本发明涉及头枕骨架内部零部件分总成自动装配，属于汽车内饰头枕零部件自动装配领域，具体涉及一种汽车头枕模块半自动装配装置。
背景技术：
随着汽车工业的发展，技术的不断进步，汽车越来越普及，人们在汽车内的时间越来越多，终端用户对车辆内饰用品的功能需求也越来越多，而汽车头枕是汽车内饰中必不可少的部分，而汽车头枕模块上涉及到很多的零部件需要进行组装，包括调节块、轴、销钉、弹簧、平衡帽，每个头枕壳包含6组上述部分；但是头枕模块的内部零件装配时，都需要靠人工手工装配，按照顺序依次拿起平衡帽、弹簧、销钉、轴和调节块，以此步骤分别装配6次，手工装配工时每套50s，6组共300s，整条线节拍单件需小于24s，所以需配备13人装配次组件，但人工装配有以下几个缺点：一是工时长：需要配备13人装配组件，耗费大量人力及人工成本；二是易漏装：人工装配过程中，由于工件较小且包含零件较多，极易导致过程中漏装一个或多个零件；三是易错装：人工装配过程中，由于工件较小且包含零件较多，极易导致过程中装错或装反工件；造成的费时较长、装错的零件较多、效率低下的问题。通过以上缺点分析后，与实际生产规划情况相比较，决定通过设备自动装配来节省工时、防止漏装及错装过程，来保证装配后稳定、快速、合格。基于上述原因，进而设计了一种汽车头枕模块半自动装配装置。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种汽车头枕模块半自动装配装置，解决了手工装配工时一是工时长：需要配备13人装配组件，耗费大量人力及人工成本；二是易漏装：人工装配过程中，由于工件较小且包含零件较多，极易导致过程中漏装一个或多个零件；三是易错装：人工装配过程中，由于工件较小且包含零件较多，极易导致过程中装错或装反工件；造成的费时较长、装错的零件较多、效率低下的问题。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种汽车头枕模块半自动装配装置，其组成包括第一执行机构1、框架2和第二执行机构3，其中第一执行机构1中的底板1031与框架2中的底部支撑202通过螺栓连接，第二执行机构3中的第二底板301与框架2中的底部支撑202通过螺栓连接。
对头枕模块进行装配时，工人分别从两个第一零件槽1037中各取一个轴和调节块(取出的轴和调整块为一组的)，先将轴放在第二零件座1036上，然后再将调节块放在第二零件座1036上脚踩脚踏开关，伺服电机103314在收到脚踏开关的信号后，带动大转盘1034旋转60度，此时下一空闲第二零件座1036转至人方向，重复上一操作，传感器10333进行检测轴与调整块安装高度是否超差，如果过高影响后续装配对准，此时需要进行人为调整替换；大转盘1034旋转两个60度，到伺服电机止逆环机构101处，并将装配好的销钉、弹簧和平衡帽安装到调整块上，旋转60度到压力及长度测试机构102处，测试调节模块压力、长度，判断是否合格，旋转60度到分拣机构104处，通过上一步检测的合格产品，通过调整块机械手10419将产品抓取放入大导向槽1046处，合格的调整块滑出到工件槽204中，不合格的调整块在旋转60度，到初始位置，人工取出。
与此同时第二执行机构3中的第二大转盘307也同步接收plc信号，第二执行机构3中的电机同样旋转60°，先通过下平衡帽物料振动盘机构302将平衡帽3024放入第二大转盘307的导向座309上，旋转60度弹簧分离器机构303将弹簧放入，转转60的到上平衡帽物料振动盘机构308处将平衡帽3024放入，旋转60度到销钉物料振动盘机构304处，将销钉放入，再转60度到检验工件机构306处进行检测工件是否完整齐全并合格装配,若不合格设备报警停止，需人工手动更换一套合格组件放入再次检验，合格后设备恢复运转)，最后旋转60度转到初始位置等待第一执行机构1中伺服电机止逆环机构101进行抓取到第一执行机构1中并放入到调节块上，并通过下压气缸103310带动模块103311将其压紧。
以上所述的第一执行机构1和第二执行机构3同时进行，直到调整块机械手10419将产品抓取放入大导向槽1046处，合格的调整块滑出到工件槽204中，不合格的调整块在旋转60度，到初始位置，人工取出为止，本工序结束。
所述的第一零件座1035和第二零件座1036分别为四个和两个，安装方式为安装两个第一零件座1035，再安装一个第二零件座1036，每个零件座之间的角度为60度。
所述的安装两个第一零件座1035，分别安放右侧调整块和左侧调整块。
所述的再安装一个第二零件座1036，安放上方调整块。
所述的调整块所指的是右侧调整块、左侧调整块和上方调整块。
所述的轴为长齿轮轴和短齿轮轴，长齿轮轴与上方调整块是一组，短齿轮轴与右侧调整块和左侧调整块为一组。
所述的上平衡帽和下平衡帽都为同一种平衡帽。
