本发明涉及消毒设备技术领域，尤其涉及一种畜禽舍消毒机器人控制方法、电子设备和存储介质。
背景技术：
随着规模化畜禽饲养的高速发展，为避免流行病的交叉感染，畜禽养殖场对消毒的要求越来越高。由于集约化的畜禽饲养方式，圈舍相对封闭，氨气、硫化氢、挥发性有机气体浓度以及粉尘浓度通常较高，细菌、病毒等微生物依附在空气颗粒物、气溶胶和畜禽舍表面，导致畜禽舍内疫病风险的发生概率显著提高。
畜牧生产中应用最多的消毒方式是臭氧消毒和喷洒化学消毒液消毒。一般在疫情发生时才进行喷洒化学消毒液消毒。这种消毒方式不利于畜禽舍内保温除湿，尤其在冬季，消毒液会沾湿地面、墙壁、栏杆及畜禽体表，降低了环境和体表温度，增加空气湿度，对畜禽造成应激。另外，细菌、病毒对化学药剂会产生耐药性，长期使用会失去消毒效果。臭氧消毒相对于喷洒化学试剂消毒不需要其他任何辅助材料和添加剂，消毒的时间和浓度通常都是由臭氧发生器控制。臭氧消毒根据灭菌所需浓度及时间，由操作人员在舍外自动设置。然而，臭氧发生器只是能够产生臭氧，无法做到臭氧的实时监测和空气微生物的前后消杀对比，并且采用臭氧发生器消毒对人工的依赖程度较高。
技术实现要素：
本发明提供一种畜禽舍消毒机器人控制方法、电子设备和存储介质，用以解决现有消毒方式中人工参与度高和化学消毒难以长期有效的问题。
第一方面，本发明提供一种畜禽舍消毒机器人控制方法，包括以下步骤：
获取畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于所述畜禽舍类型和所述畜禽舍空间大小确定消毒方式；其中，所述消毒方式包括物理消毒方式和化学消毒方式；
获取传感器组采集的畜禽舍环境信息，基于所述畜禽舍环境信息制定消毒策略；其中，所述消毒策略包括消毒启动时间和消毒时长。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，还包括：
获取畜禽舍空气微生物数量，基于执行所述消毒策略之前的畜禽舍空气微生物数量在和执行所述消毒策略之后的畜禽舍空气微生物数量确定消毒率。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，所述物理消毒方式包括紫外线消毒模式和臭氧消毒模式；
所述畜禽舍环境信息包括臭氧浓度、环境温湿度和畜禽舍红外检测信息；
基于所述臭氧浓度、所述环境温湿度和/或所述畜禽舍红外检测信息控制所述臭氧的释放量；
基于所述畜禽舍红外检测信息控制紫外线消毒的运行。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，所述化学消毒方式为通过喷洒头喷洒消毒液；所述传感器组还包括用于监测消毒液液位的液位传感器；
基于所述液位传感器的监测信息控制所述喷洒头的开关，若所述液位传感器检测到的液位低于预设值，则控制语音模块发出语音提醒。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，还包括：基于所述畜禽舍空间大小确定所述喷洒头的喷洒高度。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，所述消毒策略还包括消毒路线，
基于防撞模块的监测信息规划行走模块的行走路径；
在所述行走模块的关闭后，根据定位模块测量的位置信息记录当前障碍物的位置。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，若电池的剩余电量低于10％，则控制所述行走模块返回自主充电站充电。
根据本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，还包括：将视频监测模块、氨气监测传感器和粉尘传感器的监测信息通过无线通信模块发送到远程服务器。
第二方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑命令，以执行如第一方面所提供的方法的步骤。
第三方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
