缘的周向延伸，所述透光壳体包括构造成筒状的透光侧壁，所述透光侧壁的一端嵌设在所述限位槽中。
可选地，所述定子基座包括内立柱和第一安装台，所述第一安装台固定在所述内立柱上，且所述内立柱具有分别位于所述第一安装台两侧的第一柱段和第二柱段，所述转动装置可转动地套设在所述第一柱段上，所述车载视觉采集组件安装在所述第一安装台上。
可选地，所述转动装置还包括轴承，所述轴承包括内圈、外圈和轴承盖，所述第一柱段包括内轴和外筒，所述内圈与所述外筒并排固定在所述内轴上，且所述内圈位于所述第一安装台和所述外筒之间，所述外圈与所述转动装置相连，所述轴承盖与所述转动装置固定相连，以将所述外圈限位在所述转动装置上。
可选地，所述定子基座还包括第二安装台，所述第二安装台固定在所述第二柱段远离所述第一安装台的端部，且具有露出于所述透光壳体的安装座，所述安装座用于安装位于所述透光壳体外侧的车载视觉采集组件。
可选地，所述透光壳体包括端盖和透光侧壁，所述端盖包括主体和翻边，所述主体可拆卸地固定在所述第二安装台上，所述翻边垂直设置在所述主体的周缘且朝向所述第一安装台延伸，所述透光侧壁形成为筒状，其一端与所述翻边可转动地相连，另一端固定于所述转动装置，所述透光侧壁与所述翻边之间还设置有动密封件。
可选地，所述内立柱构造为空心轴以在其内部形成布线空腔，所述布线空腔用于排布所述车载视觉采集组件的线束，所述第二柱段开设有出线孔，所述出线孔用于供所述线束穿过。
可选地，所述车载视觉采集模组的主动式清洁装置还包括喷洗装置，所述喷洗装置包括用于与水源连通的管道和设置在所述管道末端的喷嘴，所述透光壳体上开设有允许所述管道穿过的过孔，所述管道布设于所述布线空腔内并从所述过孔伸出至所述透光壳体的外侧，所述过孔与所述管道之间还设置有密封圈，所述喷嘴朝向所述透光壳体的外侧设置并靠近所述雨刮器地布置在所述雨刮器的上游。
本公开的另一方面还提供一种车载视觉采集模组，包括车载视觉采集组件和如上所述的车载视觉采集模组的主动式清洁装置。
可选地，所述车载视觉采集组件为摄像头，所述摄像头围绕所述转动装置的转动轴线间隔布置。
本公开的又一方面还提供一种无人车，所述无人车包括如上所述的车载视觉采集模组。
通过上述技术方案，本公开实施例中的车载视觉采集模组的主动式清洁装置通过将透光壳体安装到转动装置上，使其能够相对于定子基座转动，透光壳体在转动过程中，其外表面附着的水滴、浮尘等污物会在离心力的作用下脱离透光壳体，从而达到清洁透光壳体外表面的作用。并且，上述透光壳体在转动时还通过雨刮器贴附于其外表面，以对透光壳体的外表面进行刮擦，这里雨刮器设置在定子基座保持相对静止，这样，透光壳体转动时也会相对于雨刮器转动，使雨刮器将透光壳体外表面的污物刮擦干净，提升清洁效果。上述透光壳体在转动的过程中不会影响其内部的车载视觉采集组件的正常拍摄工作，可靠性高，雨刮器在贴附于透光壳体的外表面的位置可以与透光壳体内部的车载视觉采集组件的拍摄方位错开布置，以避免雨刮器遮挡车载视觉采集组件的拍摄。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例中的车载视觉采集模组的主动式清洁装置的结构示意图；
图2是本公开实施例中的车载视觉采集模组的主动式清洁装置从另一视角的结构示意图；
图3是本公开实施例中的车载视觉采集模组的主动式清洁装置的正视图；
图4是沿图3中a-a线截取的剖视图；
图5是沿图3中b-b线截取的剖视图；
图6是沿图4中c-c线截取的剖视图；
图7是图6中区域c的局部放大图。
附图标记说明