所述的弹簧、平衡帽和销钉在两种调整块(左、右侧调整块和上方调整块)上是通用的。
本发明的优点和积极效果是：
本发明设计合理、操作流程简单，大大节省了装配的时间，还防止出现漏装及错装过程，来保证装配后稳定、快速、合格，大大提升了工作效率，降低了大量的人工成本与使用空间(人工需要13人，工作台每个按1.2平计算共15.6㎡，设备3.6平，节省空间12㎡)。
附图说明
图1是一种汽车头枕模块半自动装配装置的结构示意图；
图2是一种汽车头枕模块半自动装配装置的另一方向的结构示意图；
图3是图1中第一执行机构1的结构示意图；
图4是图3中伺服电机止逆环机构101的结构示意图；
图5是图4中气缸机构1012的结构示意图；
图6是图4中转盘1013的结构示意图；
图7是图3中压力及长度测试机构102的结构示意图；
图8是图3中转盘机构103的结构示意图；
图9是图8中第一零件座1035的仰视图；
图10是图8中第一零件座1036的仰视图；
图11是图8中检测定位机构1032的结构示意图；
图12是图8中工件旋转机构1033的结构示意图；
图13是图3中分拣机构104的结构示意图；
图14是图13中分拣机构104的另一轴侧示意图；
图15是图1中框架2的结构示意图；
图16是图15中框架2的另一轴侧示意图；
图17是图2中第二执行机构3的结构示意图；
图18是图17中下平衡帽物料振动盘机构302的结构示意图；
图19是图17中下平衡帽物料振动盘机构302的后视图；
图20是图19中零件弧形导向槽30214的结构示意图；
图21是图17中弹簧分离器机构303的结构示意图；
图22是图17中销钉物料振动盘机构304的结构示意图；
图23是图17中机械夹爪机构305的结构示意图；
图24是图17中检验工件机构306的结构示意图；
具体实施方式
1.参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22、图23和图24，本具体实施方式的一种汽车头枕模块半自动装配装置，其组成包括第一执行机构1、框架2和第二执行机构3，其中第一执行机构1中的底板1031与框架2中的底部支撑202通过螺栓连接，第二执行机构3中的第二底板301与框架2中的底部支撑202通过螺栓连接。
2.参阅图3-图14，第一执行机构1由伺服电机止逆环机构101、压力及长度测试机构102、转盘机构103和分拣机构104组成，其中伺服电机止逆环机构101中的支撑板1011与转盘机构103中的底板1031通过螺栓连接，压力及长度测试机构102中的三角支撑板1021与转盘机构103中的底板1031通过螺栓连接，分拣机构104中的大竖板10421与转盘机构103中的底板1031通过螺栓连接，通过伺服电机103314带动大转盘1034转动，每次转动60度，来实现完成每个工位需要完成的工序；
所述的伺服电机止逆环机构101由支撑板1011、气缸机构1012、转盘1013、传动轴防护板1014、防护轴套1015、第一伺服电机1016和轴承座1017组成，其中支撑板1011与传动轴防护板1014通过螺栓连接，转盘1013中的圆盘10131与传动轴防护板1014中长传动轴通过螺栓连接，气缸机构1012中的直线气缸连接板10122与转盘1013中的圆盘10131通过螺栓连接，防护轴套1015与传动轴防护板1014通过螺栓连接，第一伺服电机1016与防护轴套1015通过螺栓连接，轴承座1017与转盘1013中的第一短轴10134通过轴承连接，通过第一伺服电机1016带动转盘1013转动，实现对第二执行机构3装配完成的弹簧、平衡帽和销钉的抓取；
所述的气缸机构1012由直线气缸10121、直线气缸连接板10122、导轨10123、板10124、过渡板10125和机械爪10126组成，其中直线气缸10121与直线气缸连接板10122通过螺栓连接，直线气缸连接板10122与导轨10123通过导轨槽连接，导轨10123与板10124通过螺栓连接，板10124与过渡板10125通过螺栓连接，机械爪10126与过渡板10125通过螺栓连接，直线气缸10121控制机械爪10126的前后伸缩；
所述的转盘1013由圆盘10131、竖板10132、圆盘ⅰ10133和第一短轴10134组成，其中圆盘10131与竖板10132通过焊接连接，竖板10132与圆盘ⅰ10133通过焊接连接，第一短轴10134与圆盘ⅰ10133固定连接，圆盘10131和圆盘ⅰ10133分别安装两个气缸机构1012；