本发明提供的畜禽舍消毒机器人控制方法、电子设备和存储介质，充分考虑畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于确定的畜禽舍类型和畜禽舍空间大小既可以启动化学消毒，也可以启动物理消毒，还能同时进行化学消毒和物理消毒。每一消毒模式的启动时间和消毒时长根据传感器采集的畜禽舍环境信息确定，借由该控制方法，实现消毒模式的自行确定和消毒策略的自行制定，实现无人化作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的畜禽舍消毒机器人控制方法的流程图；
图2是本发明提供的畜禽舍消毒机器人的立体图；
图3是本发明提供的畜禽舍消毒机器人在另一视角下的立体图；
图4为本发明提供的电子设备的结构示意图；
附图标记：
1：视频监测模块；2：无线通信模块；3：消毒液存储桶；4：红外感应模块；5：臭氧浓度监测传感器；6：氨气监测传感器；7：环境温湿度传感器；8：紫外线臭氧释放模块；9：红外防撞模块；10：雷达防撞模块；11：定位模块；12：人机交互模块；13：语音模块；14：空气微生物采样器；15：喷洒升降模块；16：消毒喷洒模块；17：自主充电模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种畜禽舍消毒机器人控制方法，如图1所示，该控制方法包括如下步骤：获取畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于所述畜禽舍类型和所述畜禽舍空间大小确定消毒方式；其中，所述消毒方式包括物理消毒方式和化学消毒方式；获取传感器组采集的畜禽舍环境信息，基于所述畜禽舍环境信息制定消毒策略；其中，所述消毒策略包括消毒启动时间和消毒时长。
具体地，畜禽舍类型包括鸡舍、猪舍、鸭舍、羊舍、牛舍等畜禽舍养殖生物信息和畜禽舍有无畜禽；畜禽舍空间大小影响消毒时长和消毒方式的选择。如图2和图3所示，畜禽舍消毒机器人包括人机交互模块12，人机交互模块12为触摸屏或者电脑，通过人机交互模块12实现操作人员与畜禽舍消毒机器人的人机交互。借由该人机交互模块12人工输入畜禽舍类型和畜禽舍空间大小。该畜禽舍消毒机器人具有物理消毒方式和化学消毒方式，根据畜禽舍环境信息确定消毒启动时间和消毒时长。消毒时长根据当前畜禽舍环境信息是否达到预期进行判定或者直接执行特定的消毒时长。
如图2和图3所示，畜禽舍消毒机器人包括传感器组、紫外线臭氧释放模块8和喷洒消毒装置。其中，传感器组包括多个传感器，各个传感器用于采集畜禽舍环境中不同的参数，以便为制定消毒策略提供所需的畜禽舍环境信息。紫外线臭氧释放模块8用于提供紫外线消毒和/或臭氧消毒。喷洒消毒装置用于喷洒化学试剂消毒。
本发明实施例提供的畜禽舍消毒机器人控制方法，充分考虑畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于确定的畜禽舍类型和畜禽舍空间大小既可以启动化学消毒，也可以启动物理消毒，还能同时进行化学消毒和物理消毒。每一消毒模式的启动时间和消毒时长根据传感器采集的畜禽舍环境信息确定，借由该控制方法，实现消毒模式的自行确定和消毒策略的自行制定，实现无人化作业。
该畜禽舍消毒机器人控制方法还包括：获取畜禽舍空气微生物数量，基于执行所述消毒策略之前的畜禽舍空气微生物数量在和执行所述消毒策略之后的畜禽舍空气微生物数量确定消毒率。
如图3所示，畜禽舍消毒机器人包括空气微生物采样器14。该空气微生物采样器14用于统计空气中微生物的数量。具体地，空气微生物采样器14包括多个营养琼脂培养皿，在预设的多个地点分别采样，每次采样共需要采集5min，采集完成后加盖后放入37℃恒温培养箱内培养24h测算畜禽舍内空气微生物数量，对多个培养皿中的测算结果取平均值作为空气中微生物的数量。畜禽舍消毒机器人对空气微生物消杀前后分别进行采样，以计算畜禽舍消毒机器人的消毒率，完成空气微生物消毒前后的效果评估。
具体地，空气中微生物的数量计算公式如下：
u＝50000×n/(a×t)
其中，u为每立方米微生物总数，单位为cfu/m3；n为平均菌落数，单位为cfu；50000为校正值；a为平面面积；t为平板暴露时间。
杀毒率(％)的计算方法按照如下公式确定：