1、定子基座；11、第一安装台；111、通孔；12、内立柱；122、内轴；1221、第一柱段；1222、第二柱段；123、外筒；1231、第一法兰；124、布线空腔；125、出线孔；13、第二安装台；131、安装座；14、动密封件；2、转动装置；21、转动座；212、容纳腔；213、环状凸缘；22、致动件；23、传动件；231、传动齿轮；232、齿圈；24、轴承；241、外圈；242、内圈；243、轴承盖；3、透光壳体；31、端盖；311、主体；312、翻边；32、透光侧壁；4、车载视觉采集组件；41、线束；42、摄像头；43、传感器；5、雨刮器；51、刮擦件；52、驱动件；6、底板；7、喷洗装置；71、管道；72、喷嘴。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的“内、外”。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一”“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。
本公开实施例提供一种车载视觉采集模组的主动式清洁装置，其中，其中，该车载视觉采集模组包括车载视觉采集组件4，车载视觉采集组件4是指能够采集并存储图像的装置，例如摄像头42、雷达、红外仪、激光传感器等装置，车载视觉采集模组的主动式清洁装置主要是用于安装并整合车载视觉采集组件4的装置。如图1至图7所示，该车载视觉采集模组的主动式清洁装置包括定子基座1、转动装置2、透光壳体3和雨刮器5，透光壳体3通过转动装置2可转动地安装在定子基座1上，并用于罩设车载视觉采集组件4，雨刮器5设置在定子基座1上且位于透光壳体3的外侧，并用于在工作时贴附于透光壳体3的外表面。
通过上述技术方案，本公开实施例中的车载视觉采集模组的主动式清洁装置通过将透光壳体3安装到转动装置2上，使其能够相对于定子基座1转动，透光壳体3在转动过程中，其外表面附着的水滴、浮尘等污物会在离心力的作用下脱离透光壳体3，从而达到清洁透光壳体3外表面的作用。并且，上述透光壳体3在转动时还通过雨刮器5贴附于其外表面，以对透光壳体3的外表面进行刮擦，这里雨刮器5设置在定子基座1保持相对静止，这样，透光壳体3转动时也会相对于雨刮器5转动，使雨刮器5将透光壳体3外表面的污物刮擦干净，提升清洁效果。上述透光壳体3在转动的过程中不会影响其内部的车载视觉采集组件4的正常拍摄工作，可靠性高，雨刮器5在贴附于透光壳体3的外表面的位置可以与透光壳体3内部的车载视觉采集组件4的拍摄方位错开布置，以避免雨刮器5遮挡车载视觉采集组件4的拍摄。
在本公开实施例中，如图1至图5所示，车载视觉采集模组的主动式清洁装置还包括底板6，定子基座1和雨刮器5并排设置在底板6上，雨刮器5包括刮擦件51和驱动件52，刮擦件51可转动地设置在底板6上，并且具有贴合于透光壳体3的刮擦位置和贴合于底板6的收纳位置，驱动件52用于驱动刮擦件51在刮擦位置和收纳位置之间切换。其中，驱动件52可以是电机、马达等，以能够驱动刮擦件51转动。这样，在需要清洁透光壳体3时，不仅可以仅通过旋转透光壳体3以通过离心力将污物甩出，还可以通过刮擦件51与透光壳体3之间的相对运动而刮擦透光壳体3，使其清洁。在无需刮擦件参与时，驱动件52可以将刮擦件51驱动至收纳位置，保证主动式清洁装置的美观度。
可选地，上述刮擦件51可以设置有抹布、橡胶等软质的刮擦结构，这些刮擦结构在刮擦件51处于刮擦位置时贴合于透光壳体3的表面，软质的刮擦结构能够使透光壳体3清洁更彻底且不会刮伤透光壳体3。
此外，上述转动装置2可以构造为任意合适的构型，本公开对此不作限制。在本公开的一种示例性实施方式中，如图4至图7所示，转动装置2包括转动座21、致动件22和传动件23，转动座21可转动地设置在定子基座1上，主要用于安装和承载透光壳体3，并带动透光壳体3绕定子基座1转动。致动件22固定在定子基座1上，用于驱动转动座21转动，传动件23的动力输入侧与致动件22的输出端相连，传动件23的动力输出侧与转动座21相连，传动件23的动力输入侧将致动件22的动力传递至动力输出侧，以带动转动座21转动。