所述的压力及长度测试机构102由三角支撑板1021、第一导轨1022、滑块1023、连接板1024、l板1025、第一l板1026、第一直线气缸1027、倒拉油缸1028、油缸座1029和导轨座10210组成，其中三角支撑板1021与第一导轨1022通过螺栓连接，第一导轨1022与连接板1024通过滑块1023连接，l板1025与连接板1024通过螺栓连接，板1025与第一l板1026通过螺栓连接，第一直线气缸1027与第一l板1026通过螺栓连接，倒拉油缸1028的两端分别两个油缸座1029固定连接，导轨座10210连接板1024通过螺栓连接，两个油缸座1029与导轨座10210间隙配合，并可移动，通过油缸座1029与导轨座10210移动接触待检测工件，内部附有压力及长度传感器，接触后与设备内压力&长度设定值比对，如超差设备报警，如合格设备通过继续运转。
所述的转盘机构103由底板1031、检测定位机构1032、工件旋转机构1033、大转盘1034、第一零件座1035、第二零件座1036、第一零件槽1037、重力锁死块座1038和重力锁死块1039组成，其中检测定位机构1032中的第一支撑板10321与底板1031通过螺栓连接，工件旋转机构1033中的支撑座103313和竖铝型材10331与底板1031通过螺栓连接，大转盘1034与工件旋转机构1033中的旋转机构103312通过螺栓连接，第一零件座1035和第二零件座1036分别与大转盘1034通过螺栓连接，第一零件槽1037与底板1031固定连接，两个重力锁死块座1038分别与第一零件座1035、第二零件座1036通过螺栓连接，两个重力锁死块1039分别与两个重力锁死块座1038通过销轴连接，实现每转动60度，靠重力锁死块1039进行锁死，防止反向转动，将轴和调整块放入到第一零件座1035或第二零件座1036上时，脚踩脚踏开关，伺服电机103314在收到脚踏开关的信号后，带动大转盘1034旋转60度，通过传感器10333进行检测轴与调整块安装高度是否超差，如果过高影响后续装配对准，此时需要进行人为调整替换；大转盘1034旋转两个60度，到伺服电机止逆环机构101处，并将装配好的销钉、弹簧和平衡帽安装到调整块上，旋转60度到压力及长度测试机构102处，测试调节模块压力、长度，判断是否合格，再旋转60度到分拣机构104处；
所述的检测定位机构1032由第一支撑板10321、第二直线气缸10322、锁死块10323、第一传感器板10324、第二传感器板10325、第二传感器10326和第一传感器10327组成，其中第一支撑板10321与第二直线气缸10322通过螺栓连接，锁死块10323与第二直线气缸10322通过螺栓连接，第一传感器板10324和第二传感器板10325与第一支撑板10321通过螺栓连接，第二传感器10326和第一传感器10327分别与第二传感器板10325和第一传感器板10324固定连接，第一传感器10327检测第一零件座1035到位时，通过第二直线气缸10322顶起锁死块10323与重力锁死块1039配合将其锁死，第二传感器10326检测第二零件座1036到位时，通过第二直线气缸10322顶起锁死块10323与重力锁死块1039配合将其锁死。
所述的工件旋转机构1033由竖铝型材10331、传感器板10332、传感器10333、第三传感器板10334、第一连接板10335、移动机构10336、第一l型连接板10337、第三直线气缸10338、第二l型连接板10339、下压气缸103310、模块103311、旋转机构103312、支撑座103313和伺服电机103314组成，其中竖铝型材10331与传感器板10332通过螺栓连接，传感器10333与第三传感器板10334通过螺栓连接，第三传感器板10334与第一连接板10335通过螺栓连接，第一连接板10335与移动机构10336通过螺栓连接，移动机构10336与第一l型连接板10337通过螺栓连接，第一l型连接板10337与第三直线气缸10338通过螺栓连接，第三直线气缸10338与第二l型连接板10339通过螺栓连接，第二l型连接板10339与下压气缸103310通过螺栓连接，下压气缸103310与模块103311通过螺栓连接，旋转机构103312与伺服电机103314之间通过带传动连接，旋转机构103312与支撑座103313通过螺栓连接，旋转机构103312与第三传感器板10334和第一连接板10335通过轴承连接，实现旋转机构103312上的盘与大转盘1034转动，其他零件不动。