杀毒率＝(对照组微生物数-消毒组微生物数)/对照组微生物数
其中，消毒组微生物数为畜禽舍消毒机器人在消杀后采集的微生物培养数；对照组微生物数为畜禽舍消毒机器人在消杀前采集的微生物培养数。
在上述实施例基础上，所述物理消毒方式包括紫外线消毒模式和臭氧消毒模式；所述畜禽舍环境信息包括臭氧浓度、环境温湿度和畜禽舍红外检测信息；基于所述臭氧浓度、所述环境温湿度和/或所述畜禽舍红外检测信息控制臭氧的释放量；基于所述畜禽舍红外检测信息控制紫外线消毒的运行。
其中，如图2所示，传感器组包括臭氧浓度监测传感器5、环境温湿度传感器7和红外感应模块4。臭氧浓度监测传感器5用于实时监测畜禽舍的臭氧浓度。环境温湿度传感器7用于监测畜禽舍的环境温湿度，红外感应模块4用于感知人体的情况。
采用臭氧消毒时，因为畜禽舍臭氧的浓度实时会发生变化，需要借助臭氧浓度监测传感器5监测当前畜禽舍的臭氧总体浓度。根据当前臭氧浓度和消毒策略操作紫外线臭氧释放模块8及时补充臭氧以达到高效的消杀效果，防止臭氧量浓度不够消杀效果不好或者臭氧浓度过大影响畜禽的正常生理指标。
环境温湿度对臭氧在畜禽舍的消毒能力影响比较大。臭氧在一定的环境温湿度范围内效果比较理想。借助环境温湿度传感器7获取畜禽舍各个位置的环境温湿度，把温湿度参数作为一个指标决定臭氧的释放量。
采用紫外线消毒时，需要确保畜禽舍内无人存在，借助红外感应模块4监测有无人员在禽舍内，避免紫外线对人体造成伤害。若发现有人在禽舍内，则直接停止消毒策略的执行。另外，还可以根据红外感应模块4感应畜禽数量的多少，结合紫外线臭氧释放模块8决定臭氧的释放量。
具体地，紫外线臭氧释放模块8采用多根紫外线臭氧消毒灯管，紫外线臭氧消毒灯管为一种热阴级低压汞灯，可为真管型或h型。臭氧产量相对比较缓慢，消毒要求臭氧产量大于1g/h。紫外线臭氧释放模块8可以单独打开紫外线灯也可以单独释放臭氧。需要说明的是，在畜禽舍内有畜禽或人的情况下不能打开紫外线灯，以免紫外线灯会对畜禽产生危害。
畜禽舍消毒机器人的臭氧发生量按照以下方法计算。实际臭氧消毒体积v＝v1 v2 v3。其中，v1为畜禽舍洁净区空间体积；v2为畜禽舍空气净化系统体积；v3为畜禽舍循环时空气损失体积。v3等于循环系统总风量的1.2％。臭氧发生量按照如下公式计算：
其中，w为臭氧发生量，单位为g/h；c为单位体积的投加量，即需要的臭氧浓度；v是实际臭氧消毒体积；d为臭氧衰退系数，是一个固定值。在20℃时，臭氧衰退系数取0.5792；在26℃时，臭氧衰退系数取0.6225。
本发明实施例提供的畜禽舍消毒机器人控制方法，物理消毒包括紫外线和臭氧两种消毒模式，根据畜禽舍的臭氧浓度控制臭氧的释放量，同时还可以结合环境温湿度和畜禽舍红外检测信息中的一种或两种控制臭氧的释放量。借由畜禽舍红外检测信息控制紫外线消毒的运行，避免发生紫外线伤人事故。
另外，为了提醒人员注意不要在紫外线消毒模式下进入畜禽舍，还可以基于畜禽舍红外检测信息控制语音模块发出语音警报。如图3所示，畜禽舍消毒机器人还包括语音模块13，当有人来到红外感应区域时立即停止消毒并通过语音模块13提醒操作人员注意，警告操作人员正在进行消毒，避免对操作人员造成危害。
在上述任一实施例基础上，所述化学消毒方式为通过喷洒头喷洒消毒液；所述传感器组还包括用于监测消毒液液位的液位传感器；基于所述液位传感器的监测信息控制所述喷洒头的开关，若所述液位传感器检测到的液位低于预设值，则语音模块发出语音提醒。
具体地，如图3所示，喷洒消毒装置包括消毒喷洒模块16和液位传感器。消毒喷洒模块16用于向畜禽舍喷洒消毒液，消毒喷洒模块16的管路连接消毒液存储桶3，消毒液存储桶3用于存储待喷洒消毒液。液位传感器用于检测消毒液溶液的液位；当检测到的液位低于预设值时，控制语音模块13发出语音提醒操作人员添加消毒液并可以控制畜禽舍机器人返回初始位置等待操作人员添加消毒液。
该畜禽舍消毒机器人控制方法还包括：基于所述畜禽舍空间大小确定所述喷洒头的喷洒高度。
如图3所示，畜禽舍消毒机器人还包括喷洒升降模块15，喷洒升降模块15用于调整喷洒头的高度以适应不同高度的畜禽舍，从而实现不同部位的消毒。其中，畜禽舍空间大小包括畜禽舍的高度和排布信息，根据畜禽舍空间大小控制喷洒升降模块15的运动以实现喷洒头上升或下降。