上述致动件22可以驱动转动座21做恒向恒速转动，即驱动转动座21绕同一转动方向匀速转动；或者，致动件22也可以驱动转动座21做变向恒速转动，即转动座21在顺时针旋转和逆时针旋转之间不断切换，但转速不便，这样使得污物所受的离心力不断换向，有利于污物脱离透光壳体3；或者，致动件22还可以驱动转动座21做恒向变速或变向变速转动，即在转动座21转动的过程中，致动件22不断改变输出转速，以使转动座21的转动速度不断变化，促进污物快速脱离透光壳体3。本公开对转动座21的转动方向和转动速度不作限制。
在本公开的一种实施例中，上述致动件22可以是电机、马达等直接输出扭矩的致动装置，并通过传动件23直接将扭矩传递给转动座21。
此外，上述转动座21可以构造为厚度较薄的薄板状，只要满足支撑透光壳体3的需求即可，以尽量减轻车载视觉采集模组的主动式清洁装置的整体重量；或者，转动座21也可以构造为具有一定厚度且沿其转动轴线延伸的柱状，以提高转动座21的稳定性和使用寿命，本公开对此不作限制。
示例地，如图6和图7所示，上述转动座21形成有用于容纳传动件23的容纳腔212，容纳腔212构造为环形，若转动座21为薄板状，该容纳腔212可以由转动座21弯折而成，若转动座21厚度较厚，则也可以直接在转动座21上开设出该容纳腔212。
进一步地，传动件23包括传动齿轮231和齿圈232，传动齿轮231固定在致动件22的输出端且位于容纳腔212内，示例地，传动齿轮231可以直接固定在致动件22的输出转轴上以随输出转轴同步转动。此外，齿圈232固定于容纳腔212的侧壁，并且传动齿轮231与齿圈232啮合，传动齿轮231的转动会带动齿圈232转动，齿圈232会带动转动座21转动，通过齿轮和齿圈232的啮合来传递致动件22的动力，能够提高传动的稳定性和精度，且传动件23数量少，整体传动效率高。
如图5至图7所示，在本公开的实施例中，转动座21的边缘形成有环状凸缘213，环状凸缘213上形成有限位槽，限位槽沿环状凸缘213的周向延伸，透光壳体3包括构造成筒状的透光侧壁32，透光侧壁32的一端嵌设在限位槽中，以使透光侧壁32与限位槽可拆卸地固定配合，转动座21通过环状凸缘213和限位槽来限制透光侧壁32沿转动座21的径向位移，使其在转动时保持稳定性。
在本公开的其他实施方式中，透光侧壁32还能通过粘接、紧固件固接、卡接等多种方式固定在转动座21上，本公开对此不作限制。此外，应理解的是，上述透光侧壁32可以形成为圆筒状、方筒状或其他对称多边形筒状，相应的，转动座21上的环状凸缘213也可以形成为与透光侧壁32适配的环状，例如圆环状、方环状或其他对称多边形环状，但本公开不仅限于此。
如图5至图7所示，定子基座1包括内立柱12和第一安装台11，第一安装台11固定在内立柱12上，且内立柱12具有分别位于第一安装台11两侧的第一柱段1221和第二柱段1222，转动装置2可转动地套设在第一柱段1221上，车载视觉采集组件4安装在第一安装台11上且与第二柱段1222同侧布置。换言之，转动装置2和车载视觉采集组件4分别位于第一安装台11的两侧，避免转动装置2在转动的过程中干涉车载视觉采集组件4。透光壳体3固定在转动装置2上，可以将第一安装台11完全容纳在透光壳体3的内部，当转动装置2带动透光壳体3转动时，第一安装台11能够保持静止，不影响车载视觉采集组件4的正常采集拍摄工作。并且，该主动式清洁装置包括内立柱12，转动装置2套设在内立柱12上，使得转动稳定性更强，避免在转动时导致车载视觉采集组件4震动，提高车载视觉采集组件4采集图像的清晰度。该主动式清洁装置无需设置其他的清洁装置，结构紧凑，占用空间小。另外，上述转动装置2的转动座21可以与第一安装台11在轴向上成间隙布置，防止互相摩擦，降低转动装置2的转动能耗。