所述的分拣机构104由转轴1041、轴座1042、底块1043、竖板1044、楔块1045、大导向槽1046、横板1047、第一板1048、转动机构1049、第二导轨10410、第二连接板10411、第三连接板10412、第四直线气缸10413、顶板10414、第五直线气缸10415、第一直线气缸连接板10416、第二板10417、大连接块10418、调整块机械手10419、左侧调整块10420、大竖板10421、第四传感器10422、导向槽10423和支撑架10424组成，其中转轴1041与轴座1042通过轴承连接，轴座1042与底块1043固定连接，竖板1044与轴座1042通过螺栓连接，楔块1045与轴座1042固定连接，大导向槽1046与楔块1045通过螺栓连接，横板1047与竖板1044通过螺栓连接，横板1047与第一板1048通过螺栓连接，转动机构1049与第一板1048通过销轴连接，第二导轨10410与第三连接板10412通过螺栓连接，第二连接板10411与第五直线气缸10415通过螺栓连接，第四直线气缸10413与第二连接板10411通过螺栓连接，顶板10414与大竖板10421通过螺栓连接，第一直线气缸连接板10416与第四直线气缸10413通过滑槽连接，第一直线气缸连接板10416与第二板10417通过螺栓连接，第二板10417与大连接块10418通过螺栓连接，大连接块10418与调整块机械手10419通过螺栓连接，通过调整块机械手10419将合格的模块10420夹取放入大导向槽1046中，第四传感器10422与底板1031通过螺栓连接，导向槽10423与支撑架10424通过螺栓连接；通过上一步检测的合格产品，通过调整块机械手10419将模块10420抓取放入大导向槽1046处，合格的模块10420滑出到工件槽204中，三个导向槽10423分别对应三个工件槽204，第四传感器10422的作用是检测工件是否下落至工件槽204的传感器，通过plc程序反馈是否卡件，工件槽204就是盛放合格产品的成品箱，当一个工件槽204产品放满时，可通过转动机构1049带动大导向槽1046旋转到下一个导向槽10423对应的空工件槽204进行盛放；不合格的模块10420在旋转60度，到初始位置，人工取出。
3.参阅图15和图16，框架2由铝型材框架201、底部支撑202、零件槽303、工件槽204和支架205组成，其中铝型材框架201与底部支撑202通过螺栓连接，零件槽303与底部支撑202固定连接，工件槽204放在支架205上，底部支撑202与支架205之间存在一定的距离，所述的铝型材框架201由铝型材搭建构成，四周装有有机防护玻璃，底部支撑202和支架205分别配备四个可调节地脚。
4.参阅图17-图24，第二执行机构3由第二底板301、下平衡帽物料振动盘机构302、弹簧分离器机构303、销钉物料振动盘304、机械夹爪机构305、检验工件机构306、第二大转盘307、上平衡帽物料振动盘机构308和导向座309组成，其中下平衡帽物料振动盘机构302中的底部连接板3021与第二底板301通过螺栓连接，弹簧分离器机构303中的第二直线气缸连接板3031与第二大转盘307通过螺栓连接，销钉物料振动盘304中第一底部连接板3041与第二底板301通过螺栓连接，机械夹爪机构305中的第一支撑架3051与第二大转盘307通过螺栓连接，检验工件机构306中的第一竖铝型材3061与第二底板301通过螺栓连接，检验工件机构306中的第二支撑架3066与第二大转盘307通过螺栓连接，上平衡帽物料振动盘机构308与第二底板301通过螺栓连接，导向座309与第二大转盘307固定连接，所述的下平衡帽物料振动盘机构302和上平衡帽物料振动盘机构308的结构一样；工作时第二执行机构3中的第二大转盘307也同步接收到plc信号，第二执行机构3中的电机同样旋转60°，先通过下平衡帽物料振动盘机构302将平衡帽3024放入第二大转盘307的导向座309上，旋转60度弹簧分离器机构303将弹簧放入，转转60的到上平衡帽物料振动盘机构308处将平衡帽3024放入，旋转60度到销钉物料振动盘机构304处，将销钉放入，再转60度到检验工件机构306处进行检测工件是否完整齐全并合格装配，若不合格设备报警停止，需人工手动更换一套合格组件放入再次检验，合格后设备恢复运转，最后旋转60度转到初始位置等待第一执行机构1中伺服电机止逆环机构101进行抓取到第一执行机构1中并放入到调节块上。
所述的下平衡帽物料振动盘机构302由底部连接板3021、第一振动机构3022、零件盘3023、平衡帽3024、第五传感器3025、零件导向槽3026、储存物料机构3027、零件输出板3028、第六传感器3029、第六直线气缸30210、第六直线气缸连接板30211、第三l型连接板30212、第四气缸顶板30213、零件弧形导向槽30214、第四l型连接板30215和弧形槽30216组成，其中底部连接板3021与第一振动机构3022固定连接，第一振动机构3022与零件盘3023固定连接，依靠第一振动机构3022震动频率传送平衡帽3024，第五传感器3025与底部连接板3021通过螺栓连接，零件导向槽3026与储存物料机构3027通过螺栓连接，零件输出板3028与第四