在上述任一实施例基础上，该畜禽舍消毒机器人控制方法还包括：
基于防撞模块的监测信息规划行走模块的行走路径；在所述行走模块的关闭后，根据定位模块测量的位置信息记录当前障碍物的位置。
如图3所示，畜禽舍消毒机器人还包括行走模块、红外防撞模块9和雷达防撞模块10。行走模块为畜禽舍消毒机器人的移动模块，用于实现畜禽舍消毒机器人的前后移动和转弯移动。红外防撞模块9和雷达防撞模块10监测障碍物，以防止行走模块在行走过程中撞上障碍物，具体地，根据防撞模块的监测信息规划行走模块的行走路径，并将该行走路径记录在存储模块中。
在一实施例中，行走模块控制畜禽舍机器人按照预先铺定的磁力线或者二维码完成预定轨道的行走。具体地，行走模块包括四个车轮及驱动车轮转动的电机，为了方便实现转弯，各个车轮分别与一个电机相连，通过控制畜禽舍消毒机器人中各电机转速和正反转实现畜禽舍消毒机器人的直行、后退和转弯。
红外防撞模块9和雷达防撞模块10用于实时监测轨道上障碍物的存在。该畜禽舍消毒机器人具备二级防撞功能，红外防撞模块9和雷达防撞模块10共同作用，当畜禽舍消毒机器人在遇到障碍物时，畜禽舍消毒机器人停止工作以避免与障碍物发生冲撞。畜禽舍消毒机器人通过行走模块在畜禽舍内行走以实现畜禽舍的全面消毒。
其中，若自电池的剩余电量低于10％，则通过所述行走模块控制畜禽舍消毒机器人返回自主充电站充电。
如图3所示，畜禽舍消毒机器人还包括自主充电模块17和定位模块11。自主充电模块17和定位模块11配合以实现畜禽舍消毒机器人在充电预置位充电。
自主充电模块17用于检测自身的电量变化并根据电池的电量确定返回充电时间。比如，当电池电量不够完成本次作业时，畜禽舍消毒机器人自主返回预设充电位通过自主充电模块17完成畜禽舍消毒机器人的自主充电。
定位模块11用于接收畜禽舍定位基站的天线来获取畜禽舍消毒机器人当前的位置信息，畜禽舍定位基站与定位模块11协作完成机器人的本地定位。畜禽舍消毒机器人的定位精度可以达到厘米级别，通过定位模块11接收多个畜禽舍的定位基站，完成本地精确定位。其中，畜禽舍定位基站安装在畜禽舍内部，设置多个畜禽舍定位基站以实现畜禽舍内部整个区域的网络信号覆盖。
畜禽舍消毒机器人根据定位模块11的定位信息前往充电预置位。当到达充电位置时，控制伸缩充电电极与充电预置位的充电桩插座密切接触，以便进行充电。当充电完成时，控制自主充电模块17的伸缩充电电极脱离充电桩插座，完成充电过程。可以理解的是，充电桩插座安装在畜禽舍内的固定位置以便为畜禽舍消毒机器人补充电量。
臭氧浓度监测传感器5联合定位模块11实时得到各个位置的臭氧浓度数据，环境温湿度传感器7联合定位模块11实时得到各个位置的温湿度数据，各个位置的温湿度数据和臭氧浓度数据在本地存储并可以上报至远程服务器。
另外，畜禽舍消毒机器人还根据当前工作状态，调整用电状态。比如，在畜禽舍消毒机器人的某些模块不需要工作时使其处于休眠状态，当需要该模块工作时再唤醒。该用电方式能保持整个畜禽舍消毒机器人处于一种高效用电状态，实现电池的最大化利用。
在上述任一实施例基础上，所述畜禽舍消毒机器人控制方法还包括：将视频监测模块、氨气监测传感器和粉尘传感器的监测信息通过无线通信模块发送到远程服务器。
如图2所示，畜禽舍消毒机器人中的传感器组还包括粉尘传感器和氨气监测传感器6。粉尘传感器用于监测畜禽舍的粉尘含量。空气微生物很大一部分寄生在畜禽舍的粉尘中，臭氧消毒和喷洒化学液消毒会减少畜禽舍的粉尘含量，通过粉尘传感器监测畜禽舍内粉尘含量在消毒前后的变化情况。氨气监测传感器6用于监测畜禽舍的氨气含量。臭氧能够分解一部分畜禽舍的氨气，通过臭氧消毒能够调整消毒前后的氨气浓度，提高畜禽舍的空气新鲜度，并通过氨气监测传感器6进行实时检测。
另外，畜禽舍消毒机器人还包括视频监测模块1和无线通信模块2。视频监测模块1采集畜禽舍内的视频和图片等图像数据；无线通信模块2用于无线传递数据信息。无线通信模块2采用wifi、4g或5g中的任一种无线传输方式，以完成畜禽舍消毒机器人与远程服务器的数据通信。畜禽舍的粉尘含量、畜禽舍的氨气含量、畜禽舍各个位置的温湿度数据和臭氧浓度数据及图像数据均通过无线通信模块2发送至远程服务器。需要说明的是，远程服务器有固定的公网ip，无线通信模块2可与远程服务器建立远程连接通道，既能接收远程服务器的指令，比如远程服务器指定的消毒策略；也能发送畜禽舍消毒机器人采集的各类信息。