在本公开实施例中，上述致动件22可以设置在第一安装台11上，并且致动件22的输出端延伸至容纳腔212中与传动件23相连。具体地，上述第一安装台11上可以开设有允许致动件22的输出端穿过的通孔111，这样可以将致动件22和转动装置2分别布置在第一安装台11的两侧，然后使得致动件22的输出端穿过第一安装台11的通孔111并伸入到容纳腔212中，以致动容纳腔212中的传动件23，避免转动装置2和致动件22相互干涉。此外，上述齿圈232可以是内齿圈232也可以是外齿圈232，其均可以与传动齿轮231啮合传动，若齿圈232为内齿圈，则该内齿圈可以设置在容纳腔212中更靠近转动座21的外缘的侧壁上，若齿圈232为外齿圈，则该外齿圈可以设置在容纳腔212中更靠近转动座21的旋转轴线的侧壁上，本公开对此不作限制。
具体地，如图7所示，转动装置2还包括轴承24，轴承24包括内圈242、外圈241和轴承盖243，第一柱段1221包括内轴122和外筒123，内圈242与外筒123并排固定在内轴122上，且内圈242位于第一安装台11和外筒123之间，以将内圈242限位固定在第一安装台11和外筒123之间。这样，在安装过程中首先将轴承24的内圈242套设在内轴122上，然后再将外筒123套设在内轴122上并使外筒123的端壁与轴承24的内圈242抵顶，以限制内圈242的轴向位移。上述内轴122的外径可以和轴承24的内圈242的内径相同，且外筒123的内径与内轴122的外径相同，以通过外筒123的端部抵顶轴承24的内圈242。
在本公开可选地实施方式中，在内轴122上可以形成有与内圈242的端面抵接配合的轴肩，该轴肩与第一安装台11间隔布置，以允许转动装置2和第一安装台11之间具有间隙，避免互相干涉。轴承24的内圈242限位在轴肩和外筒123之间，稳定性强且拆装方便。并且，外筒123可以通过螺栓、螺钉等紧固件固定在内筒上，以便于拆装。
在本公开实施例中，继续如图7所示，轴承24的外圈241与转动装置2相连，轴承盖243与转动装置2固定相连，以将外圈241限位在转动装置2上。这样，轴承24的外圈241能够随转动装置2相对于内圈242转动，通过轴承24的外圈241与内圈242的配合，能够提高转动装置2转动的稳定性和转动精度。
具体地，在转动座21上可以形成有安装轴承24的外圈241的限位部，轴承盖243固定在转动座21上，能够与该限位部形成容纳外圈241的凹槽，外圈241则止挡限位在该凹槽中，以限制其轴向位移。此外，轴承24的内圈242和外圈241还可以通过过盈配合、粘接、焊接、平键连接等各种方式分别与内轴122和转动座21相连，以限制内圈242相对于内轴122的周向位移和外圈241相对于转动座21的周向位移。
此外，为了将车载视觉采集模组的主动式清洁装置安装到诸如无人车、客车等车辆上，内立柱12的外筒123上还形成有第一法兰1231，该第一法兰1231形成在外筒123的端部且沿径向延伸，这样，可以通过紧固件将外筒123固定到车辆上，从而将主动式清洁装置固定到车辆上。
如图1、图3、图5和图6所示，上述定子基座1还包括第二安装台13，第二安装台13固定在第二柱段1222远离第一安装台11的端部，以通过第二柱段1222对第二安装台13形成支撑。第二安装台13可以用于安装任意组件，示例地，第二安装台13具有露出于透光壳体3的基座，基座用于安装位于透光壳体3外侧的传感器43，例如雷达传感器43、激光传感器等，本公开对此不作限制。通过在定子基座1上设置第一安装台11和第二安装台13，为车载视觉采集组件4提供更多的安装空间，换言之，可以将多种车载视觉采集组件4安装在定子基座1上，提高整体的集成度。
具体地，如图5和图6所示，第二安装台13形成为从第二柱段1222的径向凸出的凸缘盘状，该基座具有安装部和形成在该安装部的周缘的连接盘，连接盘用于通过紧固件固定在第二安装台13上。可选地，基座的安装部和连接盘沿第二柱段1222的轴向具有位移差，以便于安装用于固定车载视觉采集组件4的紧固件，使车载视觉采集组件4可拆卸地安装在安装部，便于更换。