气缸顶板30213通过螺栓连接，第六传感器3029与第六直线气缸连接板30211通过螺栓连接，第六直线气缸30210与第六直线气缸连接板30211通过螺栓连接，第六直线气缸连接板30211与第三l型连接板30212通过螺栓连接，第四气缸顶板30213与第六直线气缸30210通过螺栓连接，零件弧形导向槽30214与第四l型连接板30215通过螺栓连接，零件弧形导向槽30214上开有弧形槽30216，工作时通过第一振动机构3022的震动频率将平衡帽3024从零件盘3023传送到弧形槽30216入口处，然后平衡帽3024一个挨着一个从零件导向槽3026输送到零件输出板3028上，在通过第六直线气缸30210伸出，机械夹爪机构305将平衡帽3024抓起放到导向座309中。
所述的弹簧分离器机构303由第二直线气缸连接板3031、第七直线气缸3032、第七直线气缸连接板3033和弹簧分离器3034组成，其中第二直线气缸连接板3031与第七直线气缸3032通过螺栓连接，第七直线气缸3032与第七直线气缸连接板3033通过螺栓连接，第七直线气缸连接板3033与弹簧分离器3034通过螺栓连接，通过第七直线气缸3032的上下移动将弹簧放入导向座309中，弹簧分离器3034的作用是分离弹簧，达到每次下落一个弹簧。
所述的销钉物料振动盘304由第一底部连接板3041、第二振动机构3042、第二零件盘3043、第二零件导向槽3044、传感器支架3045、第七传感器3046、第八直线气缸3047、第八直线气缸连接板3048和第四l型连接板3409组成，其中第一底部连接板3041与第二振动机构3042固定连接，第二零件盘3043与第二振动机构3042固定连接，第二零件导向槽3044与第二零件盘3043固定连接，传感器支架3045与第一底部连接板3041通过螺栓连接，第七传感器3046与传感器支架3045通过螺栓连接，第八直线气缸3047与第八直线气缸连接板3048通过螺栓连接，第八直线气缸连接板3048与第四l型连接板3049通过螺栓连接，第四l型连接板3049与第一底部连接板3041通过螺栓连接，工作时通过第二振动机构3042的震动频率将销钉从第二零件盘3043传送到第二零件导向槽3044并输送到第八直线气缸连接板3048上，在通过第八直线气缸3047伸出，机械夹爪机构305将销钉抓起放到前三步完成的导向座309中。
所述的机械夹爪机构305由第一支撑架3051、第九直线气缸3052、第九直线气缸连接板3053、第十直线气缸3054、第十直线气缸连接板3055和第一机械爪3056组成，其中第一支撑架3051与第九直线气缸3052通过螺栓连接，第九直线气缸3052与第九直线气缸连接板3053通过螺栓连接，第九直线气缸连接板3053与第十直线气缸3054通过螺栓连接，第十直线气缸3054与第十直线气缸连接板3055通过螺栓连接，第十直线气缸连接板3055与第一机械爪3056通过螺栓连接，通过第九直线气缸3052向前伸和第十直线气缸3054向下伸，并通过第一机械爪3056对零件进行抓取。
所述的检验工件机构306由第一竖铝型材3061、第九传感器3062、检验工件机构3063、第十一直线气缸3064、第十一直线气缸连接板3065和第二支撑架3066组成，其中第一竖铝型材3061与第九传感器3062固定连接，检验工件机构3063与第十一直线气缸3064通过螺栓连接，第十一直线气缸3064与第十一直线气缸连接板3065通过螺栓连接，第十一直线气缸连接板3065与第二支撑架3066通过螺栓连接，通过第九传感器3062检测工件是否完整齐全并是否合格装配。
需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。
1.一种汽车头枕模块半自动装配装置，其特征在于它由第一执行机构(1)、框架(2)和第二执行机构(3)组成，其中第一执行机构(1)中的底板(1031)与框架(2)中的底部支撑(202)通过螺栓连接，第二执行机构(3)中的第二底板(301)与框架(2)中的底部支撑(202)通过螺栓连接。
2.根据权利要求1所述的一种汽车头枕模块半自动装配装置，其特征在于第一执行机构(1)由伺服电机止逆环机构(101)、压力及长度测试机构(102)、转盘机构(103)和分拣机构(104)组成，其中伺服电机止逆环机构(101)中的支撑板(1011)与转盘机构(103)中的底板(1031)通过螺栓连接，压力及长度测试机构(102)中的三角支撑板(1021)与转盘机构(103)中的底板(1031)通过螺栓连接，分拣机构(104)中的大竖板(10421)与转盘机构(103)中的底板(1031)通过螺栓连接；