本发明实施例提供的畜禽舍消毒机器人支持消毒数据网络实时共享，能够远程实时查看到畜禽舍消毒机器人的工作状态和畜禽舍的内部环境，同时还能接收远程服务器对畜禽舍消毒机器人的远程控制指令。
本发明实施例中的畜禽舍消毒机器人还包括数据存储器，数据存储器用于畜禽舍消毒机器人的各种数据存储，包括掉电不易失的部分和内存部分。数据存储器用于存储比如畜禽舍畜禽舍消毒机器人的唯一编码、消毒方式、消毒时长、当前传感器数值、消杀轨迹、当前工作时间和图像数据等。
具体地，本发明实施例提供的畜禽舍消毒机器人工作过程如下：
畜禽舍消毒机器人在不工作状态时保持休眠模式，以节省整体能源能耗。当有激活指令时畜禽舍消毒机器人被唤醒。唤醒之后首先进行各个模块的初始化，等所有模块完成初始化之后，畜禽舍消毒机器人等待消毒控制指令。当有消毒控制指令时，畜禽舍消毒机器人移动至预设的位置进行空气微生物采样。采样后采集畜禽舍内的温湿度、氨气浓度和臭氧浓度，采集时间间隔通常设定为1秒。根据远程服务器或人机交互模块12指定的消毒方式或者根据畜禽舍类型和畜禽舍空间大小确定的消毒方式进行消毒作业。当为化学消毒也即消毒液喷洒消毒时，液位传感器在消毒过程中始终监测消毒液的液位。当消毒液的液位不低于预设值时继续喷洒，当消毒液的液位低于预设值时则停止喷洒并提醒操作人员补充消毒液。根据畜禽舍空间大小确定消毒机器人的喷洒高度。若当前高度合适，则喷洒升降模块15不做调整，直接执行喷洒消毒液的指令即可；若当前高度低于或高于确定的喷洒高度则通过喷洒升降模块15对应调整喷洒头的喷洒高度，待调整到位后再执行喷洒消毒液的指令。在喷洒过程中，开启视频监测模块1，现场采集畜禽舍视频。若喷洒过程中液位传感器监测到消毒液的液位低于预设值时，畜禽舍消毒机器人停止喷洒消毒液并返回起始地点，同时语音模块13播报需要加消毒液以提醒操作人员，并记录下当时的消毒时长和中断地点。
当进行紫外线臭氧消毒时，开启视频监测模块1，开始采集畜禽舍内的视频，同时开始记录当前消毒开始时间。在消毒过程中始终通过红外感应模块4进行红外感应监测。当红外感应模块4监测到有人时，畜禽舍消毒机器人关闭紫外线臭氧释放模块8，并且启动语音模块13提醒人员注意室内正在进行紫外线消毒，同时行走模块停止行走，整个畜禽舍消毒机器人原地待命。直到红外感应模块4感应不到操作人员时，畜禽舍消毒机器人才继续开始工作。
畜禽舍消毒机器人在行走过程中始终通过雷达防撞模块10和红外防撞模块9防撞。当有障碍物时，行走模块停止工作，小车停止运行，并且同时关闭紫外线臭氧释放模块8或停止喷洒消毒液。此时记录下当前障碍物位置，该位置依靠定位模块11和畜禽舍定位基站准确定位。同时，自主充电模块17始终监测电池电量，当电池电量低于10％时，机器人会关闭紫外线臭氧释放模块8或停止喷洒消毒液，同时完成当前数据存储和远程数据传输。然后关闭视频监测模块1，返回到自主充电站进行自主充电。当畜禽舍消毒机器人充满电时再进行下一次的消毒工作或继续完成未完成的消毒工作。当电池电量不低于10％时，畜禽舍消毒机器人判断是否达到本次消毒指定的消毒时间。如果到达此次消毒时长，畜禽舍消毒机器人会关闭消毒装置，并且记录当前的时间，同时完成数据本地存储和远程数据传输。在相应延时后，通常为1个小时后再进行预置位置的空气微生物采样。完成采样后关闭视频监测模块1的视频采集装置并返回到起始位置，进入休眠模式。如果还没有到达该次消毒任务的消毒时长，则继续监测并执行消毒任务直到到达本次的消毒时长停止。其中，消毒时长根据畜禽舍类型、畜禽舍空间大小、畜禽舍臭氧浓度、温湿度和粉尘含量确定。
图4为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communicationsinterface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行如下方法：获取畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于所述畜禽舍类型和所述畜禽舍空间大小确定消毒方式；其中，所述消毒方式包括物理消毒方式和化学消毒方式；获取传感器组采集的畜禽舍环境信息，基于所述畜禽舍环境信息制定消毒策略；其中，所述消毒策略包括消毒启动时间和消毒时长。