此外，在本公开可选地实施方式中，继续如图5和图6所示，内立柱12包括第一柱段1221和第二柱段1222，该第一柱段1221和第二柱段1222可以是一体成型的结构，也可以是分体式结构，本公开对此不作限制。在一种示例性实施方式中，该第二柱段1222的外侧壁上形成有沿径向凸出的第二法兰，该第二法兰与第一柱段1221上的第一安装台11通过紧固件紧固配合。其中，第二法兰还可以与第二柱段1222的端部间隔设置，这样，可以将第二柱段1222的端部插入到第一柱段1221的内部设置，以提高第一柱段1221和第二柱段1222的连接稳定性。
上述透光壳体3可以是全部透光的壳体，也可以是局部透光的壳体，本公开对此不作限制。如图1至图7所示，透光壳体3包括端盖31和透光侧壁32，端盖31包括主体311和翻边312，主体311可拆卸地固定在第二安装台13上，翻边312垂直设置在主体311的周缘且朝向第一安装台11延伸，透光侧壁32形成为筒状，其一端与翻边312可转动地相连，另一端固定于转动装置2，即，在转动装置2带动透光侧壁32转动时，端盖31相对于定子基座1静止，仅透光侧壁32转动以实现清洁。其中，透光侧壁32可以安装在翻边312的内侧，这样，避免透光侧壁32在转动过程中因离心力而导致变形，并且，端盖31和转动座21上的环状凸缘213分别设置在透光侧壁32的两端，可以从两端限制透光侧壁32的轴向位移，使其稳定保持在转动座21上。
为了保证透光侧壁32与端盖31之间的密封性，如图7所示，透光侧壁32与翻边312之间还设置有动密封件14。动密封件14例如可以为滑动密封圈，从而可以在保证密封效果的同时实现透光壳体3相对于端盖31的转动。
在本公开实施例中，如图5和图6所示，内立柱12构造为空心轴以在其内部形成布线空腔124，布线空腔124用于排布车载视觉采集组件4的线束41，第二柱段1222开设有出线孔125，出线孔125用于供线束41穿过。这样，线束41从布线空腔124中进入到透光壳体3的内部，避免转动装置2的转动影响线束41，且可以保护线束41。
第二柱段1222的侧壁和端部均可以设置有出线孔125，在第二柱段1222的侧壁可以形成有多个出线孔125，该多个出线孔125沿第二柱段1222的周壁间隔布置，用于穿设第一安装台11上的车载视觉采集组件4的线束41；在第二柱段1222的端部的出线孔125可以用于穿设第二安装台13上的车载视觉采集组件4的线束41。
在本公开实施例中，如图1、图3和图5所示，车载视觉采集模组的主动式清洁装置还包括喷洗装置7，喷洗装置7包括用于与水源连通的管道71和设置在管道71末端的喷嘴72，透光壳体3上开设有允许管道71穿过的过孔，管道71布设于布线空腔124内并从过孔伸出至透光壳体3的外侧，过孔与管道71之间还设置有密封圈，喷嘴72朝向透光壳体3的外侧设置并靠近雨刮器5地布置在雨刮器5的上游。通过喷洗装置7喷射清洗液来冲洗透光壳体3的表面，能够提高雨刮器5对透光壳体3的清洁程度。
此外，如图4所示，车载视觉采集模组的主动式清洁装置还包括用于安装车载视觉采集组件4的镜头座，镜头座为多个，且围绕转动装置2的转动轴线等间隔布置，以能够沿周向等间隔地设置多个诸如摄像头42的车载视觉采集组件4，便于采集主动式清洁装置周围的全部图像。示例地，该镜头座可以设置6个，相邻镜头座到旋转中心的夹角可以为60°，以尽量对周围的环境进行全角度拍摄。
本公开的另一方面还提供一种车载视觉采集模组，该车载视觉采集模组包括车载视觉采集组件4和如上所述的车载视觉采集模组的主动式清洁装置。该车载视觉采集模组的主动式清洁装置清洁效果好，且在清洁时不会影响诸如摄像头42等车载视觉采集组件4的拍摄，可靠性高。
此外，车载视觉采集组件4可以为摄像头，该摄像头围绕转动装置2的转动轴线按需求布置，例如可以按照所需的角度间隔布置，该所需的角度可以相等也可以不等，换言之，可以为随机角度的间隔布置，也可以为等角度的等间隔布置。该摄像头可以安装在镜头座上，以能够对周围各个角度范围进行图像拍摄。
本公开的另一方面还提供一种无人车，该无人车包括如上所述的车载视觉采集模组。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