所述的伺服电机止逆环机构(101)由支撑板(1011)、气缸机构(1012)、转盘(1013)、传动轴防护板(1014)、防护轴套(1015)、第一伺服电机(1016)和轴承座(1017)组成，其中支撑板(1011)与传动轴防护板(1014)通过螺栓连接，转盘(1013)中的圆盘(10131)与传动轴防护板(1014)中长传动轴通过螺栓连接，气缸机构(1012)中的直线气缸连接板(10122)与转盘(1013)中的圆盘(10131)通过螺栓连接，防护轴套(1015)与传动轴防护板(1014)通过螺栓连接，第一伺服电机(1016)与防护轴套(1015)通过螺栓连接，轴承座(1017)与转盘(1013)中的第一短轴(10134)通过轴承连接，通过第一伺服电机(1016)带动转盘(1013)转动；
所述的气缸机构(1012)由直线气缸(10121)、直线气缸连接板(10122)、导轨(10123)、板(10124)、过渡板(10125)和机械爪(10126)组成，其中直线气缸(10121)与直线气缸连接板(10122)通过螺栓连接，直线气缸连接板(10122)与导轨(10123)通过导轨槽连接，导轨(10123)与板(10124)通过螺栓连接，板(10124)与过渡板(10125)通过螺栓连接，机械爪(10126)与过渡板(10125)通过螺栓连接，直线气缸(10121)控制机械爪(10126)的前后伸缩；
所述的转盘(1013)由圆盘(10131)、竖板(10132)、圆盘ⅰ(10133)和第一短轴(10134)组成，其中圆盘(10131)与竖板(10132)通过焊接连接，竖板(10132)与圆盘ⅰ(10133)通过焊接连接，第一短轴(10134)与圆盘ⅰ(10133)固定连接，圆盘(10131)和圆盘ⅰ(10133)分别安装两个气缸机构(1012)；
所述的压力及长度测试机构(102)由三角支撑板(1021)、第一导轨(1022)、滑块(1023)、连接板(1024)、l板(1025)、第一l板(1026)、第一直线气缸(1027)、倒拉油缸(1028)、油缸座(1029)和导轨座(10210)组成，其中三角支撑板(1021)与第一导轨(1022)通过螺栓连接，第一导轨(1022)与连接板(1024)通过滑块(1023)连接，l板(1025)与连接板(1024)通过螺栓连接，板(1025)与第一l板(1026)通过螺栓连接，第一直线气缸(1027)与第一l板(1026)通过螺栓连接，倒拉油缸(1028)的两端分别两个油缸座(1029)固定连接，导轨座(10210)连接板(1024)通过螺栓连接，两个油缸座(1029)与导轨座(10210)间隙配合；
所述的转盘机构(103)由底板(1031)、检测定位机构(1032)、工件旋转机构(1033)、大转盘(1034)、第一零件座(1035)、第二零件座(1036)、第一零件槽(1037)、重力锁死块座(1038)和重力锁死块(1039)组成，其中检测定位机构(1032)中的第一支撑板(10321)与底板(1031)通过螺栓连接，工件旋转机构(1033)中的支撑座(103313)和竖铝型材(10331)与底板(1031)通过螺栓连接，大转盘(1034)与工件旋转机构(1033)中的旋转机构(103312)通过螺栓连接，第一零件座(1035)和第二零件座(1036)分别与大转盘(1034)通过螺栓连接，第一零件槽(1037)与底板(1031)固定连接，两个重力锁死块座(1038)分别与第一零件座(1035)、第二零件座(1036)通过螺栓连接，两个重力锁死块(1039)分别与两个重力锁死块座(1038)通过销轴连接，实现每转动60度，靠重力锁死块(1039)进行锁死；
所述的检测定位机构(1032)由第一支撑板(10321)、第二直线气缸(10322)、锁死块(10323)、第一传感器板(10324)、第二传感器板(10325)、第二传感器(10326)和第一传感器(10327)组成，其中第一支撑板(10321)与第二直线气缸(10322)通过螺栓连接，锁死块(10323)与第二直线气缸(10322)通过螺栓连接，第一传感器板(10324)和第二传感器板(10325)与第一支撑板(10321)通过螺栓连接，第二传感器(10326)和第一传感器(10327)分别与第二传感器板(10325)和第一传感器板(10324)固定连接，第一传感器(10327)检测第一零件座(1035)到位时，通过第二直线气缸(10322)顶起锁死块(10323)与重力锁死块(1039)配合将其锁死，第二传感器(10326)检测第二零件座(1036)到位时，通过第二直线气缸(10322)顶起锁死块(10323)与重力锁死块(1039)配合将其锁死；