此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：获取畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于所述畜禽舍类型和所述畜禽舍空间大小确定消毒方式；其中，所述消毒方式包括物理消毒方式和化学消毒方式；获取传感器组采集的畜禽舍环境信息，基于所述畜禽舍环境信息制定消毒策略；其中，所述消毒策略包括消毒启动时间和消毒时长。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本发明提供的一种畜禽舍消毒机器人控制方法，支持紫外线、臭氧和消毒液喷洒消毒，消毒方式更加多样化；能消杀畜禽舍空气、畜禽舍表面和畜禽表面的细菌和病毒等微生物并能消毒畜禽舍的有害气体和粉尘，避免降低畜禽舍疫情风险，提高畜禽舍的生产效率。该畜禽舍消毒机器人能够根据畜禽舍类型和畜禽舍空间大小自主确定消毒类型，并根据传感器组采集的畜禽舍环境信息确定消毒时长并规划消毒路线。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取畜禽舍类型和畜禽舍空间大小，基于所述畜禽舍类型和所述畜禽舍空间大小确定消毒方式；其中，所述消毒方式包括物理消毒方式和化学消毒方式；
获取传感器组采集的畜禽舍环境信息，基于所述畜禽舍环境信息制定消毒策略；其中，所述消毒策略包括消毒启动时间和消毒时长。
2.根据权利要求1所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，还包括：
获取畜禽舍空气微生物数量，基于执行所述消毒策略之前的畜禽舍空气微生物数量在和执行所述消毒策略之后的畜禽舍空气微生物数量确定消毒率。
3.根据权利要求1所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，所述物理消毒方式包括紫外线消毒模式和臭氧消毒模式；
所述畜禽舍环境信息包括臭氧浓度、环境温湿度和畜禽舍红外检测信息；
基于所述臭氧浓度、所述环境温湿度和/或所述畜禽舍红外检测信息控制所述臭氧的释放量；
基于所述畜禽舍红外检测信息控制紫外线消毒的运行。
4.根据权利要求1所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，所述化学消毒方式为通过喷洒头喷洒消毒液；所述传感器组还包括用于监测消毒液液位的液位传感器；
基于所述液位传感器的监测信息控制所述喷洒头的开关，若所述液位传感器检测到的液位低于预设值，则控制语音模块发出语音提醒。
5.根据权利要求4所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，还包括：基于所述畜禽舍空间大小确定所述喷洒头的喷洒高度。
6.根据权利要求1至5任一项所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，所述消毒策略还包括消毒路线，
基于防撞模块的监测信息规划行走模块的行走路径；
在所述行走模块的关闭后，根据定位模块测量的位置信息记录当前障碍物的位置。
7.根据权利要求6所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，若电池的剩余电量低于10％，则控制所述行走模块返回自主充电站充电。
8.根据权利要求1至5任一项所述的畜禽舍消毒机器人控制方法，其特征在于，还包括：将视频监测模块、氨气监测传感器和粉尘传感器的监测信息通过无线通信模块发送到远程服务器。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的畜禽舍消毒机器人控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的畜禽舍消毒机器人控制方法的步骤。
技术总结