所述的工件旋转机构(1033)由竖铝型材(10331)、传感器板(10332)、传感器(10333)、第三传感器板(10334)、第一连接板(10335)、移动机构(10336)、第一l型连接板(10337)、第三直线气缸(10338)、第二l型连接板(10339)、下压气缸(103310)、模块(103311)、旋转机构(103312)、支撑座(103313)和伺服电机(103314)组成，其中竖铝型材(10331)与传感器板(10332)通过螺栓连接，传感器(10333)与第三传感器板(10334)通过螺栓连接，第三传感器板(10334)与第一连接板(10335)通过螺栓连接，第一连接板(10335)与移动机构(10336)通过螺栓连接，移动机构(10336)与第一l型连接板(10337)通过螺栓连接，第一l型连接板(10337)与第三直线气缸(10338)通过螺栓连接，第三直线气缸(10338)与第二l型连接板(10339)通过螺栓连接，第二l型连接板(10339)与下压气缸(103310)通过螺栓连接，下压气缸(103310)与模块(103311)通过螺栓连接，旋转机构(103312)与伺服电机(103314)之间通过带传动连接，旋转机构(103312)与支撑座(103313)通过螺栓连接，旋转机构(103312)与第三传感器板(10334)和第一连接板(10335)通过轴承连接，实现旋转机构(103312)上的盘与大转盘(1034)转动；
所述的分拣机构(104)由转轴(1041)、轴座(1042)、底块(1043)、竖板(1044)、楔块(1045)、大导向槽(1046)、横板(1047)、第一板(1048)、转动机构(1049)、第二导轨(10410)、第二连接板(10411)、第三连接板(10412)、第四直线气缸(10413)、顶板(10414)、第五直线气缸(10415)、第一直线气缸连接板(10416)、第二板(10417)、大连接块(10418)、调整块机械手(10419)、左侧调整块(10420)、大竖板(10421)、第四传感器(10422)、导向槽(10423)和支撑架(10424)组成，其中转轴(1041)与轴座(1042)通过轴承连接，轴座(1042)与底块(1043)固定连接，竖板(1044)与轴座(1042)通过螺栓连接，楔块(1045)与轴座(1042)固定连接，大导向槽(1046)与楔块(1045)通过螺栓连接，横板(1047)与竖板(1044)通过螺栓连接，横板(1047)与第一板(1048)通过螺栓连接，转动机构(1049)与第一板(1048)通过销轴连接，第二导轨(10410)与第三连接板(10412)通过螺栓连接，第二连接板(10411)与第五直线气缸(10415)通过螺栓连接，第四直线气缸(10413)与第二连接板(10411)通过螺栓连接，顶板(10414)与大竖板(10421)通过螺栓连接，第一直线气缸连接板(10416)与第四直线气缸(10413)通过滑槽连接，第一直线气缸连接板(10416)与第二板(10417)通过螺栓连接，第二板(10417)与大连接块(10418)通过螺栓连接，大连接块(10418)与调整块机械手(10419)通过螺栓连接，通过调整块机械手(10419)将合格的模块(10420)夹取放入大导向槽(1046)中，第四传感器(10422)与底板(1031)通过螺栓连接，导向槽(10423)与支撑架(10424)通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的一种汽车头枕模块半自动装配装置，其特征在于框架(2)由铝型材框架(201)、底部支撑(202)、零件槽(303)、工件槽(204)和支架(205)组成，其中铝型材框架(201)与底部支撑(202)通过螺栓连接，零件槽(303)与底部支撑(202)固定连接，工件槽(204)放在支架(205)上，底部支撑(202)与支架(205)之间存在一定的距离，所述的铝型材框架(201)由铝型材搭建构成，四周装有有机防护玻璃，底部支撑(202)和支架(205)分别配备四个可调节地脚。
4.根据权利要求1所述的一种汽车头枕模块半自动装配装置，其特征在于第二执行机构(3)由第二底板(301)、下平衡帽物料振动盘机构(302)、弹簧分离器机构(303)、销钉物料振动盘(304)、机械夹爪机构(305)、检验工件机构(306)、第二大转盘(307)、上平衡帽物料振动盘机构(308)和导向座(309)组成，其中下平衡帽物料振动盘机构(302)中的底部连接板(3021)与第二底板(301)通过螺栓连接，弹簧分离器机构(303)中的第二直线气缸连接板(3031)与第二大转盘(307)通过螺栓连接，销钉物料振动盘(304)中第一底部连接板(3041)与第二底板(301)通过螺栓连接，机械夹爪机构(305)中的第一支撑架(3051与第二大转盘(307)通过螺栓连接，检验工件机构(306)中的第一竖铝型材(3061)与第二底板(301)通过螺栓连接，检验工件机构(306)中的第二支撑架(3066)与第二大转盘(307)通过螺栓连接，上平衡帽物料振动盘机构(308)与第二底板(301)通过螺栓连接，导向座(309)与第二大转盘(307)固定连接，所述的下平衡帽物料振动盘机构(302)和上平衡帽物料振动盘机构(308)的结构一样；
所述的下平衡帽物料振动盘机构(302)由底部连接板(3021)、第一振动机构(3022)、零件盘(3023)、平衡帽(3024)、第五传感器(3025)、零件导向槽(3026)、储存物料机构(3027)、零件输出板(3028)、第六传感器(3029)、第六直线气缸(30210)、第六直线气缸连接板(30211)、第三l型连接板(30212)、第四气缸顶板(30213)、零件弧形导向槽(30214)、第四l型连接板(30215)和弧形槽(30216)组成，其中底部连接板(3021)与第一振动机构(3022)固定连接，第一振动机构(3022)与零件盘(3023)固定连接，依靠第一振动机构(3022)震动频率传送平衡帽(3024)，第五传感器(3025)与底部连接板(3021)通过螺栓连接，零件导向槽(3026)与储存物料机构(3027)通过螺栓连接，零件输出板(3028)与第四气缸顶板(30213)通过螺栓连接，第六传感器(3029)与第六直线气缸连接板(30211)通过螺栓连接，第六直线气缸(30210)与第六直线气缸连接板(30211)通过螺栓连接，第六直线气缸连接板(30211)与第三l型连接板(30212)通过螺栓连接，第四气缸顶板(30213)与第六直线气缸(30210)通过螺栓连接，零件弧形导向槽(30214)与第四l型连接板(30215)通过螺栓连接，零件弧形导向槽(30214)上开有弧形槽(30216)；
所述的弹簧分离器机构(303)由第二直线气缸连接板(3031)、第七直线气缸(3032)、第七直线气缸连接板(3033)和弹簧分离器(3034)组成，其中第二直线气缸连接板(3031)与第七直线气缸(3032)通过螺栓连接，第七直线气缸(3032)与第七直线气缸连接板(3033)通过螺栓连接，第七直线气缸连接板(3033)与弹簧分离器(3034)通过螺栓连接，通过第七直线气缸(3032)的上下移动将弹簧放入导向座(309)中，弹簧分离器(3034)的作用是分离弹簧，达到每次下落一个弹簧；
所述的销钉物料振动盘(304)由第一底部连接板(3041)、第二振动机构(3042)、第二零件盘(3043)、第二零件导向槽(3044)、传感器支架(3045)、第七传感器(3046)、第八直线气缸(3047)、第八直线气缸连接板(3048)和第四l型连接板(3409)组成，其中第一底部连接板(3041)与第二振动机构(3042)固定连接，第二零件盘(3043)与第二振动机构(3042)固定连接，第二零件导向槽(3044)与第二零件盘(3043)固定连接，传感器支架(3045)与第一底部连接板(3041)通过螺栓连接，第七传感器(3046)与传感器支架(3045)通过螺栓连接，第八直线气缸(3047)与第八直线气缸连接板(3048)通过螺栓连接，第八直线气缸连接板(3048)与第四l型连接板(3049)通过螺栓连接，第四l型连接板(3049)与第一底部连接板(3041)通过螺栓连接；
所述的机械夹爪机构(305)由第一支撑架(3051)、第九直线气缸(3052)、第九直线气缸连接板(3053)、第十直线气缸(3054)、第十直线气缸连接板(3055)和第一机械爪(3056)组成，其中第一支撑架(3051)与第九直线气缸(3052)通过螺栓连接，第九直线气缸(3052)与第九直线气缸连接板(3053)通过螺栓连接，第九直线气缸连接板(3053)与第十直线气缸(3054)通过螺栓连接，第十直线气缸(3054)与第十直线气缸连接板(3055)通过螺栓连接，第十直线气缸连接板(3055)与第一机械爪(3056)通过螺栓连接，通过第九直线气缸(3052)向前伸和第十直线气缸(3054)向下伸，并通过第一机械爪(3056)对零件进行抓取；
所述的检验工件机构(306)由第一竖铝型材(3061)、第九传感器(3062)、检验工件机构(3063)、第十一直线气缸(3064)、第十一直线气缸连接板(3065)和第二支撑架(3066)组成，其中第一竖铝型材(3061)与第九传感器(3062)固定连接，检验工件机构(3063)与第十一直线气缸(3064)通过螺栓连接，第十一直线气缸(3064)与第十一直线气缸连接板(3065)通过螺栓连接，第十一直线气缸连接板(3065)与第二支撑架(3066)通过螺栓连接。
技术总结